技术领域
[0001] 本
发明涉及手术
机器人技术领域，特别地涉及一种
外科手术机器人的器械连接机构。
背景技术
[0002] 微创外科手术在传统的外科手术的
基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的
腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善
微创手术提供了新的途经。
[0003] 目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械需要与器械连接机构的一端一起进行手术操作，其另一端与座体进行连接。而器械连接机构为了保证器械具有的操作空间，其长度往往较长，因此是器械连接机构形成悬臂结构，其连接的方式存在不
稳定性。
发明内容
[0004] 本发明提供一种外科手术机器人的器械连接机构，用于解决
现有技术中存在的器械连接机构与座体之间的连接不稳定的技术问题。
[0005] 本发明提供一种外科手术机器人的器械连接机构，包括固定轴和设置在所述固定轴中的开合机构，所述固定轴上设置有固定装置，所述开合机构的一端设置有器械，另一端设置有卡合机构。
[0006] 在一个实施方式中，所述开合机构的端部设置有夹持头，所述夹持头的一端与所述固定轴的端部相连，所述夹持头的另一端与所述器械相连。
[0007] 在一个实施方式中，所述开合机构包括同轴地设置在所述固定轴中的
牵引杆，所述开合机构设置在所述牵引杆上。
[0008] 在一个实施方式中，所述开合机构包括设置在所述牵引杆的外壁上的第二卡槽。
[0009] 在一个实施方式中，所述牵引杆的两侧分别设置有推板，所述推板的第一端与所述器械的底部铰接，所述推板的第二端与所述牵引杆的侧部铰接。
[0010] 在一个实施方式中，所述夹持头的上设置有用于安装所述器械的安装槽，所述器械通过第四销轴与所述夹持头相连。
[0011] 在一个实施方式中，所述牵引杆第一端的两侧设置有第五销轴，所述器械的
侧壁上设置有斜孔，所述第五销轴穿过所述斜孔后与所述夹持头的侧壁转动连接。
[0012] 在一个实施方式中，所述牵引杆与所述夹持头之间设置有
弹簧。
[0013] 在一个实施方式中，所述固定装置包括设置在所述固定轴的外壁上的第一卡槽。
[0014] 在一个实施方式中，所述固定轴的端部设置有旋转头，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。
[0015] 与现有技术相比，本发明的优点在于：通过在固定轴和开合机构上分别设置固定装置和卡合装置，从而使固定轴与座体(即传动座)之间形成固定连接，并且开合机构与座体也进行固定，即器械连接机构与座体之间的固定点增加为两个，从而提高其连接的稳定性。
附图说明
[0016] 在下文中将基于
实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。
[0017] 图1是本发明的第一实施例中器械连接机构的立体结构示意图；
[0018] 图2是本发明的第一实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出夹持头)；
[0019] 图3是本发明的第一实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管和内管)。
[0020] 图4是图1所示的器械的立体结构示意图；
[0021] 图5是本发明的第二实施例中器械连接机构的立体结构示意图；
[0022] 图6是本发明的第二实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管)；
[0023] 图7是本发明的第二实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管和内管)；
[0024] 图8是本发明的实施例中外科手术机器人的器械连接机构的安装结构示意图。
[0025] 在图中，相同的构件由相同的附图标记标示。附图并未按照实际的比例绘制。
[0026] 附图标记：
[0027] 3-传动座； 36-滑动座；
[0028] 4-器械连接机构； 41-固定轴； 42-器械；
[0029] 43-
螺纹套管； 44-第一卡槽； 47-牵引杆；
[0030] 48-第二卡槽； 411-外管； 412-旋转头；
[0031] 413-限位头； 414-内管；
[0032] 416-限位环； 417-开口槽； 421-斜孔；
[0033] 422-右夹片； 423-左夹片； 424-第四销轴；
[0034] 465-夹持头； 471-弹簧； 472-第五销轴；
[0035] 473-推板； 474-第三销轴； 475-第一销轴；
[0036] 476-第二销轴。
具体实施方式
[0037] 下面将结合附图对本发明作进一步说明。
[0038] 如图1和8所示，本发明提供一种外科手术机器人的器械连接机构，其包括固定轴和设置在固定轴中的开合机构，其中，固定轴41上设置有与传动座3相连的固定装置，开合机构的一端设置有夹持头465，夹持头465的一端与固定轴41的端部相连，夹持头465的另一端设置有器械42，开合机构的另一端与滑动地设置在传动座3上的滑动座35固定连接。
