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用于 机器人系统的外科手术套管

阅读：389发布：2020-05-17

专利汇可以提供用于机器人系统的外科手术套管专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种外科手术套管包含护套和接触表面。所述护套在其中限定内腔。所述内腔被配置成在其中接纳外科手术器械的至少一部分。所述护套能够进行扩展以从未展开配置转变为展开配置。随着所述护套从所述未展开配置转变为所述展开配置，所述内腔的长度增大。所述接触表面沿着所述护套的至少一部分安置，并且被配置成减弱其上的冲击力。，下面是用于机器人系统的外科手术套管专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种外科手术套管，其包括：
护套，在其中限定内腔，所述内腔被配置成在其中接纳外科手术器械的至少一部分，其中所述护套能够进行扩展以从未展开配置转变为展开配置，使得随着所述护套从所述未展开配置转变为所述展开配置，所述内腔的长度增大；和
接触表面，其沿着所述护套的至少一部分安置且被配置成减弱其上的冲击力。
2.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述护套呈所述未展开配置卷曲到其自身上，并且随着所述护套向所述展开配置转变而展开。
3.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述接触表面包含弹性泡沫元件。
4.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述接触表面包含橡胶元件。
5.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述护套包含被配置成经受消毒的材料。
6.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述护套包含被配置成将所述护套的所述内腔维持在无菌状态下的材料。
7.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述护套限定穿过所述护套的至少一个端口，所述端口被配置成接纳所述外科手术器械中穿过所述端口的一部分。
8.根据权利要求1所述的外科手术套管，其中，所述护套上包含接触传感器，所述接触传感器被配置成测量所述护套上的力的大小或检测物理接触。
9.根据权利要求8所述的外科手术套管，其中，所述接触传感器被支撑在所述接触表面上。
10.一种外科手术包覆物，其包括：
护套，其包含纵向接缝并限定第一径向端部和第二径向端部，所述护套能够在未展开配置与展开配置之间转变，在所述展开配置中，所述护套的所述第一径向端部固定到所述护套的所述第二径向端部，使得在所述展开配置中，所述护套限定穿过其的内腔，所述内腔被配置成覆盖外科手术器械的至少一部分；和
接触表面，其沿着所述护套的至少一部分安置且被配置成减弱其上的冲击力。
11.根据权利要求10所述的外科手术经线，其中，所述接触表面包含弹性泡沫元件。
12.根据权利要求10所述的外科手术经线，其中，所述接触表面包含橡胶元件。
13.根据权利要求10所述的外科手术经线，其中，所述护套包含被配置成经受消毒的材料。
14.根据权利要求10所述的外科手术经线，其中，所述护套上包含接触传感器，所述接触传感器被配置成测量所述护套上的力的大小或检测物理接触的存在。
15.根据权利要求14所述的外科手术经线，其中，所述接触传感器被支撑在所述接触表面上。
16.根据权利要求10所述的外科手术经线，其中，所述护套的所述第一径向端部或第二径向端部中的至少一个进一步包含固定元件，所述固定元件被配置成在所述展开配置中将所述第一径向端部选择性地固定到所述第二径向端部。
17.根据权利要求16所述的外科手术经线，其中，所述固定元件包含细绳。
18.根据权利要求16所述的外科手术经线，其中，所述固定元件包含粘合剂。
19.根据权利要求10所述的外科手术经线，其中，所述护套的所述内腔限定与所述外科手术器械互补的形状。
20.根据权利要求10所述的外科手术包覆物，其中，所述护套包含被配置成将所述护套的所述内腔维持在无菌状态下的材料。
21.根据权利要求10所述的外科手术包覆物，其中，所述护套限定穿过所述护套的至少一个端口，所述端口被配置成接纳外科手术器械中穿过所述端口的一部分。
22.一种套件，其包括：
至少一个外科手术套管，所述外科手术套管包含：
护套，在其中限定内腔，所述内腔被配置成在其中接纳外科手术器械的至少一部分，其中所述护套能够进行扩展以从未展开配置转变为展开配置，使得随着所述护套从所述未展开配置转变为所述展开配置，所述内腔的长度增大；和
接触表面，其沿着所述护套的至少一部分安置并且被配置成减弱其上的冲击力；和说明书，其用于指导用户将所述至少一个外科手术套管定位在外科手术器械上或使所述至少一个外科手术套管从所述未展开配置转变为所述展开配置。
23.根据权利要求22所述的套件，其进一步包括：
至少一种外科手术器械，其包含套管针或套管针套管。
24.根据权利要求22所述的套件，其进一步包括：
无菌包装，其被配置成保存所述至少一个外科手术套管和使用说明书。

