1.一种提供计算机生成视图的方法，包括：
接收延伸到进入引导器远端外的一个或多个可铰接器具的状态信息；
应用所述接收的信息和所述一个或多个可铰接器具的正向运动学生成视图；以及在显示屏上显示所述生成的视图。
2.权利要求1所述的方法，其中所述显示的视图用于补充由摄像机获取的图像，所述摄像机观察所述一个或多个可铰接器具的至少一个远顶端。
3.权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机，并且所述显示的视图用于补充由所述可铰接摄像机获取的图像。
4.权利要求1所述的方法，其中所述接收的信息由感应致动器活动的传感器提供，所述致动器铰接所述可铰接器具。
5.权利要求1所述的方法，其中所述接收的信息由感应所述一个或多个可铰接器具的所述状态的传感器提供。
6.权利要求5所述的方法，其中所述传感器包括转动传感器，所述转动传感器感应所述一个或多个可铰接器具的接头的转动状态。
7.权利要求5所述的方法，其中所述传感器包括位移传感器，所述位移传感器感应所述一个或多个可铰接器具的棱柱接头的线性状态。
8.权利要求5所述的方法，其中所述传感器被包括在所述一个或多个可铰接器具中。
9.权利要求5所述的方法，其中所述传感器在所述一个或多个可铰接器具的外部，以便感应位于所述一个或多个可铰接器具上的重要点的可追踪元件的位置。
10.权利要求9所述的方法，其中所述可追踪元件是有源元件。
11.权利要求10所述的方法，其中所述可追踪元件被置于所述一个或多个可铰接器具的所述顶端，并且所述视图的所述生成包括：
通过将所述感应的可追踪元件的位置应用于所述一个或多个可铰接器具的反向动力学来确定所述一个或多个可铰接器具的接头位置；以及
通过将所述确定的接头位置应用于所述一个或多个可铰接器具的所述正向运动学来确定所述一个或多个可铰接器具的连杆位置和方向。
12.权利要求9所述的方法，其中所述可追踪元件是无源元件。
13.权利要求1所述的方法，其中所述视图的所述生成包括：
应用所述接收的信息生成所述一个或多个可铰接器具的计算机模型；
将所述计算机模型转换成可选择观察点的透视图；以及
渲染所述转换的模型。
14.权利要求13所述的方法，其中所述计算机模型的所述生成包括应用所述一个或多个可铰接器具关于固定参考点的正向运动学。
15.权利要求14所述的方法，其中所述固定参考点是远中心，所述进入引导器可绕所述远中心转动。
16.权利要求14所述的方法，其中所述计算机模型向所述可选择观察点的透视图的转换包括：
计算所述固定参考点至所述可选择观察点的距离；以及
应用所述计算的距离将计算机模型转换和定向成可选择观察点的所述透视图。
17.权利要求13所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，并且所述转换的计算机模型的所述渲染包括以不同于所述一个或多个可铰接外科工具的颜色渲染所述可铰接摄像机，以便所述可铰接摄像机可以在所述显示屏上显示的视图中容易地区分。
18.权利要求13所述的方法，其中所述转换的计算机模型的所述渲染包括当所述可铰接器具中至少一个达到事件的阈时改变所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的至少部分的颜色。
19.权利要求18所述的方法，其中所述阈是警告阈，并且所述事件是要避免的情况。
20.权利要求19所述的方法，其中所述警告阈基于所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分的活动范围。
21.权利要求20所述的方法，其中所述要避免的情况是所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分的所述活动范围的限制。
22.权利要求19所述的方法，其中所述警告阈基于所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分与所述一个或多个可铰接器具中另一个的部分之间的距离。
23.权利要求22所述的方法，其中所述要避免的情况是所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分与所述一个或多个可铰接器具中所述另一个的所述部分之间的碰撞。
24.权利要求23所述的方法，其中当所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分达到所述警告阈时，所述一个或多个可铰接器具中所述另一个的所述部分改变颜色。
25.权利要求23所述的方法，其中当所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分达到警告阈时，在所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分和所述一个或多个可铰接器具中所述另一个的所述部分周围显示球体。
26.权利要求19所述的方法，其中当所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分越过所述警告阈向要避免的事件移动时，所述颜色的亮度改变。
27.权利要求19所述的方法，其中所述颜色以随着所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分越过所述警告阈向要避免的事件移动而增加的频率开启和关闭。
28.权利要求19所述的方法，其中所述颜色在所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分达到所述警告阈时从第一颜色变成第二颜色，在所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的所述部分到达所述要避免的事件时从第二颜色变成第三颜色。
