机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的帘幕
阅读：109发布：2020-05-18
专利汇可以提供机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的帘幕专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种用于 覆盖 机器人 手术系统的帘幕包括具有第一端部和第二端部的主体。所述第二端部具有近侧开口。所述主体包括在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔。所述腔被定尺寸成用于经由所述主体的所述第二端部的所述近侧开口接收所述 机器人手 术系统的一部分。所述帘幕包括在所述近侧开口的远侧的 位置 处联接至所述主体的所述第二端部的部署 手柄 。所述部署手柄构造成利于所述帘幕的所述主体邻近所述 机器人手术 系统的 定位 使得所述机器人手术系统的所述一部分布置在所述主体的所述腔内。，下面是机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的帘幕专利的具体信息内容。
1.一种用于覆盖机器人手术系统的帘幕，所述帘幕包括：
主体，其包括第一端部和具有近侧开口的第二端部，所述主体具有在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔，所述腔被定尺寸成用于经由所述主体的所述第二端部的所述近侧开口接收所述机器人手术系统的一部分；以及
部署手柄，其在所述近侧开口的远侧的位置处联接至所述主体的所述第二端部，所述部署手柄构造成利于所述帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述一部分布置在所述主体的所述腔内。
2.根据权利要求1所述的帘幕，其中，所述帘幕的所述主体具有外表面和内表面，其中所述部署手柄固定到所述主体的所述外表面。
3.根据权利要求2所述的帘幕，其中，所述主体的所述第二端部包括具有近侧边缘的最近侧端，其中所述部署手柄在所述主体的所述最近侧端处的所述近侧边缘的远侧固定至所述主体的所述外表面上。
4.根据权利要求2所述的帘幕，其中，所述部署手柄包括具有间隔开并联接至所述主体的外表面使得手柄环形成于其间的第一部分和第二部分的主体，所述手柄环被定尺寸成接收临床医生的手以利于所述机器人手术系统的所述一部分经由所述帘幕的所述近侧开口在所述帘幕的所述腔内的定位。
5.一种披盖机器人手术系统的方法，包括：
将帘幕以折叠形式邻近所述机器人手术系统定位，所述帘幕包括：
主体，其具有远侧开口、近侧开口以及沿着所述主体的长度延伸的腔，所述远侧开口包括刚性环并且所述近侧开口包括近侧边缘；以及
部署手柄，其在所述近侧开口的所述近侧边缘的远侧的位置处布置在所述主体上；以及
将所述机器人手术系统的手术组件经由所述部署手柄定位在所述帘幕的所述近侧开口内使得所述手术组件邻近所述近侧开口地布置在所述主体的所述腔内。
6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：
沿着所述手术组件的滑轨和器械驱动单元推进处于所述折叠形式的所述帘幕，直到所述器械驱动单元的远侧端与所述帘幕的所述刚性环对齐；以及
将所述器械驱动单元的所述远侧端与所述帘幕的所述刚性环固定。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：
将所述手术组件的无菌接口模块连接至所述器械驱动单元的所述远侧端使得所述帘幕的所述刚性环布置在所述器械驱动单元的所述远侧端和所述无菌接口模块之间。
8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
经由所述部署手柄向近侧操纵所述帘幕，使得所述帘幕从所述帘幕的所述折叠形式伸缩地展开成所述帘幕的可伸缩展开形式，并且所述机器人手术系统的手术机器人臂布置在所述帘幕的所述主体的所述腔内。
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：
将所述机器人手术系统的手术器械与所述手术组件的所述无菌接口模块联接。
10.一种机器人手术系统，包括：
手术机器人臂；
手术组件，其联接至所述手术机器人臂；以及
帘幕，包括：
主体，其具有远侧开口、近侧开口以及沿着所述主体的长度延伸的腔，所述远侧开口包括刚性环并且所述近侧开口包括近侧边缘，所述腔定尺寸成用于经由所述主体的所述近侧开口接收所述手术机器人臂和所述手术组件；以及