说明书全文

用于机器人系统的外科手术套管

背景技术

[0001] 在微创医疗程序中使用的机器人外科手术系统或“远程外科手术”可包含支撑机器人臂和外科手术器械(例如套管针、钳子、吻合器或抓紧工具)的控制台或手推车。机器人臂向外科手术器械提供机械功率和/或电功率以使其操作和移动。在医疗程序期间，外科医生通常操作控制器，所述控制器从可能与患者不同的位置远程控制机器人臂和/或外科手术器械在手术部位处的关节运动和致动。

[0002] 在机器人臂和/或外科手术器械的关节运动和/或致动期间，在机器人臂或外科手术器械与手术室中存在的患者或外科手术人员之间可能发生偶然的接触。由于这种接触，可能会发生意料之外的后果，例如，损坏机器人臂、外科手术器械或随附组件；无菌手术帘或患者覆盖物的性能下降或无法使用；和/或在手术未决期间需要对手术部位、机器人外科手术系统或外科手术器械进行重新消毒。

[0003] 因此，需要可以容易且高效地安装和移除的新的外科手术套管和覆盖物，其抑制、吸收或减弱由于患者或外科手术人员与机器人外科手术系统或其部件之间的偶然物理接触而产生的冲击力。发明内容

[0004] 根据本公开的外科手术套管用于覆盖可联接到机器人外科手术系统的外科手术工具或部件，从而吸收或减弱施加在其上的任何偶然的冲击力。

[0005] 根据本公开的一方面，外科手术套管包含护套和接触表面。护套在其中限定内腔。内腔被配置成在其中接纳外科手术器械的至少一部分。护套可扩展以从未展开配置转变为展开配置。随着护套从未展开配置转变为展开配置，内腔的长度增大。接触表面沿着护套的至少一部分安置，并且被配置成减弱其上的冲击力。

[0006] 在一实施例中，护套呈未展开配置被卷曲到其自身上，并且随着护套向展开配置转变而展开。在另一实施例中，接触表面包含弹性泡沫元件。在一实施例中，接触表面包含橡胶元件。在又一实施例中，护套包含被配置成经受消毒的材料。在又一实施例中，护套包含被配置成将护套的内腔维持在无菌状态下的材料。在一实施例中，护套限定穿过其的至少一个端口。所述端口被配置成接纳外科手术器械中穿过所述端口的一部分。

[0007] 在另一实施例中，护套上包含接触传感器。接触传感器被配置成测量护套上的力的大小或检测物理接触的存在。在另一实施例中，接触传感器被支撑在接触表面上。

[0008] 根据本公开的另一方面，提供了一种外科手术包覆物，其包含护套和接触表面。所述护套包含纵向接缝，并且限定第一径向端部和第二径向端部。护套可在未展开配置与展开配置之间转变。在展开配置中，护套的第一径向端部固定到护套的第二径向端部，使得在展开配置中，护套限定了穿过其的内腔，所述内腔被配置成覆盖外科手术器械的至少一部分。所述接触表面沿着所述护套的至少一部分安置，并且被配置成减弱其上的冲击力。

