1.一种机器人方法，其包括：
提供包括可移动远侧末端执行器、耦接到基座的近侧部分以及在所述末端执行器和所述基座之间的多个接头的操纵器臂，所述多个接头具有足够的自由度以允许针对在外科手术工作空间中的给定末端执行器状态的一系列不同的接头状态；
在雅可比矩阵的零垂直空间内浮动所述多个接头中的第一组接头，所述第一组接头与所述末端执行器在所述工作空间内的方位相关联，其中所述零垂直空间是所述第一组接头的移动导致所述末端执行器的移动的接头速度空间；
感测所述末端执行器到在所述工作空间内的期望的方位的手动反向驱动移动；
计算所述多个接头中的第二组接头的辅助移动以实现所述操纵器臂的近侧部分的期望的移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述第二组接头在所述雅可比矩阵的零空间内的接头速度，所述零空间正交于所述零垂直空间；以及
根据计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时发生所述第一组接头的浮动。
2.根据权利要求1所述的机器人方法，其中所述末端执行器的所述期望的方位包括所述末端执行器在所述工作空间内的方位和/或对准，以便允许所述远侧末端执行器插入通过套管或邻近微创孔口定位所述末端执行器。
3.根据权利要求1所述的机器人方法，其中所述操纵器臂的所述近侧部分的所述期望的状态或移动是所述操纵器臂在所述工作空间内的期望的方位、速度、配置、姿势、重新配置移动或碰撞回避移动中的任何一个或所有。
4.根据权利要求3所述的机器人方法，其中所述操纵器臂的所述近侧部分的所述期望的状态或移动包括所述操纵器臂在所述远侧末端执行器近侧的部分的状态或移动。
5.根据权利要求1所述的机器人方法，其中所述第一组接头和第二组接头中的每一个包括一个或更多个接头。
6.根据权利要求1所述的机器人方法，其中所述第一和第二组接头包括共同的一个或更多个接头。
7.根据权利要求1所述的机器人方法，其中浮动所述第一组接头、计算所述辅助移动并根据所述辅助移动来驱动所述接头在处理器确定所述接头的移动的第一咬合模式中发生，所述处理器进一步具有组织操纵模式，所述方法进一步包括：
从用户输入端接收组织操纵命令来移动所述末端执行器，以实现期望的组织操纵；
响应于所述组织操纵命令而计算所述多个接头的操纵移动，以便以所述期望的移动来移动所述操纵器。
8.根据权利要求7所述的机器人方法，其中当在所述组织操纵模式中时，所述方法进一步包括：
计算所述多个接头的接头子集的辅助移动，以在组织操纵期间实现所述操纵器臂的期望的状态或移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述接头子集在所述零空间内的接头速度；以及
根据计算的辅助移动和操纵移动来驱动所述接头的子集，以便根据所述命令的操纵移动来移动所述末端执行器，同时发生所述操纵器臂的所述期望的移动。
9.根据权利要求1所述的机器人方法，其中所述操纵器臂被配置为支撑具有中间部分的工具，所述中间部分沿着插入轴线在所述近侧部分远侧延伸，并且所述末端执行器在所述中间部分的远端处，其中所述接头中的至少一些接头机械地约束所述工具相对于所述基座的移动，使得所述操纵器臂的所述工具绕沿着所述插入轴线设置的远程中心枢转，以便于所述末端执行器在通过微创孔口进入的工作部位处的移动。
10.根据权利要求9所述的机器人方法，其中所述操纵器臂邻近所述末端执行器的部分相对于所述基座被机械地约束，使得当所述被约束的部分移动时，所述末端执行器的器械轴绕远程中心枢转。
11.根据权利要求9所述的机器人方法，其中所述多个接头中的第一接头将所述近侧部分耦接到所述基座，所述第一接头包括支撑所述操纵器臂的所述远侧部分的回转接头，使得所述回转接头的接头移动绕所述回转接头的枢转轴线枢转所述操纵器臂的所述远侧部分，其中所述枢转轴线从所述回转接头延伸并延伸通过所述远程中心，使得所述操纵器臂的所述插入轴线沿着朝向所述远程中心取向的向远侧缩减的锥体移动。