部署手柄，其在与所述近侧开口的近侧边缘的远侧相邻的位置处联接至所述主体，所述部署手柄构造成利于所述帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述手术机器人臂和所述手术组件布置在所述主体的所述腔内。
11.根据权利要求10所述的机器人手术系统，其中，所述帘幕的所述主体具有外表面和内表面，其中所述部署手柄固定至所述主体的所述外表面。
12.根据权利要求11所述的机器人手术系统，其中，所述主体包括第一端部和第二端部，所述第二端部具有最近侧端，其中所述部署手柄与所述主体的所述最近侧端远侧相邻地固定至所述主体的所述外表面。
13.根据权利要求11所述的机器人手术系统，其中，所述部署手柄包括具有间隔开并联接至所述主体的外表面使得手柄环形成于其间的第一部分和第二部分的主体，所述手柄环被定尺寸成接收临床医生的手以利于所述机器人手术系统的所述手术机器人臂和所述手术组件经由所述帘幕的所述近侧开口定位在所述帘幕的所述腔内。
14.一种用于覆盖机器人手术系统的手术帘幕系统，包括：
第一帘幕，包括：
主体，其包括第一端部和第二端部，所述主体具有在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔，所述腔定尺寸成用于接收所述机器人手术系统的第一部分；以及第一部署手柄，其联接至所述主体的所述第二端部，所述部署手柄构造成利于所述第一帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述第一部分布置在所述第一帘幕的所述主体的所述腔内；第二帘幕，包括：
主体，其包括第一端部和第二端部，所述主体具有在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔，所述腔定尺寸成用于接收所述机器人手术系统的第二部分；以及第二部署手柄，其联接至所述主体的所述第二端部，所述部署手柄构造成利于所述第二帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述第二部分布置在所述第一帘幕的所述主体的所述腔内；以及
第三帘幕，包括：
主体，其包括第一端部和第二端部，所述主体具有在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔，所述腔定尺寸成用于接收所述机器人手术系统的第三部分。
机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的帘幕
背景技术
[0001] 机器人手术系统已用于微创医疗程序中。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂和手术器械的控制台，该手术器械具有至少一个安装在手术机器人臂上的末端执行器(例如钳子或抓紧工具)。手术机器人臂为手术器械提供机械动力用于其操作和移动。
[0002] 在机器人辅助医疗程序中，通常将机器人手术系统的各个部件遮盖起来，以减小意外污染外部手术无菌区域的可能性。因此，有益的是提供一种在减小意外污染外部手术无菌区域的可能性的同时，更容易展开帘幕的方法。发明内容
[0003] 根据本公开的一方面，提供了一种用于覆盖机器人手术系统的帘幕。所述帘幕包括具有第一端部和第二端部的主体。所述第二端部具有近侧开口。所述主体包括在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔。所述腔被定尺寸成用于经由所述主体的所述第二端部的所述近侧开口接收所述机器人手术系统的一部分。所述帘幕包括在所述近侧开口的远侧的位置处联接至所述主体的所述第二端部的部署手柄。所述部署手柄构造成利于所述帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述一部分布置在所述主体的所述腔内。
[0004] 在一些实施例中，所述帘幕的所述主体可包括外表面和内表面。所述部署手柄可固定到所述帘幕的所述主体的所述外表面。
[0005] 可以想到的是，所述帘幕的所述主体的所述第二端部可包括具有近侧边缘的最近侧端。所述部署手柄可在所述帘幕的所述主体的所述最近侧端处的所述近侧边缘的远侧固定至所述主体的所述外表面上。