[0009] 在一实施例中，接触表面包含弹性泡沫元件。在另一实施例中，接触表面包含橡胶元件。在又一实施例中，护套包含被配置成经受消毒的材料。

[0010] 在另一实施例中，护套上包含接触传感器。接触传感器被配置成测量护套上的力的大小或检测物理接触。在另一实施例中，接触传感器被支撑在接触表面上。

[0011] 在另一实施例中，护套或接触表面上包含接触传感器。接触传感器可用于维持力的指定大小。

[0012] 在另一实施例中，护套的第一或第二径向端部中的至少一个进一步包含固定元件。固定元件被配置成在展开配置中将第一径向端部选择性地固定到第二径向端部。在另一实施例中，固定元件包含细绳。在一实施例中，固定元件包含粘合剂。

[0013] 在另一实施例中，护套的内腔限定与外科手术器械互补的形状。在又一实施例中，护套包含被配置成将护套的内腔维持在无菌状态下的材料。

[0014] 在另一实施例中，护套限定穿过其的至少一个端口。所述端口被配置成接纳外科手术器械中穿过所述端口的一部分。

[0015] 根据本公开的又一方面，一种套件包含至少一个外科手术套管和使用所述至少一个外科手术套管的说明书。外科手术套管包含护套和接触表面。护套在其中限定内腔。内腔被配置成在其中接纳外科手术器械的至少一部分。护套可扩展以从未展开配置转变为展开配置，使得随着护套从未展开配置转变为展开配置，内腔的长度增大。接触表面沿着护套的至少一部分安置，并且被配置成减弱其上的冲击力。

[0016] 套件进一步包含用于指导用户将至少一个外科手术套管定位在外科手术器械上或使至少一个外科手术套管从未展开配置转变为展开配置的说明书。

[0017] 在一实施例中，所述套件进一步包含至少一个外科手术器械，其包含套管针或套管针套管。

[0018] 在另一实施例中，所述套件进一步包含无菌包装，所述无菌包装被配置成保存至少一个外科手术套管和使用说明书。附图说明

[0019] 并入在本说明书中且构成本说明书的一部分的附图示出本公开的实施例，且与上文所给出的本公开的一般描述及下文所给出的实施例的详细描述一起用以阐释本公开的原理，其中：

[0020] 图1是根据本公开的机器人外科手术系统的示意图；

[0021] 图2是机器人臂的透视图，所述机器人臂具有与之联接的套管针支架，其中套管针与所述套管针支架分离；

[0022] 图3A是根据本公开的外科手术套管的侧视透视图，以未展开配置示出；

[0023] 图3B是图3A的外科手术套管的侧视透视图，以展开配置示出；

[0024] 图3C是图3B的外科手术套管的侧视透视图，示出为覆盖图2的套管针；

[0025] 图4A是根据本公开的外科手术套管的另一实施例的侧视透视图，以未展开配置示出；

[0026] 图4B是图4A的外科手术套管的侧视透视图，以展开配置示出；且

[0027] 图5是根据本公开的套件的示意图。

具体实施方式

[0028] 参考各图详细描述本公开的实施例，其中相同附图标号在若干视图中的每个视图中标示相同或对应元件。如本文所使用，术语“远端”是指装置中离用户较远的部分。

[0029] 尽管下文讨论机器人外科手术系统或“远程外科手术”，但是本文公开的实施例可以被配置成与开放手术期间使用的传统器械、微创器械或可能发生偶然的物理接触的任何器械或工具一起使用。仅为简洁起见，本文公开的装置的特征将针对机器人外科手术系统。机器人外科手术系统采用各种机器人元件来辅助外科医生并允许外科手术器械的远程操作(或部分远程操作)。可出于此目的采用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动机和机械电动机等，且可将其设计成具有机器人外科手术系统以在操作或治疗过程期间辅助外科医生。此类机器人系统可以包含远程可导向系统、自动灵活外科手术系统、远程灵活外科手术系统、远程铰接式外科手术系统、无线外科手术系统、模块化或选择性可配置远程操作外科手术系统等。

[0030] 机器人外科手术系统可与紧接于手术室或位于远程位置的一个或多个控制台一起采用。在此例子中，一个外科医生或护士团队可使患者做好外科手术准备，并用本文中所公开的器械中的一个或多个配置机器人外科手术系统，而另一外科医生(或一组外科医生)经由机器人外科手术系统远程地控制所述器械。如可了解，高度熟练的外科医生可在多个位置执行多个操作而不离开他/她的远程控制台，这在经济上有利，且对于患者或一系列患者也是有益的。