[0039] 通过开合机构的以实现器械42绕Y轴的开合运动
[0040] 下面分别对固定轴和开合机构进行详细的说明。
[0041] 具体地，固定轴41与传动座3上的连接轴33相连，如图1所示，连接轴33的端部设置有
定位凸起331，固定轴41的外壁上设置有固定装置，固定装置包括设置在固定轴41的外壁上的限位头413，限位头413的外壁上设置有限位环416，限位环416上设置有第一卡槽44，第一卡槽44与连接轴33的定位凸起331相卡合。第一卡槽44沿固定轴41的轴向方向延伸。
[0042] 将固定轴41插入连接轴33中后，定位凸起331与第一卡槽44相卡合，从而使固定轴41与连接轴33在径向方向上完成定位。
[0043] 进一步地，连接轴33上设置有
外螺纹，固定轴41的外壁上设置有螺纹套管43，当固定轴41伸入连接轴33后，通过螺纹套管43将固定轴41与连接轴33固定连接，从而使固定轴41与连接轴33在轴向方向上完成定位。
[0044] 在一个实施例中，如图2和3所示，固定轴41包括外管411和同轴地设置在外管411中的内管414，外管411的第一端设置有旋转头412，外管的第二端设置有限位头413，内管414设置在外管411中，内管414的第一端伸出外管411后进入旋转头412中，与旋转头412内部的卡圈相
接触；内管414的第二端套设在限位头413的外部，并与限位环416的端面相接触，从而内管414被限制在旋转头412和限位头413之间。
[0045] 此外，内管414的外径与外管411的内径相同，因此内管414和外管411之间紧密配合。
[0046] 夹持头465的两侧设置分别设置有连接平面464，旋转头412的上端设置有开口槽417，夹持头465的端部设置在开口槽417中，连接平面464与开口槽417的内壁相接触，并通过销钉将旋转头412与连接平面464进行连接，从而夹持头465能够以销钉的轴线为旋连接轴进行旋转。
[0047] 在本实施例中，第一端是指靠近器械42的一端，第二端是指远离器械42的一端。
[0048] 如图2和3所示，开合机构包括同轴地设置在内管414中的牵引杆47，牵引杆47伸出推动杆46的端部之外，牵引杆47能够在内管414中沿其轴向进行运动。
[0049] 卡合装置包括设置在牵引杆47的外壁上的第二卡槽48，其中，第二卡槽48沿牵引杆47的径向方向衍延伸。当牵引杆47伸入传动座3上的滑动座36中后，与滑动座36相卡合，从而与滑动座36进行固定。
[0050] 牵引杆47的第一端依次穿过推动杆46和夹持头465，并与器械42相连。
[0051] 在本发明的第一实施例中，如图3和4所示，牵引杆47的两侧分别设置有一个推板473，推板473的第一端与器械42的底部铰接，推板473的第二端与牵引杆47的侧部铰接。
[0052] 进一步地，夹持头465上设置有用于安装器械42的安装槽，器械销轴424与夹持头465相连。
[0053] 如图4所示，为器械42张开的状态。器械42包括左夹片423和右夹片422，左夹片423和右夹片422的底部设置在夹持头465上的安装槽中，并通过第四销轴424与夹持头465转动连接。
[0054] 牵引杆47两侧的推板475通过第一销轴475与右夹片422转动连接，通过第二销轴476与左夹片423转动连接；同时，牵引杆47两侧的推板473通过第三销轴474与牵引杆47转动连接。
[0055] 当牵引杆47沿其轴向移动时，牵引杆47与推板473之间的
角度以及推板473与左夹片423和右夹片422之间的角度均发生改变，从而使左夹片423和右夹片422在上端分离或闭合，即器械42被打开或闭合。
[0056] 牵引杆47的第二端的外壁上设置有第二卡槽48，第二卡槽48与滑动座36的第二卡孔361相卡合，因此，当滑动座36发生移动时，将会带动牵引杆47沿其轴向进行移动，从而使推板473与左夹片423和右夹闭合片422之间的铰接角度改变，进而使器械42打开或者闭合。
[0057] 在本实施例中，第一端是指靠近器械42的一端，第二端是指远离器械42的一端。
[0058] 在本发明的第二实施例中，如图5-7所示，器械42的侧壁上设置有斜孔421，牵引杆47第一端的两侧设置有第五销轴472，第五销轴472设置在斜孔421中，当牵引杆47受到拉
力或者推力的作用时，将推动第五销轴472在斜孔421中运动，从而使器械42打开或者闭合。
[0059] 同样地，牵引杆47的第二端的外壁上设置有第二卡槽48，第二卡槽48与滑动座36的第二卡孔361相卡合，因此，当滑动座36发生移动时，将会带动牵引杆47沿其轴向进行移动，从而使销轴472在斜孔421中移动，进而使器械42打开或者闭合。
[0060] 在本实施例中，第一端是指靠近器械42的一端，第二端是指远离器械42的一端。
[0061] 此外，在上述实施例的基础上，牵引杆47与夹持头465之间设置有弹簧471，弹簧471的第一端与夹持头465的内壁相连，弹簧471的第二端与转接头461的内壁相连，使弹簧
471被限制在夹持头465与转接头461之间。
[0062] 虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入
权利要求的范围内的所有技术方案。