12.根据权利要求11所述的机器人方法，其中所述第二组接头包括所述第一接头。
13.一种机器人方法，其包括：
提供包括可移动远侧末端执行器、耦接到基座的近侧部分以及在所述末端执行器和所述基座之间的多个接头的操纵器臂，所述多个接头具有足够的自由度以允许针对在外科手术工作空间内的给定末端执行器状态的一系列不同的接头状态，其中所述末端执行器包括器械轴，所述器械轴在外科手术过程中在所述工作空间内绕邻近微创孔口的远程中心枢转；
在雅可比矩阵的零垂直空间内浮动所述多个接头中的第一组接头，其中所述零垂直空间是接头速度空间，在该接头速度空间中，所述第一组接头的移动导致所述远侧末端执行器在所述工作空间内的移动；
驱动所述多个接头，以便将所述远程中心维持在所述工作空间中的受控的方位；
感测所述远侧末端执行器到在所述工作空间内的期望的方位的手动反向驱动移动；
计算所述多个接头中的第二组接头的辅助移动以实现所述操纵器臂的期望的移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述第二组接头在所述雅可比矩阵的零空间内的接头速度，所述零空间正交于所述零垂直空间，其中所述零空间是接头移动维持所述末端执行器的所述状态的接头速度空间；以及
根据所述计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时发生维持所述远程中心的所述方位和所述操纵器臂的所述期望的移动。
14.根据权利要求13所述的机器人方法，其中所述第一和第二组接头包括共同的一个或更多个接头。
15.根据权利要求13所述的机器人方法，其中所述受控的方位包括在所述工作空间内的固定的位置。
16.一种机器人方法，其包括：
提供包括可移动远侧末端执行器、耦接到基座的近侧部分以及在所述末端执行器和所述基座之间的多个接头的操纵器臂，所述多个接头具有足够的自由度以允许针对给定末端执行器状态的一系列不同的接头状态，其中所述远侧末端执行器包括器械轴，所述器械轴在外科手术过程中在外科手术工作空间内绕邻近微创孔口的远程中心枢转；
在雅可比矩阵的零垂直空间内浮动所述多个接头中的第一组接头，其中所述零垂直空间是接头速度子空间，在该接头速度子空间中，所述接头的移动导致所述远程中心在所述工作空间内的移动；
驱动所述多个接头，以便维持所述末端执行器在所述工作空间内的受控的方位；
感测所述远程中心到在所述工作空间内的期望的位置的手动反向驱动移动；
计算所述多个接头中的第二组接头的辅助移动以实现所述操纵器臂的期望的移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述第二组接头在所述雅可比矩阵的零空间内的接头速度，所述零空间正交于所述零垂直空间，其中所述零空间是接头移动维持所述末端执行器的所述状态的接头速度空间；以及
在所述第一组接头的浮动期间，根据所述计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时发生维持所述末端执行器的所述受控的方位和所述操纵器臂的所述期望的移动。
17.根据权利要求16所述的机器人方法，其中所述第一和第二组接头包括共同的一个或更多个接头。
18.根据权利要求17所述的机器人方法，其中所述受控的方位包括所述末端执行器相对于所述远程中心的固定的方位或对准。
19.根据权利要求17所述的机器人方法，其中所述受控的方位包括所述末端执行器在所述工作空间内的固定的方位或对准。
20.一种机器人方法，其包括：
提供包括可移动远侧末端执行器、耦接到基座的近侧部分以及在所述末端执行器和所述基座之间的多个接头的操纵器臂，所述多个接头具有足够的自由度以允许针对在外科手术工作空间内的给定末端执行器状态的一系列不同的接头状态，其中所述末端执行器包括器械轴，所述器械轴在外科手术过程中在所述工作空间内绕邻近微创孔口的远程中心枢转；
在雅可比矩阵的零垂直空间内浮动所述多个接头中的第一组接头，其中所述零垂直空间是接头速度子空间，在该接头速度子空间中，接头移动导致所述远侧末端执行器的方位和所述远程中心的位置两者在所述工作空间内的移动；
