1.一种用于配置远程手术系统的方法，所述方法包括：
通过驱动支撑平台连杆的一个或更多个从动关节来加速支撑第一机器人臂的所述平台连杆，从而将力或力矩传递到所述第一机器人臂；
当响应于所述第一机器人臂上的所述力或力矩的所述第一机器人臂的第一关节的被动移动将所述第一关节移动远离所述第一关节的参考状态时，抑制所述第一关节的被动移动，所述参考状态对应于所述第一机器人臂的期望的配置；并且
当响应于所述第一机器人臂上的所述力或力矩的所述第一关节的所述被动移动将所述第一关节朝所述第一关节的所述参考状态移动时，促进所述第一关节的所述被动移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
当所述第一关节处于所述参考状态时，暂停所述第一机器人臂的所述第一关节的所述被动移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述期望的配置包括选自由以下项所构成的组的配置：所述第一机器人臂的延伸的展开配置、所述第一机器人臂的收缩的收起配置以及所述第一机器人臂的部分收起配置。
4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
通过感测所述第一关节的关节扭矩，确定所述第一关节的所述被动移动何时被引导远离所述参考状态、引导朝向所述参考状态或设置在所述参考状态处。
5.根据权利要求1所述的方法，其中抑制所述第一关节的所述被动移动包括至少部分地将制动施加到所述第一关节，并且其中促进所述被动移动包括至少部分地释放施加到所述第一关节的制动。
6.根据权利要求1所述的方法，其中促进所述第一关节的所述被动移动包括：
选择性地释放制动以将所述第一关节加速到参考速度，以及
选择性地施加所述制动以维持所述参考速度或者减速所述第一关节。
7.根据权利要求1所述的方法，其中促进所述被动移动包括响应于所述第一关节的所感测的扭矩超过阈值扭矩，至少部分地释放所述第一关节的关节制动器。
8.根据权利要求1所述的方法，其中加速所述平台连杆包括通过具有至少一个自由度的从动关节移动在相反方向之间加速所述平台连杆。
9.根据权利要求8所述的方法，其中在相反方向之间加速所述平台连杆将惯性力或力矩传递到所述第一机器人臂，使得所述第一关节中的反作用扭矩在相反的方向之间交替。
10.根据权利要求8所述的方法，其中所述参考状态包括关节位置或关节取向。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述关节位置包括选自由以下项所构成的组中的位置：工作空间内的位置，以及与包括所述平台连杆的装配结构相关的位置。
12.根据权利要求8所述的方法，其还包括：
在抑制所述第一关节的所述被动移动和促进所述第一关节的所述被动移动之间交替直到所述第一关节达到所述参考状态。
13.根据权利要求8所述的方法，其中加速所述平台连杆包括驱动从动转动关节，以便围绕竖直延伸的枢转轴线枢转所述平台连杆。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述平台连杆在所述平台连杆的加速移动期间是基本上水平的。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一关节包括围绕第一关节轴线旋转的转动关节。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述第一关节轴线竖直地延伸。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述第一关节的所述第一关节轴线平行于加速所述平台连杆的所述一个或更多个从动关节的轴线。
18.根据权利要求1所述的方法，其中加速所述平台连杆包括：
当所述第一关节距所述参考状态的位移超过预定的位移时，将所述平台连杆加速到至少第一速度，以及
当所述第一关节距所述参考状态的所述位移在所述预定的位移内时，将所述平台连杆加速到比所述第一速度小的第二速度。
19.根据权利要求1所述的方法，其中当所述第一关节的所感测的状态和所述平台连杆的所感测的状态的组合对应于通过所述被动移动将所述第一关节移动到其参考状态的足够动量时，实现所述第一关节的释放。
20.一种用于配置远程手术系统的方法，所述方法包括：
