一种外科手术机器人操作端移动装置
专利汇可以提供一种外科手术机器人操作端移动装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种外科手术 机器人 操作端移动装置，属于医疗外科领域，包括连接件、弧形件、固定装置、动 力 装置来实现稳定操作手术器械，能够用在 腹腔 镜 微创手术 、 肿瘤 科、神经外科、肠胃外科、泌尿外科、心胸外科、心血管外科、乳腺外科、肝胆外科等外科手术中。，下面是一种外科手术机器人操作端移动装置专利的具体信息内容。
1.一种外科手术机器人操作端移动装置，其特征在于,包括：
连接件（1），连接件（1）直接安装在手术机器人上
弧形件，所述的弧形件安装在连接件上，弧形件和连接件和手术机器人的安装处之间设有多个弯折结构；
固定装置，固定装置用于安装手术器械，并可以控制手术器械沿着弧形件的径向方向往复运动，所述的固定装置设有卡位件（21）和弧形件配合；
直线运动的动力装置，连接件（1）上设有动力装置连接固定装置驱动固定装置绕着弧形件的弧心转动，动力装置和固定装置的连接点到弧形的距离大于弧形件到弧心的距离。
2.根据权利要求1所述的外科手术机器人操作端移动装置，其特征在于,所述的连接件设有安装导轨和动力装置安装平台，所述的安装平台是一个阶梯结构，动力装置安装在阶梯结构的较低位置，弧形件安装在阶梯结构的较高位置。
3.根据权利要求1所述的外科手术机器人操作端移动装置，所述的弧形件为导轨（11），卡位件（21）是导槽结构。
4.根据权利要求3所述的外科手术机器人操作端移动装置，所述导轨（11）的两侧中间设有第一凹槽（111），两侧的上端设有第二凹槽（112），所述的第一凹槽（111）底部为平面，所述的第二凹槽的地面为曲面结构，与第一凹槽（111）的下端与第一凹槽的底部连接的面为平面。
5.根据权利要求4所述的外科手术机器人操作端移动装置，所述的动力装置包括电机（31）、与电机连接的螺杆件（32）、套在螺杆件上的螺母件（33），螺母件通过第一固定座（34）和固定装置连接。
6.根据权利要求1所述的外科手术机器人操作端移动装置，其特征在于，所述的固定装置设有一个带有凹槽的第二连接件（35），动力装置设有一个连接柱卡在第二连接件的凹槽里。
7.根据权利要求1所述的外科手术机器人操作端移动装置，其特征在于，所述的固定装置上还设有一个安装手术器材的第二固定座（22），第二固定座（22）连接有驱动第二固定座沿着弧形件径向方向往复运动的第二动力装置。
8.根据权利要求7所述的外科手术机器人操作端移动装置，其特征在于，所述的第二驱动装置包括第二电机（23），与第二连接连接的第二螺杆（24）、套在螺杆上的第二螺母件（25），所述的第二螺母件和第二固定座（22）连接。
9.根据权利要求8所述的外科手术机器人操作端移动装置，其特征在于，第二固定座（22）中间设有通道，第二动力装置上设有盖住第二螺杆的第二盖板（26），所述的第二盖板通过第二固定座（22）的通道。
一种外科手术机器人操作端移动装置
技术领域
背景技术
2、这种机器人移动副是通过相互配合的两个同心弧形杆，其中一个弧形杆固联有手术器械，通过两个弧形杆的绕着轴心转动，进行引起手术器械绕着轴心转动，这比绕导致当手术器械转动较小幅度的情况下，整个弧形副的弯度会比较大（手术器械能够转动30度情况下，真个弧形副弯度至少为60度），占用的空间多，对微创手术应用不现实；
3、如果将这种手术机器人的部件（如滑块）直接安装在手术机器人的末端，弧形副相当与直接和机器人连接，机器人的震动会传递到弧形副，影响手术的精确度，难以引用在微创手术领域；
4、两个弧形杆通过突起（18）深入到长槽（15）中，以及齿轮和弧形杆的齿和来进行稳定，相当与就仅有一个稳定点，如果突起和长槽固定过紧，将导致两个弧形杆运动不畅，如果突起和长槽固定过松，并将导致机构不稳，影响手术效果。
发明内容
弧形件，所述的弧形件安装在连接件上，弧形件和连接件和手术机器人的安装处之间设有多个弯折结构；
固定装置，固定装置用于安装手术器械，并可以控制手术器械沿着弧形件的径向方向往复运动，所述的固定装置设有卡位件和弧形件配合；
动力装置，连接件上设有动力装置连接固定装置驱动固定装置绕着弧形件的弧心转动，动力装置和固定装置的连接点到弧形的距离大于弧形件到弧心的距离
在此情况下，所述的固定装置在动力装置的带动下可以绕着弧形件的圆心点转动，而这个圆心点在具体的手术中就可以是皮肤上的开口点，在这个点上，手术器材没有移动只有转动，对切口的影响小，能够使用微创手术领域。
附图说明
图3是本发明优选导轨的示意图；
图4是本优选方案中固定装置动力部件的示意图；
图5是优选方案中第二连接件安装位置示意图；
图6是第二驱动装置的结构图；
图中标记：图中标记：1-连接件，11-导轨，111-第一凹槽，112-第二凹槽，12-安装座，
13-L型连接杆，21-卡位件，22-第二固定座，23-第二电机，24-第二螺杆，25-第二螺母件，
26-第二盖板，31-电机，32-螺杆件，33-螺母件，34-第一固定座，35-第二连接件，36-盖板。
具体实施方式
1可以绕着安装座12的转动。
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