[0006] 可以设想，所述部署手柄可包括具有第一部分和第二部分的主体。所述部署手柄的所述第一部分和所述第二部分可间隔开并联接至所述帘幕的所述主体的外表面使得手柄环形成于其间。所述手柄环可被定尺寸成接收临床医生的手以利于所述机器人手术系统的所述一部分经由所述帘幕的所述近侧开口在所述帘幕的所述腔内的定位。
[0007] 在本公开的另一方面中，提供了一种披盖机器人手术系统的方法。所述方法包括将帘幕以折叠形式邻近所述机器人手术系统定位。所述帘幕包括主体，其具有远侧开口、近侧开口以及沿着所述主体的长度延伸的腔。所述远侧开口具有刚性环并且所述近侧开口具有近侧边缘。所述帘幕还包括部署手柄，其在所述近侧开口的所述近侧边缘的远侧的位置处布置在所述帘幕的所述主体上。所述方法还包括将所述机器人手术系统的手术组件经由所述部署手柄定位在所述帘幕的所述近侧开口内使得所述手术组件邻近所述近侧开口地布置在所述主体的所述腔内。
[0008] 在一些实施例中，所述方法可包括沿着所述手术组件的滑轨和器械驱动单元推进处于所述折叠形式的所述帘幕，直到所述器械驱动单元的远侧端与所述帘幕的所述刚性环对齐，以及将所述器械驱动单元的所述远侧端与所述帘幕的所述刚性环固定。
[0010] 可以设想，所述方法可进一步包括经由所述部署手柄向近侧操纵所述帘幕，使得所述帘幕从所述帘幕的所述折叠形式伸缩地展开成所述帘幕的可伸缩展开形式，并且所述机器人手术系统的手术机器人臂布置在所述帘幕的所述主体的所述腔内。
[0011] 在一些实施例中，所述方法可包括将所述机器人手术系统的手术器械与所述手术组件的所述无菌接口模块联接。
[0012] 在本公开的又一实施例中，提供了一种机器人手术系统并且其包括手术机器人臂、联接至所述手术机器人臂的手术组件以及帘幕。所述帘幕包括具有远侧开口、近侧开口以及沿着所述主体的长度延伸的腔的主体。所述远侧开口具有刚性环并且所述近侧开口具有近侧边缘。所述腔定尺寸成用于经由所述主体的所述近侧开口接收所述手术机器人臂和所述手术组件。所述帘幕包括部署手柄，其在与所述近侧开口的近侧边缘远侧相邻的位置处联接至所述主体。所述部署手柄构造成利于所述帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述手术机器人臂和所述手术组件布置在所述帘幕的所述主体的所述腔内。
[0013] 在一些实施例中，所述帘幕的所述主体可包括第一端部和第二端部。所述第二端部可具有最近侧端。所述部署手柄可与所述主体的所述最近侧端远侧相邻地固定至所述主体的所述外表面。
[0014] 根据本发明的另一方面，提供了一种用于覆盖机器人手术系统的手术帘幕系统。所述手术帘幕系统包括第一帘幕、第二帘幕和第三帘幕。
[0015] 所述第一帘幕包括具有第一端部、第二端部以及在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔的主体。所述第一帘幕的所述腔定尺寸成用于接收所述机器人手术系统的第一部分。
[0016] 所述第一帘幕进一步包括第一部署手柄，其联接至所述主体的所述第二端部。所述第一部署手柄构造成利于所述第一帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述第一部分布置在所述第一帘幕的所述主体的所述腔内。
[0017] 第二帘幕包括具有第一端部、第二端部以及在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔的主体。所述第二帘幕的所述腔定尺寸成用于接收所述机器人手术系统的第二部分。
[0018] 所述第二帘幕进一步包括第二部署手柄，其联接至所述主体的所述第二端部。所述部署手柄构造成利于所述第二帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述第二部分布置在所述第二帘幕的所述主体的所述腔内。
[0019] 所述第三帘幕包括具有第一端部、第二端部以及在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔的主体。所述第三帘幕的所述腔定尺寸成用于接收所述机器人手术系统的第三部分。
附图说明
[0021] 在此参考附图描述本公开的实施例，其中：
[0022] 图1是根据本公开的包括机器人手术组件的机器人手术系统的示意图；
[0023] 图2是附接至手术机器人臂的、图1的机器人手术组件的立体图，该机器人臂附接至机器人臂推车；
[0024] 图3A是图1的机器人手术系统的、覆盖图1的机器人手术组件的手术机器人臂的一部分的帘幕的立体图；
[0025] 图3B是覆盖图1的机器人手术组件的机器人臂推车的另一部分的图3A的帘幕的立体图；