通过驱动支撑平台连杆的一个或更多个从动关节来加速支撑第一机器人臂的所述平台连杆，从而将力或力矩传递到所述第一机器人臂，其中所述第一机器人臂包括多个关节，所述多个关节中的每个关节被配置成通过选择性地施加相应关节制动器而选择性地允许被动关节移动，其中所述多个关节中的每个关节具有对应于所述第一机器人臂的期望的配置的相关联的参考状态；
针对所述多个关节中的每个关节，当响应于所述第一机器人臂上的所述力或力矩的所述关节的被动移动将所述关节移动远离所述相关联的参考状态时，抑制所述关节的被动移动；并且
针对所述多个关节中的每个关节，当响应于所述第一机器人臂上的所述力或力矩的所述关节的所述被动移动将所述关节朝所述相关联的参考状态移动时，促进所述关节的所述被动移动。
21.根据权利要求20所述的方法，其还包括：
针对所述多个关节中的每个关节，当所述关节达到所述相关联的参考状态时，暂停所述关节的所述被动移动。
22.根据权利要求20所述的方法，其还包括：
针对所述多个关节中的每个关节，当所述关节从所述相关联的参考状态移位时，在抑制和促进所述关节的所述被动移动之间交替；并且
在相反的方向之间沿一个或更多个自由度来加速所述平台连杆，所述一个或更多个自由度对应于所述多个关节的所述被动移动的方向和所述多个关节的所述被动移动的一个或更多个自由度。
23.根据权利要求20所述的方法，其中所述平台连杆支撑第二机器人臂，并且其中加速所述平台连杆将第二力或力矩传递到所述第二机器人臂，所述方法还包括：
当响应于所述第二机器人臂上的所述第二力或力矩的所述第二机器人臂的第一关节的被动移动将所述第一关节移动远离参考状态时，抑制所述第二机器人臂的所述第一关节的被动移动，所述参考状态对应于所述第二机器人臂的期望的配置；并且当响应于所述第二机器人臂上的所述第二力或力矩的所述第一关节的所述被动移动将所述第一关节朝所述参考状态移动时，促进所述第二机器人臂的所述第一关节的被动移动。
24.根据权利要求23所述的方法，其还包括：
当每个关节达到其相关联的参考状态时，暂停所述多个关节中的每个关节的被动移动。
25.根据权利要求23所述的方法，其还包括：
针对所述多个关节中的每个关节，当所述关节从其相关联的参考状态移位时，在抑制和促进所述关节之间交替，同时在相反的方向之间沿一个或更多个自由度加速所述平台连杆，所述一个或更多个自由度对应于所述多个关节的所述被动移动的方向和所述多个关节的所述被动移动的一个或更多个自由度。
26.根据权利要求23所述的方法，其中所述第一机器人臂和所述第二机器人臂的所述期望的配置包括选自由以下项所构成的组的配置：展开的配置、收起的配置以及部分收起的配置，在所述展开的配置中，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被延伸和间隔开，在所述收起的配置中，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被收缩并且被设置成紧靠彼此或紧邻彼此，在所述部分收起的配置中，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被部分地收缩并且被设置成比所述收起的配置中相隔更远。
27.根据权利要求20所述的方法，其中加速所述平台连杆包括：
当所述多个关节中的第一关节距其相关联的参考状态的位移超过预定的位移时，将所述平台连杆加速到至少第一速度，以及
当所述第一关节距其相关联的参考状态的所述位移在所述预定的位移内时，将所述平台连杆加速到比所述第一速度小的第二速度。
28.根据权利要求27所述的方法，其中，针对所述多个关节中的每个关节，抑制所述关节的所述被动移动包括利用关节制动器来制动所述第一关节，并且促进所述关节的所述被动移动包括至少部分地释放利用所述关节制动器的所述制动。
29.根据权利要求28所述的方法，其中当特定的关节的所感测的状态和所述平台连杆的所感测的状态的组合对应于通过所述被动移动将所述特定的关节移动到其参考状态的足够动量时，实现所述多个关节的所述特定的关节的释放。
30.根据权利要求20所述的方法，其中，针对所述多个关节的每个关节，促进所述关节的所述被动移动包括：
选择性地释放制动以将所述关节加速到参考速度，以及
选择性地施加所述制动以维持所述参考速度或者减速所述关节。
31.一种控制关节的被动移动的方法，所述方法包括：