[0031] 参考图1，机器人外科手术系统1包含多个机器人臂2、3；控制装置4；以及与控制装置4联接的操作控制台5。操作控制台5包含显示装置6，所述显示装置尤其可以被设置为显示三维图像；和手动输入装置7、8，例如外科医生的人(未示出)能够借助于所述手动输入装置遥控机器人臂2、3。

[0032] 多个机器人臂2、3中的每一个包含通过关节连接的多个构件。机器人外科手术系统1还包含连接到每个机器人臂2、3的远端的外科手术组件10。外科手术组件10包含器械驱动单元和可拆卸地联接到器械驱动单元的外科手术器械20。外科手术器械20包含末端执行器23。

[0033] 机器人臂2、3可以由连接到控制装置4的电动驱动器(未示出)驱动。设置控制装置4(例如，计算机)以激活驱动器，尤其是通过计算机程序来激活，使得机器人臂2、3，其外科手术组件10根据通过手动输入装置7、8限定的移动来执行所需的移动。控制装置4还可以被设置成使得其调节机器人臂2、3和/或驱动器的移动。

[0034] 继续参考图1，机器人外科手术系统1被配置用于躺在病床12上的患者13，所述患者将通过末端执行器23以微创方式进行治疗。机器人外科手术系统1可以包含多于两个机器人臂2、3。附加的机器人臂也可以连接到控制装置4，并且可以通过操作控制台5进行遥控操作。一个或多个附加的外科手术组件10和/或外科手术器械20也可以附接到附加的机器人臂。

[0035] 控制装置4可以控制多个电动机(电动机1…n)，其中每个电动机均被配置成驱动一个或多个线缆(未示出)的推动或拉动，所述线缆例如联接到外科手术器械20的末端执行器23。还可以考虑用杆或类似物代替线缆。在使用中，当这些线缆被推动和/或拉动时，线缆实现外科手术器械20的末端执行器23的操作和/或移动。预期控制装置4协调各种电动机(电动机1…n)的激活，以协调一个或多个线缆的推动或拉动运动，从而协调一个或多个末端执行器23的操作和/或移动。在实施例中，每个电动机均可被配置成致动驱动杆或杠杆臂以实现末端执行器23的操作和/或移动，作为一个或多个线缆的补充或替代。

[0036] 控制装置4可包含任何合适的逻辑控制电路，所述逻辑控制电路适于根据一组指令执行计算和/或操作。控制装置4可以被配置成经由无线(例如，Wi-FiTM、LTETM等)和/或有线连接与远程系统“RS”通信。远程系统“RS”可以包含与机器人外科手术系统1的各种部件、算法和/或操作有关的数据、指令和/或信息。远程系统“RS”可以包含任何合适的电子服务、数据库、平台、云“C”(参见图1)等。控制装置4可包含可操作地连接到存储器的中央处理单元。存储器可以包含暂时类型存储器(例如，RAM)和/或非暂时类型存储器(例如，闪存介质和磁盘介质等)。在一些实施例中，存储器是远程系统“RS”的一部分和/或可操作地联接到远程系统。

[0037] 控制装置4可以包含多个输入和输出，以用于例如通过驱动电路与机器人外科手术系统1的部件介接。控制装置4可以被配置成接收输入信号和/或生成输出信号以控制机器人外科手术系统1的各种部件中的一个或多个(例如，一个或多个电动机)。输出信号可以包含和/或可以基于可以由用户预编程和/或输入的算法指令。控制装置4可以被配置成从可以联接到远程系统“RS”的用户界面(例如，操作控制台5的开关、按钮、触摸屏等)接受多个用户输入。