[0026] 图3C是覆盖图1的机器人手术组件的机器人臂推车的又一部分的图3A的帘幕的立体图；
[0027] 图4A是处于折叠形式的图1的帘幕的俯视图；
[0028] 图4B是处于伸缩展开形式的图1的帘幕的立体图；
[0029] 图4C是如图4B中的“4C”表示的细节的区域的立体图，其图示出了图1的帘幕的中间部的部件；
[0030] 图5A是图4B的帘幕的刚性环的立体图；
[0031] 图5B是图5A的刚性环的前俯视图；
[0032] 图5C是图5A的刚性环的前仰视图；
[0033] 图5D是图5A的刚性环的侧视图；
[0034] 图5E是沿图5C的剖面线“5E-5E”截取的纵向剖视图；
[0035] 图5F是如图5E中的“5F”表示的细节的区域的放大图；
[0036] 图6A是图4B的帘幕的安装护套的立体图；
[0037] 图6B是图6A的安装护套的俯视图；
[0038] 图6C是图6A的安装护套的仰视图；
[0039] 图6D是图6A的安装护套的后视图；
[0040] 图6E是图6A的安装护套的侧视图；
[0041] 图6F是图6A的安装护套的正视图；
[0042] 图7A是图1的机器人手术系统的帘幕的部署手柄的俯视立体图；
[0043] 图7B是图3的部署手柄的俯视立体图，其图示出了使用中的部署手柄的构造；以及[0044] 图8是根据本公开的另一实施例的图1的机器人手术系统的手术帘幕系统的立体图，其图示出了覆盖图1的机器人手术组件的手术机器人臂和机器人臂推车的各部分的第一帘幕、第二帘幕和第三帘幕。
具体实施方式
[0045] 参照附图详细描述当前公开的机器人手术系统的实施例，其包括机器人臂推车、手术机器人臂、手术组件(包括器械驱动单元(“IDU”)和手术器械)以及用于覆盖上述部件中的一些或全部的帘幕，其中在若干视图中的每一个中相同的附图标记表示相同或相应的元件。如在本文中使用的，术语“远侧”是指机器人臂推车、手术机器人臂、手术组件或帘幕的较靠近患者的那部分，而术语“近侧”是指机器人臂推车、手术机器人臂、手术组件或帘幕的较远离患者的那部分。
[0046] 如将在下面详细描述的，提供了一种用于覆盖机器人手术系统的各个部件的帘幕。帘幕通过将布置在其中的手术组件进行包裹或封装而维持外部手术无菌区域。帘幕包括部署手柄，以在降低无菌临床医生和/或外部手术无菌区域的意外污染的可能性的同时促进无菌临床医生展开帘幕。
[0047] 首先参考图1和图2，手术系统，诸如以机器人手术系统1为例，通常包括联接至机器人臂推车10的单个手术机器人臂或数个手术机器人臂2、3，联接至手术机器人臂2的手术组件100，以及用于覆盖手术机器人臂2(图3A至图3C)、3和手术组件100的帘幕200。在一些实施例中，帘幕200可定尺寸成也覆盖机器人臂推车10。手术组件100包括联接至手术机器人臂2、3的滑轨40的器械驱动单元(以下称为“IDU”)110，以及通过手术组件100的无菌接口模块112可操作地联接至IDU 110的机电手术器械130。
[0048] 在一些实施例中，机器人手术系统1可以包括支架组件9(见图2至图3C)，该支架组件9联接到手术机器人臂2并且被配置成可释放地联接诸如套管针、手术端口、光学设备等的手术附件至手术机器人臂2。可以想到的是，支架组件9可以增加穿过其中的机电手术器械130的稳定性。在手术过程期间，由于自然孔口或切口(诸如以穿过腹壁的切口为例)的周围组织施加在机电手术器械130上的力，机电手术器械130可能经受不期望的反应负荷。通过利用支架组件9和手术端口，支架组件9可以帮助抑制作用在机电手术器械130上的这种力的传递，从而最小化器械偏转。对于支架组件的构造和操作的详细讨论，可以参考2018年1月4日提交的、题为“SYSTEMS AND ASSEMBLIES FOR MOUNTING A SURGICAL ACCESSORY TO ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS,AND PROVIDING ACCESS THERETHROUGH”(用于将手术附件安装到机器人手术系统并提供穿过其的入口的系统和组件)的美国临时专利申请第62/613,
601号，其全部内容通过引用合并于此。
601号，其全部内容通过引用合并于此。