确定第一关节的实际状态和所述第一关节的参考状态之间的误差；
确定足以驱动所述第一关节从所述实际状态到所述参考状态的关节马达扭矩；
将所述关节马达扭矩转化成制动器控制信号，该制动器控制信号部分基于所述第一关节的感测的扭矩的方向，利用关节制动器选择性地制动所述第一关节，使得所述感测的扭矩的至少一部分通过如下方式使所述第一关节朝所述参考状态移动：
当所述第一关节的被动移动使所述第一关节移动远离所述第一关节的所述参考状态时，抑制所述第一关节的被动移动；以及
当所述第一关节的所述被动移动使所述第一关节朝所述第一关节的所述参考状态移动时，促进所述第一关节的所述被动移动；并且
将所述制动器控制信号输出至所述关节制动器。
32.根据权利要求31所述的方法，其中将所述关节马达扭矩转化成制动器控制信号包括：
对所述关节马达扭矩积分以获得脉冲，以及
基于制动力和施加的扭矩之间的关系确定在一段时间内实现所述脉冲的制动的选择性施加。
33.根据权利要求32所述的方法，其中所述一段时间小于10秒。
34.根据权利要求31所述的方法，其还包括：
计算所述制动器控制信号，以便基于所述感测的扭矩的方向和大小选择性地施加制动，使得当所述误差超过预定位移时，所述第一关节的被动移动以基本上恒定的速度朝所述参考状态移动所述第一关节。
35.根据权利要求34所述的方法，其还包括：
计算所述制动器控制信号，以便基于所述感测的扭矩的大小施加可变制动，使得当所述误差在所述预定位移内时，所述第一关节的被动移动将所述第一关节朝所述参考状态以基本上恒定的减速度移动。
36.一种用于机器人手术的系统，其包括：
第一机器人臂，其具有被配置成通过第一关节制动器的选择性施加而选择性地允许被动第一关节移动的至少第一关节；
取向平台，其支撑所述第一机器人臂；
支撑所述取向平台的支撑结构，所述支撑结构包括基部和驱动系统，所述驱动系统操作地耦接到所述支撑结构，以便利用一个或更多个从动关节驱动所述取向平台；和处理器，其操作地耦接到所述支撑结构的所述一个或更多个从动关节和所述第一关节制动器，所述处理器被配置成具有一个或更多个模式，在所述一个或更多个模式中所述处理器：
通过驱动所述一个或更多个从动关节来加速所述取向平台，从而将力或力矩传递到所述第一机器人臂；
当响应于所述第一机器人臂上的所述力或力矩的所述第一关节的被动移动将所述第一关节移动远离所述第一关节的第一参考状态时，通过施加所述第一关节制动器来抑制所述第一机器人臂的所述第一关节的被动移动，所述第一参考状态对应于所述第一机器人臂的期望的配置；并且
当由所述力或力矩产生的所述第一关节的所述被动移动将所述第一关节朝所述第一关节的所述第一参考状态移动时，通过至少部分地释放所述第一关节制动器，促进所述第一机器人臂的所述第一关节的所述被动移动。
37.根据权利要求36所述的系统，其还包括：
第二机器人臂，其具有被配置成通过操作地耦接到所述处理器的第二关节制动器的选择性施加而选择性地允许被动第二关节移动的第二关节，所述第二机器人臂由所述取向平台支撑，使得加速所述取向平台将第二力或力矩传递到所述第二机器人臂，其中，在所述一个或更多个模式中，所述处理器还被配置成：
当响应于所述第二力或力矩的所述第二关节的被动移动将所述第二关节移动远离所述第二关节的第二参考状态时，通过施加所述第二关节制动器，抑制所述第二机器人臂的所述第二关节的被动移动，所述第二参考状态对应于所述第二机器人臂的期望的配置；并且
当响应于所述第二力或力矩的所述第二关节的所述被动移动将所述第二关节朝所述第二参考状态移动时，通过至少部分地释放所述第二关节制动器，促进所述第二机器人臂的所述第二关节的所述被动移动。
38.根据权利要求36所述的系统，其中所述第一机器人臂包括多个装配关节，每一个装配关节被配置成通过与所述处理器操作地耦接的相关联的关节制动器的选择性施加以选择性地允许被动关节移动，并且每一个装配关节具有相应的参考状态；并且其中，在所述一个或更多个模式中，所述处理器还被配置成：
针对所述多个装配关节中的每个装配关节从其相应的参考状态移位，在抑制被动移动远离所述相应的参考状态和促进被动移动朝向所述相应的参考状态之间交替，并且在相反的方向之间沿对应于所述多个装配关节的位移的一个或更多个自由度加速所述取向平台。
39.根据权利要求37所述的系统，其中所述一个或更多个模式包括选自由下列各项所构成的一组模式的模式：