[0038] 数据库14可以直接和/或间接联接到控制装置4。数据库14可以被配置成存储来自一个或多个生物和/或解剖图谱的术前数据。数据库14可以包含可以是远程系统“RS”的一部分和/或可操作地联接到远程系统“RS”的存储器。对于机器人外科手术系统1的构造和操作的详细论述，可以参考2011年11月3日提交的标题是“医疗工作站(Medical Workstation)”的第8,828,023号美国专利，所述美国专利的全部内容以引用的方式并入本文中。

[0039] 现在转到图2，外科手术组件10包含示出为套管针支架50的外科手术器械20(图1)的示例性实施例，其中，套管针支架50可释放地联接到机器人臂2，并且用于将套管针或套管针套管100可释放地联接到机器人臂。应了解，套管针或套管针套管100和套管针支架50可以代表在微创或开放手术期间使用的任何外科手术工具或部件，其可以联接到机器人外科手术系统1，例如钳子、吻合器、抓紧器、切割器、活检探针、成像探针、辐射探针等，其中为了简洁起见，本文将讨论套管针或套管针套管100和套管针支架50。

[0040] 套管针支架50被配置成将套管针或套管针套管100可释放地联接到机器人臂2，使得可以在外科手术过程中通过套管针或套管针套管100引入附加的外科手术工具。在这样的外科手术过程中，机器人臂2、3或与机器人外科手术系统1互补的任何其它外科手术器械或部件的关节运动可使套管针或套管针套管100、套管针支架50和/或穿过其中的器械与患者、外科手术人员或机器人外科手术系统1的其它部件产生无意的接触。因此，机器人外科手术系统1可以包含外科手术套管、手术帘或包覆物，其围封或覆盖套管针或套管针套管100、套管针支架50、机器人臂2、机器人外科手术系统1的任何其它部件或组件，和/或其任何组合，使得由于其间偶然的物理接触而产生的冲击力被抑制、吸收或减弱。

[0041] 参考图3A到3C，示出了外科手术套管1000，其覆盖或基本上围封或覆盖套管针或套管针套管100的至少一部分。在与机器人外科手术系统1一起使用时，外科手术套管1000可以被配置成：在将套管针或套管针套管100安装到套管针支架50之前或之后，定位在套管针或套管针套管100上方；在将套管针支架50安装到机器人臂2之前或之后，或在将套管针或套管针套管100安装到套管针支架50之前或之后，定位在套管针支架50上；定位在套管针或套管针套管100和套管针支架50上；或定位在套管针或套管针套管100、套管针支架50和机器人臂2上。为了简洁起见，本文将针对套管针或套管针套管100和套管针支架50来描述外科手术套管1000。在使用过程中，外科手术套管1000用于抑制、吸收或减弱由于套管针或套管针套管100与周围物体(例如，患者、外科手术人员或机器人外科手术系统1的其它部件)之间的偶然的物理接触而产生的冲击力。

[0042] 外科手术套管1000包含护套1010和安置在其上的至少一个接触表面1200。护套1010包含第一开口端1012、第二开口端1014，以及在它们之间的腔或内腔1020。腔或内腔
1020被配置成在其中接纳套管针或套管针套管100，或者替代地，如本文所述接纳任何其它外科手术或机器人工具、部件或组件。根据本公开的实施例，护套1010可以是松配合的，或者可以替代地具有预设的或预定的形状，所述形状具有与套管针或套管针套管100或接纳在腔或内腔1020内的任何外科手术工具或部件互补的限定尺寸。

[0043] 护套1010可以被配置成径向地扩展和/或轴向地延伸，使得护套1010以及因此外科手术套管1000在未展开配置(图3A)与展开配置(图3B)之间转变。在未展开配置中，护套1010围绕自身折叠、卷起或以其它方式卷曲，从而限定腔或内腔1020的长度“L1”。当护套
1010从未展开配置转变为展开配置时，护套1010的一部分可展开、打开或以其它方式展开，使得将腔或内腔1020的长度从未展开配置下的第一长度“L1”扩展或延伸成展开配置下的第二较大长度“L2”。应了解，护套1010可以类似地从展开配置转变为未展开配置，由此腔或内腔1020的长度从第二较大长度“L2”减小为第一长度“L1”。此外，第二较大长度“L2”可以取决于用户，使得腔或内腔1020的长度可以设置为操作者期望的任何长度。