29.权利要求18所述的方法，其中所述阈是提示阈，并且所述事件是所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的期望位置。
30.权利要求18所述的方法，其中所述阈是提示阈，并且所述事件是所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的期望方位。
31.权利要求13所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机，并且所述计算机模型的所述生成包括生成截锥体，以从所述可铰接摄像机的顶端延伸出来并指示所述可铰接摄像机的所述观察范围。
32.权利要求31所述的方法，其中所述转换的计算机模型的所述渲染包括在所述截锥体的基础上渲染由所述可铰接摄像机获取的图像。
33.权利要求13所述的方法，进一步包括：计算所述一个或多个可铰接器具的矩心，和所述视图在所述显示屏上的显示，所述显示包括在所述显示屏上显示所述矩心，以提供所述进入引导器是否需要重新定位的指示。
34.权利要求13所述的方法，进一步包括：从操作者控制的输入机构接收所述可选择观察点的指示。
35.权利要求13所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，所述可选择观察点与所述可铰接摄像机的观察点一致，并且所述生成的视图在所述显示屏上的显示包括将由可铰接摄像机获取的图像显示在所述显示屏上，以便所述图像中获取的所述一个或多个可铰接外科工具与所述视图中的所述一个或多个可铰接外科工具一致并覆盖所述视图中的所述一个或多个可铰接外科工具。
36.权利要求13所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机，所述可选择观察点与所述可铰接摄像机的观察点一致，并且所述生成的视图在所述显示屏上的显示包括在所述显示屏上显示由所述可铰接摄像机获取的图像，和通过邻近所述图像镶嵌所述图像中未显示的所述渲染和转换的模型的对齐部分来增加所述图像。
37.权利要求13所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，所述可铰接摄像机包括立体摄像机，并且邻近所述可铰接摄像机和延伸到所述进入引导器所述远端外的所述一个或多个可铰接外科工具的所述显示视图将由所述可铰接摄像机获取的图像作为三维图像显示在所述显示屏上。
38.权利要求37所述的方法，其中所述可铰接摄像机和延伸到所述进入引导器所述远端外的所述一个或多个可铰接外科工具的所述显示视图是三维视图。
39.权利要求13所述的方法，其中所述一个或多个可铰接器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，当一个或多个输入装置与所述进入引导器关联以重新定位所述进入引导器时所述可选择视图来自第一位置和方向，当所述一个或多个输入装置与所述一个或多个可铰接外科工具关联以使用所述工具进行手术时所述可选择视图来自第二位置和方向，以及当所述一个或多个输入装置与所述可铰接摄像机关联以移动所述可铰接摄像机从不同的透视图获取图像时所述可选择视图来自第三位置和方向。
40.一种医疗机器人系统，包括：
进入引导器；
多个延伸穿过所述进入引导器远端并延伸到所述进入引导器远端外的器具；
多个适于感应所述多个器具的铰接元件状态的传感器；
显示屏；以及
控制器，其设置成接收包括来自所述多个传感器的所述铰接元件的所述感应的状态的信息，应用所述接收的信息生成视图，并且在所述显示屏上显示所述生成的视图。
41.根据权利要求40所述的医疗机器人系统，其中所述铰接元件包括铰接所述多个器具的致动器。
42.根据权利要求40所述的医疗机器人系统，其中所述铰接元件包括接头，以及所述多个传感器包括感应所述接头的转动运动的转动传感器。
43.根据权利要求40所述的医疗机器人系统，其中所述铰接元件包括连杆，并且所述多个传感器包括感应所述连杆的线性运动的位移传感器。
44.根据权利要求40所述的医疗机器人系统，其中所述多个传感器被布置于所述多个器具中。
45.根据权利要求40所述的医疗机器人系统，其中所述多个传感器在所述多个器具的外部，以便感应位于所述多个器具上的重要点的可追踪元件的状态。
46.根据权利要求40所述的医疗机器人系统，其中所述控制器通过如下生成所述视图：应用所述接收的信息生成所述多个器具的计算机模型，将所述计算机模型转换成可选择观察点的透视图，以及渲染所述转换的模型。
47.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述控制器通过计算所述多个器具关于固定参考点的正向运动学来生成所述计算机模型。
48.根据权利要求47所述的医疗机器人系统，其中所述固定参考点是远中心，所述进入引导器绕所述远中心转动。
49.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述控制器通过这样来将所述计算机模型转换成可选择观察点的所述透视图：计算从所述固定参考点至可选择观察点的距离以及应用所述计算的距离将所述计算机模型转换和定向为可选择观察点的透视图。
50.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中多个器具包括可铰接摄像机，并且所述控制器通过以不同于所述多个器具中的其它器具的颜色渲染所述可铰接摄像机来渲染所述转换的计算机模型，这样所述可铰接摄像机可以在所述显示屏上显示的所述视图中容易地区分。