感测所述末端执行器到在所述工作空间内的期望的方位的手动反向驱动移动和所述远程中心到在所述工作空间内的期望的位置的移动；
计算所述多个接头中的第二组接头的辅助移动以实现所述操纵器臂的期望的状态或移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述第二组接头在所述雅可比矩阵的零空间内的接头速度，所述零空间正交于所述零垂直空间，其中所述零空间是所述第二组接头的移动维持所述末端执行器的状态和所述远程中心的接头速度子空间；以及
根据所述计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时浮动所述第一组接头，以便允许所述远侧末端执行器和远程中心两者分别到在所述工作空间内的期望的方位和位置的手动反向驱动移动，同时发生所述操纵器臂的所述期望的状态或移动。
21.一种机器人系统，其包括：
操纵器臂，其被配置为用于相对于近侧基座自动移动远侧末端执行器，所述操纵器臂具有在所述末端执行器与被耦接到所述基座的所述近侧部分之间的多个接头，所述多个接头具有足够的自由度以允许针对在外科手术工作空间内的给定末端执行器状态的一系列不同的接头状态，其中所述末端执行器包括器械轴，所述器械轴在外科手术过程中在所述工作空间内绕邻近微创孔口的远程中心枢转；
输入端，其用于接收实现所述末端执行器的期望的组织操纵移动的操纵命令；以及处理器，其将所述输入端耦接到所述操纵器臂，所述处理器包括操纵模式和咬合模式，所述处理器在所述操纵模式下被配置为，响应于所述操纵命令而计算接头移动，以提供所述期望的末端执行器移动，
所述处理器在所述咬合模式下被配置为：
在雅可比矩阵的零垂直空间内浮动所述多个接头中的第一组接头，以允许所述末端执行器到在所述工作空间内的期望的方位的手动反向驱动移动，其中所述零垂直空间是所述接头的移动导致所述末端执行器的移动的接头速度子空间；
计算所述多个接头中的第二组接头的辅助移动以实现所述操纵器臂的期望的移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述第二组接头在所述雅可比矩阵的零空间内的接头速度，所述零空间正交于所述零垂直空间；以及
根据所述计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时发生所述第一组接头的浮动。
22.根据权利要求21所述的机器人系统，其中在所述咬合模式下，所述处理器被配置为，浮动所述第一组接头，同时计算所述辅助移动并且根据计算的辅助移动来驱动所述第二组接头。
23.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述末端执行器的所述期望的方位包括所述末端执行器在所述工作空间内的方位和/或对准，以便允许所述远侧末端执行器插入通过套管或邻近微创孔口定位所述末端执行器。
24.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述操纵器臂的所述期望的状态或移动是所述操纵器臂在所述工作空间内的期望的方位、速度、配置、姿势、重新配置移动、或碰撞回避移动中的任何一个或所有。
25.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述操纵器被配置为使得所述第一和第二组接头中的每一组包括一个或更多个接头。
26.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述操纵器被配置为使得所述第一和第二组接头包括共同的一个或更多个接头。
27.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述多个接头中的将所述近侧部分耦接到所述基座的第一接头是支撑所述操纵器臂的所述接头的回转接头，使得所述回转接头的接头移动绕所述回转接头的枢转轴线枢转所述操纵器臂的一个或更多个接头，所述枢转轴线从所述回转接头延伸通过所述末端执行器的轴。