[0044] 在一实施例中，并且暂时参考图4A和4B，作为对展开、打开或展开护套1010使得腔或内腔1020的长度扩展或延伸以围封或覆盖套管针或套管针套管100的替代或补充，护套1010可以被配置成包裹在套管针或套管针套管100周围。在这样的实施例中，护套1010可以包含纵向接缝1016，使得在未展开配置中，护套1010的第一径向端部1015可以包裹在套管针或套管针套管100周围并且固定到护套1010的第二径向端部1017。在护套1010的第一径向端部1015固定到护套1010的第二径向端部1017的情况下，限定护套1010的腔或内腔
1020，并且护套1010呈展开配置。因此，在这样的实施例中，在未展开配置中，其中护套1010的第一径向端部1015和第二径向端部1017未固定，护套1010可以限定大体上平面的配置。
在展开配置中，第一径向端部1015和第二径向端部1017彼此固定，护套1010限定穿过其中的腔或内腔1020，使得可以由此围封套管针或套管针套管100。第一径向端部1015或第二径向端部1017中的至少一个可进一步包含固定元件1018，使得第一径向端部1015和第二径向端部1017可以选择性地彼此固定。固定元件1018可以沿纵向接缝1017的一部分或全部安置，并且可以限定粘合元件、系绳、牵引钩和环型紧固件，或本领域中已知的任何其它构件，使得第一径向端部1015可以选择性地固定到第二径向端部1017。

[0045] 参考图3A到4B，外科手术套管1000的接触表面1200安置在护套1010的至少一部分上。可以设想，接触表面1200可以安置在整个护套1010上，或者若干接触表面可以设置于护套的多个部分上，并且可以呈任何图案或几何配置以抑制、吸收或减弱其中所定位的外科手术器械的护套上的冲击力。此外，接触表面1200可围绕护套1010安置，使得接触表面1200限制由护套1010限定的部分或整个内腔1020，沿内腔1020的部分或整个第二长度“L2”纵向延伸。作为示例性的图示，图3B到4B示出了接触表面1200，所述接触表面在护套1010处于展开配置的情况下限制护套1010的内腔1020并且沿着护套1010的一部分纵向地延伸。

[0046] 接触表面1200被配置成限定护套1010的弹性或可压缩部分，并且更具体地说，可包含柔性元件、弹性泡沫元件、橡胶元件、凝胶元件或其任意组合，使得接触表面1200抑制、吸收或减弱其上的冲击力。进一步设想，接触表面1200可以被配置成用作外科手术套管1000的压皱区，使得接触表面1200破坏性地变形，从而吸收和减弱其上的冲击力。

[0047] 在使用中，使外科手术套管1000与套管针或套管针套管100的一端接近。在外科手术套管1000处于未展开配置的情况下(图3A和4A)，可以将套管针或套管针套管100插入护套1010的腔或内腔1020中，此后，可以将外科手术套管1000转变为展开配置(图3B和4B)。替代地，外科手术套管1000可以首先转变为展开配置，由此在外科手术套管1000处于展开配置的情况下将套管针或套管针套管100接着插入护套1010的腔或内腔1020中。在任一实施例中，外科手术套管1000可以根据操作者的要求从未展开配置逐渐转变为展开配置。此外，当外科手术套管1000朝着展开配置转变时，腔或内腔1020的第二较大长度的“L2”可以被定制以适应于给定长度的套管针或套管针套管100，或插入腔或内腔1020中的任何替代的外科手术对象。一旦展开外科手术套管1000，外科手术套管1000的接触表面1200就起到抑制、吸收和减弱可能施加在套管针或套管针套管100上的任何偶然的冲击力的作用。