51.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述控制器通过这样来渲染所述转换的计算机模型：当所述多个器具中所述至少一个达到事件的阈时，改变所述多个器具中所述至少一个的至少部分的颜色。
52.根据权利要求51所述的医疗机器人系统，其中所述阈是警告阈，并且所述事件是要避免的情况。
53.根据权利要求52所述的医疗机器人系统，其中所述警告阈基于所述多个器具中所述至少一个的所述部分的活动范围。
54.根据权利要求53所述的医疗机器人系统，其中所述要避免的情况是所述多个器具中所述至少一个的所述部分的所述活动范围的限制。
55.根据权利要求52所述的医疗机器人系统，其中所述警告阈基于所述多个器具中所述至少一个的所述部分与所述多个器具中另一个的部分之间的距离。
56.根据权利要求55所述的医疗机器人系统，其中所述要避免的情况是所述多个器具中所述至少一个的所述部分与所述多个器具中所述另一个的所述部分之间的碰撞。
57.根据权利要求56所述的医疗机器人系统，其中当所述多个器具中所述至少一个的所述部分达到所述警告阈时，所述多个器具中所述另一个的所述部分改变颜色。
58.根据权利要求57所述的医疗机器人系统，其中当所述多个器具中所述至少一个的所述部分达到警告阈时，在所述多个器具中所述至少一个的所述部分和所述多个器具中所述另一个的所述部分周围显示球体。
59.根据权利要求52所述的医疗机器人系统，其中当所述多个器具中所述至少一个的所述部分越过所述警告阈向所述要避免的事件移动时，所述颜色的亮度改变。
60.根据权利要求52所述的医疗机器人系统，其中所述颜色以随着所述多个器具中所述至少一个的所述部分越过所述警告阈向所述要避免的事件移动而增加的频率开启和关闭。
61.根据权利要求52所述的医疗机器人系统，其中所述颜色在所述多个器具中所述至少一个的所述部分达到所述警告阈时从第一颜色变成第二颜色，在所述多个器具中所述至少一个的所述部分到达所述要避免的事件时从第二颜色变成第三颜色。
62.根据权利要求51所述的医疗机器人系统，其中所述阈是提示阈，并且所述事件是所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的期望位置。
63.根据权利要求51所述的医疗机器人系统，其中所述阈是提示阈，并且所述事件是所述一个或多个可铰接器具中所述至少一个的期望方位。
64.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述多个器具包括可铰接摄像机，并且控制器通过生成截锥体来生成所述计算机模型，以从所述可铰接摄像机的顶端延伸出来并指示所述可铰接摄像机的所述观察范围。
65.根据权利要求64所述的医疗机器人系统，其中控制器通过在所述截锥体的基础上渲染由所述可铰接摄像机获取的图像来渲染所述转换的计算机模型。
66.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述控制器设置成计算所述多个器具的矩心以及通过在所述显示屏上显示所述矩心来在所述显示屏上显示所述视图，以提供所述进入引导器是否需要重新定位的指示。
67.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，进一步包括：
输入机构；
其中所述控制器设置成从所述输入机构接收所述可选择观察点的指示。
68.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述多个器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，所述可选择观察点与所述可铰接摄像机的观察点一致，并且所述控制器通过将由所述可铰接摄像机获取的图像显示在所述显示屏上来在所述显示屏上显示所述生成的视图，以便所述图像中获取的所述一个或多个可铰接外科工具与所述视图中的所述一个或多个可铰接外科工具一致并覆盖所述视图中的所述一个或多个可铰接外科工具。
69.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述多个器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，所述可选择观察点与所述可铰接摄像机的观察点一致，并且控制器通过在所述显示屏上显示由所述可铰接摄像机获取的图像和通过邻近所述图像镶嵌所述图像中未显示的所述渲染和转换的模型的对齐部分增加所述图像来在所述显示屏上显示所述生成的视图。
70.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，其中所述多个器具包括可铰接摄像机和一个或多个可铰接外科工具，所述可铰接摄像机包括立体摄像机，并且邻近延伸到所述进入引导器所述远端外的所述一个或多个外科工具的所述显示视图将由所述可铰接摄像机获取的图像作为三维图像显示在所述显示屏上。
71.根据权利要求70所述的医疗机器人系统，其中所述延伸到所述进入引导器所述远端外的所述一个或多个外科工具的所述显示视图是三维视图。
72.根据权利要求46所述的医疗机器人系统，进一步包括：一个或多个输入装置；其中当所述一个或多个输入装置与所述进入引导器关联以重新定位所述进入引导器时所述可选择视图来自第一位置和方向，当所述一个或多个输入装置与所述一个或多个可铰接外科工具关联以使用所述工具进行手术时所述可选择视图来自第二位置和方向，以及当所述一个或多个输入装置与所述可铰接摄像机关联以移动所述可铰接摄像机从不同的透视图获取图像时所述可选择视图来自第三位置和方向。