展开模式，在所述展开模式中，所述第一参考状态和所述第二参考状态对应于一种配置，在该配置中所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被延伸到工作空间中并且被间隔开；
收起模式，在所述收起模式中，所述第一参考状态和所述第二参考状态对应于一种配置，在该配置中所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被收缩并且被设置成彼此紧靠或紧邻；以及
部分收起模式，在所述部分收起模式中，所述第一参考状态和所述第二参考状态对应于一种配置，在该配置中所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被至少部分地收缩并且被设置成靠近彼此。
40.根据权利要求36所述的系统，其中，在所述一个或更多个模式中，所述处理器被进一步配置为：
选择性地释放制动以将所述第一关节加速到参考速度，以及
选择性地施加所述制动以维持所述参考速度或者减速所述第一关节。
41.根据权利要求36所述的系统，其中所述取向平台在所述取向平台的加速移动期间是基本上水平移动的。
42.根据权利要求36所述的系统，其中所述第一关节包括围绕第一关节轴线旋转的转动关节，其中所述第一关节轴线竖直地延伸。
43.根据权利要求36所述的系统，其中所述第一关节包括围绕第一关节轴线旋转的转动关节，并且其中所述第一关节轴线平行于加速所述取向平台的所述第一或更多个从动关节的轴线。
44.根据权利要求36所述的系统，其进一步包括：
第二机器人臂，其具有被配置成通过操作地耦接到所述处理器的第二关节制动器的选择性施加而选择性地允许被动第二关节移动的第二关节，所述第二机器人臂由所述取向平台支撑，使得加速所述取向平台将第二力或力矩传递到所述第二机器人臂，其中，在所述一个或更多个模式中，所述处理器还被配置成：
在所述第二关节处于第二参考状态的情况下部分地施加所述第二关节制动器，同时促进所述第一关节的所述被动移动，其中所述第二参考状态对应于所述第二机器人臂的期望的配置。
45.根据权利要求36所述的系统，其中所述一个或更多个模式包括远模式和近模式，并且其中所述处理器被进一步配置为：
当处于所述远模式时，向所述取向平台施加远模式移动或加速；并且
当处于所述近模式时，向所述取向平台施加近模式移动或加速，其中所述远模式移动或加速大于所述近模式移动或加速。
46.一种关节制动器控制器，其包括：
机构，其操作地耦接到第一关节的关节制动器，所述第一关节提供被动移动，其中当所述关节制动器被释放时，允许所述第一关节的被动移动，并且当施加所述关节制动器时，抑制所述第一关节的被动移动；和
处理器，其被配置成：
接收马达扭矩控制信号，所述马达扭矩控制信号用于基于实际状态和参考状态之间的误差，驱动关节从所述实际状态到所述参考状态；
接收所述第一关节的感测的关节扭矩；
将所述马达扭矩控制信号转化成制动信号，所述制动信号部分地基于所述第一关节的所述感测的关节扭矩，选择性地制动所述第一关节，使得所述感测的关节扭矩的至少一部分通过如下方式将所述第一关节朝所述参考状态移动：
当所述第一关节的被动移动使所述第一关节移动远离所述第一关节的所述参考状态时，抑制所述第一关节的被动移动；以及
当所述第一关节的所述被动移动使所述第一关节朝所述第一关节的所述参考状态移动时，促进所述第一关节的所述被动移动；并且
将所述制动信号输出至所述关节制动器。
47.根据权利要求46所述的关节制动器控制器，其中所述处理器被进一步配置成：
通过对所述马达扭矩控制信号积分以获得脉冲，以及基于制动力和施加的扭矩之间的关系来确定在一段时间内实现所述脉冲的制动的选择性施加，将所述马达扭矩控制信号转化成关节制动控制信号。
48.根据权利要求46所述的关节制动器控制器，其中所述处理器被进一步配置成：
计算所述制动信号，以便基于所述感测的关节扭矩的方向和大小选择性地施加制动，使得当所述误差超过预定位移时，所述第一关节的被动移动以基本上恒定的速度朝所述参考状态移动所述第一关节。
49.根据权利要求46所述的关节制动器控制器，其中所述处理器被进一步配置成：
计算所述制动信号，以便基于所述感测的关节扭矩的大小施加可变制动，使得当所述误差在预定位移内时，所述第一关节的被动移动将所述第一关节朝所述参考状态以基本上恒定的减速度移动。