[0048] 如上文所简要论述，在与机器人外科手术系统1一起使用时，外科手术套管1000可以被配置成定位在：套管针或套管针套管100上；套管针支架50上；套管针或套管针套管100和套管针支架50两者上；或套管针或套管针套管100、套管针支架50和机器人臂2上。在实施例中，当被展开时，外科手术套管1000的护套1010的腔或内腔1020可限定互补的长度和/或径向直径，以接纳套管针或套管针套管100、套管针支架50或机器人臂2。替代地，可以利用一个或多个外科手术套管1000来单独地围封或覆盖套管针或套管针套管100、套管针支架50或机器人臂2。

[0049] 外科手术套管1000可以由本领域已知的任何生物相容性材料形成，这提供灵活性以使得能够容易地从未展开配置转变为展开配置，并且允许被覆盖的外科手术器械(例如，套管针或套管针套管100)的畅通无阻的移动，同时维持牢固的抗撕裂屏障。例如，外科手术套管1000可以由柔性和/或不可渗透的材料制成，例如塑料、聚合物、聚合物共混物、热塑性塑料、其组合等。外科手术套管1000可以适于在被覆盖的外科手术器械，例如套管针或套管针套管100、套管针支架50、机器人臂2和/或机器人外科手术系统1的其它部件上形成配合或松配合，或者使其自由拉伸或弯曲以在使用过程中进行相应的移动。此外，外科手术套管1000可以被配置用于消毒，使得外科手术套管1000可以用作无菌屏障，以防止套管针或套管针100、套管针支架50和/或机器人臂2受到污染(例如，来自体液、周围环境等)。在这样的实施例中，一旦被展开，外科手术套管1000就可以起到在手术室与套管针或套管针套管
100、套管针支架50或机器人臂2之间提供无菌屏障的作用。更进一步地，外科手术套管1000可以被配置成可重复使用，或者替代地为一次性的。

[0050] 进一步设想，外科手术套管1000的护套1010可以径向向内偏置，使得当套管针或套管针套管100安置在护套1010的腔或内腔1020内时护套1010系于套管针或套管针套管100上或约束套管针或套管针套管100，并且使得外科手术套管1000相对于套管针或套管针套管100的纵向平移在展开之后被抑制。替代地或另外，外科手术套管1000可包含附接元件
1030，所述附接元件安置在护套1010上并且被配置成接合套管针或套管针套管100，使得在展开之后，抑制外科手术套管1000相对于套管针或套管针套管100的纵向平移。附接元件
1030可以限定系带、细绳、粘合剂、弹性元件或本领域中已知的任何其它附接元件，使得外科手术套管1000可以相对于套管针或套管针套管100固定。进一步设想，附接元件1030可以起到抑制外科手术套管1000在手术完成之前无意地从展开配置转变为未展开配置的作用。

[0051] 更进一步地，可以预期的是，外科手术套管1000可以限定至少一个端口1040，所述端口延伸穿过护套1010进入腔或内腔1020中(图3B到4B)。端口1040被配置成为套管针或套管针套管100的一部分或安置在外科手术套管1000的腔或内腔1020内的任何替代外科手术器械(例如，钳子、吻合器、抓紧器等)提供通路以定位在腔或腔1020的外部。端口1040可以进一步被配置成提供无菌通路，从而维持无菌屏障。应了解，端口1040允许套管针或套管针套管100的一部分或替代外科手术器械从腔或内腔1020暴露，同时维持护套1010关于吸收或减弱其上的冲击的完整性，或外科手术套管1000维持无菌屏障的能力。

[0052] 在一实施例中，外科手术套管1000还包含接触传感器1050(图3B和3C)，其中接触传感器1050安置在护套1010或接触表面1200中的至少一个上。接触传感器1050被配置成测量施加在外科手术套管1000上的冲击力的大小，和/或检测其上即将发生的或实际的物理接触的存在。接触传感器1050可以包含例如应变仪、压敏压力传感器、测力计或力传感器、接近度传感器、运动检测器、无源红外传感器、簧片开关、电容传感器、光电传感器、其组合等。接触传感器1050可以被配置成与机器人外科手术系统1通信以警告临床医生套管与另一物体的即将发生或实际的相互作用。在实施例中，机器人外科手术系统1包含控制器，所述控制器在从接触传感器接收到信号之后抑制、限制或完全禁止外科手术器械的移动。在其它实施例中，接触传感器1050上包含视觉标记或听觉部件，以警告临床医生套管与另一物体即将发生或实际的相互作用。应理解，可以在单个接触表面上采用多个接触传感器，或者在套管上存在多个接触表面的情况下，每个接触表面上可存在单独的接触传感器。