28.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述第一和第二组接头中的一组或两组包括所述第一接头。
29.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述操纵器的所述接头包括远程中心接头，所述远程中心接头被配置为机械地约束所述操纵器臂的远侧部分的移动，以绕沿着插入轴线邻近微创孔口的远程中心枢转点枢转，并且其中所述处理器被进一步配置为驱动所述接头以将所述中间部分维持在所述枢转点处。
30.一种机器人系统，其包括：
操纵器臂，其被配置为用于相对于近侧基座自动移动远侧末端执行器，所述操纵器臂具有在所述末端执行器与被耦接到所述基座的所述近侧部分之间的多个接头，所述多个接头具有足够的自由度以允许针对在外科手术工作空间内的给定末端执行器状态的一系列不同的接头状态，其中所述末端执行器包括器械轴，所述器械轴在外科手术过程中在所述工作空间内绕邻近微创孔口的远程中心枢转；
输入端，其用于接收实现所述末端执行器的期望的操纵移动的操纵命令；以及处理器，其将所述输入端耦接到所述操纵器臂，所述处理器被配置为具有操纵模式和咬合模式，
所述处理器在所述操纵模式下被配置为，响应于所述命令而计算所述接头的移动，以便以所述期望的操纵移动来移动所述末端执行器，以及
所述处理器在所述咬合模式下被配置为：
在雅可比矩阵的零垂直空间内浮动所述多个接头中的第一组接头，以允许所述末端执行器和/或所述末端执行器绕其枢转的相关联的远程中心的手动反向驱动移动，其中所述零垂直空间是接头速度子空间，在该接头速度子空间中，所述第一组接头的移动导致所述末端执行器和/或所述远程中心在所述工作空间内的移动；
计算所述多个接头中的第二组接头的辅助移动以实现所述操纵器臂的期望的移动，其中计算所述辅助移动包括计算所述第二组接头在所述雅可比矩阵的零空间内的接头速度，所述零空间正交于所述零垂直空间，其中所述零空间是接头移动维持所述末端执行器的所述状态和/或相关联的远程中心的接头速度子空间；以及
根据计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时发生所述末端执行器和/或相关联的远程中心的所述期望的移动。
31.根据权利要求30所述的机器人系统，其中所述处理器在所述咬合模式下被配置为使得所述零垂直空间是所述接头的移动导致所述远侧末端执行器在所述工作空间内的移动的接头速度子空间，并且
其中所述处理器被进一步配置为，在所述咬合模式下计算所述多个接头的移动，以便将所述远程中心维持在受控的方位处。
32.根据权利要求30所述的机器人系统，其中所述处理器在所述咬合模式下被配置为使得，所述零垂直空间是所述接头的移动导致所述远程中心在所述工作空间内的移动的接头速度子空间，并且
其中所述处理器被进一步配置为，在所述咬合模式下计算所述多个接头的移动，以便将所述末端执行器维持在受控的方位处，同时浮动所述第一组接头，以允许所述远程中心的移动和所述操纵器臂的所述期望的移动。
33.根据权利要求32所述的机器人系统，其中所述远程中心的所述受控的方位包括所述末端执行器相对于所述远程中心的固定的方位或对准。
34.根据权利要求32所述的机器人系统，其中所述远程中心的所述受控的方位包括所述末端执行器在所述工作空间内的固定的方位或对准。
35.根据权利要求30所述的机器人系统，其中所述处理器在所述咬合模式下被配置为使得，所述零垂直空间是接头移动导致所述远侧末端执行器的方位和所述远程中心的位置两者在所述工作空间内的移动的接头速度子空间，以及
所述处理器在所述咬合模式下被进一步配置为，根据计算的辅助移动来驱动所述第二组接头，同时浮动所述第一组接头，以便允许所述远侧末端执行器和远程中心两者分别到在所述工作空间内的期望的方位和位置的手动反向驱动移动，同时提供所述操纵器臂的所述期望的状态或移动。