[0053] 参考图1到4B，将公开一种用于抑制、吸收或减弱冲击力的方法。在外科手术套管1000处于未展开配置的情况下，外科医生、护士或其它用户(“操作者”)首先将护套1010定位成靠近套管针或套管针套管100、套管针支架50、机器人臂2或机器人外科手术系统1的任何其它部件或组件中的至少一个。接下来，操作者将外科手术套管1000转变为展开配置，以使套管针或套管针套管100的至少一部分安置在护套1010的腔或内腔1020内。操作者可将护套1010从限定长度“L1”的未展开配置展开，使得腔或内腔1020的长度扩大或延伸为所需的第二较大长度“L2”，从而围封或覆盖套管针或套管针套管100的一部分。替代地或另外，操作者可以将护套1010的第一径向端部1015包裹在套管针或套管针套管100的一部分上，并且固定护套1010的第一径向端部1015和第二径向端部1017，使得护套1010的腔或内腔
1020围绕套管针或套管针套管100的至少一部分形成。此外，操作者可以将外科手术套管
1000固定在套管针或套管针套管100上，从而通过护套1010或附接元件1030的径向向内偏置来抑制外科手术套管1000相对于套管针或套管针套管100的纵向平移。在套管针或套管针套管100的至少一部分安置在外科手术套管1000的腔或内腔1020内的情况下，接触表面
1200用于抑制、吸收或减弱由于套管针或套管针套管100与患者、操作者或机器人外科手术系统1的任何其它外科手术器械或部件之间的意外接触而导致的任何冲击力。此外，接触传感器1050可用于测量其上的力的大小或检测与其物理接触的存在，并可进一步向操作者提供视觉或听觉标记。更进一步地，在外科手术套管1000处于展开配置并且定位在套管针或套管针套管100的至少一部分上的情况下，可以实现并维持套管针或套管针套管100与手术室之间的无菌屏障。在手术完成之后，可以将外科手术套管1000丢弃或消毒以重复使用。

[0054] 参考图5，将公开一种用于吸收和减弱冲击力的套件1500。套件1500包含至少一个外科手术套管1000，其中外科手术套管1000可以限定一系列纵向和径向尺寸，以为操作者提供各种大小以针对给定的外科手术器械定制外科手术套管1000。套件1500可以被配置成使得外科手术套管1000以未展开配置提供，使得可以利用低调且紧凑的包装。更进一步地，套件1500可以包含无菌包装1502，所述无菌包装被配置成保存至少一个外科手术套管1000，使得外科手术套管1000以无菌方式被提供给操作者。此外，套件1500可以包含多个附件“A”，例如套管针、套管针套管、外科手术器械和部件(例如，钳子或吻合器)、机器人部件或其组合。在实施例中，套件1500可以包含外科手术套管1000的使用说明书(“IFU”)，其可以与外科手术套管1000分开包装或一起包装。IFU可以包含指令，所述指令指导操作者如何安装外科手术套管1000，如何将外科手术套管1000从未展开配置转变为展开配置，如何移除外科手术套管1000，如何对外科手术套管1000进行消毒等。

[0055] 本领域的技术人员应理解，本文中所具体地描述且附图中所示出的结构和方法是非限制性示例性实施例，且应将描述、公开内容和附图仅仅认作示例性特定实施例。因此，应理解，本公开不限于所描述的精确实施例并且本领域的技术人员可以在不脱离本公开的范围或精神的情况下实现各种其它变化和修改。另外，可在不脱离本公开的范围的情况下将结合某些实施例所示出或描述的元件和特征与某些其它实施例的元件和特征组合，且此类修改和变化也包含在本公开的范围内。因此，本公开的主题并不受到已特定地示出和描述的内容的限制。

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