[0049] 机器人手术系统1还包括控制装置4和与控制装置4联接的操作控制台5。操作控制台5包括：显示装置6，显示装置6被特别设置为显示三维图像；手动输入装置7、8，例如临床医生的人员(未示出)借助其能够以第一操作模式远程操纵手术机器人臂2、3，这是本领域技术人员原则上已知的。手术机器人臂2、3中的每一个可以包括通过关节连接的多个构件2a、2b、2c。手术机器人臂2、3可以由连接至控制装置4的电驱动器(未示出)驱动。控制装置4(例如，计算机)可以被设置为以使得手术机器人臂2、3，附接的机器人手术组件100以及因此的机电手术器械130(包括机电末端执行器(未示出))根据手动输入装置7、8定义的动作执行期望的动作的这种方式激活驱动器，特别是借助于计算机程序。控制装置4也可以以其调节手术机器人臂2、3的动作的这种方式来设置。
[0050] 机器人手术系统1被配置为用于躺在手术台“ST”上待通过手术器械(例如机电手术器械130)以微创方式进行治疗的患者“P”上。在实施例中，手术机器人臂2、3可以联接至机器人臂推车10(图2)而非手术台“ST”。机器人手术系统1还可以包括多于两个的手术机器人臂2、3，另外的手术机器人臂同样连接至控制装置4并且通过操作控制台5远程操作。手术器械，例如机电手术器械130(包括机电末端执行器)，也可以附接到另外的手术机器人臂。
[0051] 控制装置4可以控制多个电机，例如电机(电机1...n)，每个电机被构造成在多个方向上驱动手术机器人臂2、3的移动。此外，控制装置4可以控制机器人手术组件100的IDU 110的电机组件(未示出)，该电机组件驱动手术器械130的各种操作。
[0052] 对于机器人手术系统的构造和操作的详细讨论，可以参考题为“MEDICALWORKSTATION”(医疗工作站)的美国专利第8,828,023号，其全部内容通过引用合并于此。
[0053] 参考图3A至图6，机器人手术系统1的帘幕200具有大体上细长的构造，诸如以管状形状为例(见图4B)，并且由弹性材料制成，诸如以天然的和/或合成的织物或不透液体/水分的层状材料为例。在实施例中，帘幕200可以是单层或叠层，并且可以由例如已知为的非织造纺粘烯烃纤维材料制成，该材料是蒸气/气体可渗透的、耐流体的并且防止微生物穿过其逸出。在其他实施例中，帘幕200可以由低密度聚乙烯(LDPE)、高密度聚乙烯(HDPE)、聚丙烯、聚氨酯和/或聚乙烯材料或其他类似的无毒的生物相容性化合物制成。在一些实施例中，帘幕200的仅一些部分可以由 在帘幕200的各个位置制成。帘幕200可以是半透明的，使得帘幕200覆盖的手术组件100的部件对于临床医生而言仍然是可见的。可以想到的是，帘幕200可以是不透明的而非半透明的或者沿着变化的部分是不透明的和半透明的。在一些实施例中，可以将高密度聚乙烯纺丝机织纤维或合成织物胶合、热粘合、超声焊接、缝合、 或接缝粘结到帘幕200上。
[0054] 在实施例中，如图4A中图示出的，帘幕200可由临床医生以可伸缩折叠的形式接收，并且如图4B中图示出的，可包括可伸缩展开的形式。帘幕200具有主体200c，该主体200c包括第一端部或远侧端部200a以及第二端部或近侧端部200b。
[0055] 帘幕200的主体200c可具有适合于覆盖机器人手术系统1的各个部分的任何长度“L”(见图4B)。例如，如图3A中所示，帘幕200可具有足够的长度“L1”以至少允许帘幕200的第二端部200b装配在手术机器人臂2的基部或近侧部42上。如图3B中所示，帘幕200可具有足够的长度“L2”以至少允许其第二端部200b装配在机器人臂推车10的手柄部12上并固定到机器人臂推车10的支柱14。如图3C所示，帘幕200可具有足够的长度“L3”以至少允许其第二端部200b装配在机器人臂推车10的基部16上。帘幕200可具有将手术机器人臂2容纳在完全伸展位置的长度。还可以想到，帘幕200可以具有任何合适的宽度以覆盖机器人手术系统1的各个部分。如图4B中所示，在一个实施例中，帘幕200的主体200c可以包括变化的合适的宽度以覆盖机器人手术系统1的各个部分。
[0056] 继续参考图3A至图3C，机器人手术系统1的帘幕200由具有外表面202和内表面204的帘幕壁206限定。帘幕壁206可以由相同或单一材料制成并且可以是整体形成，或者在一些实施例中，帘幕壁206可以由数层不同材料或具有不同特性的相同材料制成。帘幕200在其中限定了沿主体200c的第一端部200a和第二端部200b之间的长度“L”延伸的腔208。腔208被配置成包裹或封装机器人手术系统1的部分以与帘幕200的帘幕壁206外侧的手术无菌区域“SF”分开。在实施例中，与第一端部200a相邻的腔208被定尺寸成接收、包裹或封装手术组件100(例如，器械驱动单元110和滑轨40)。第一端部200a被密封，使得禁止手术组件
100向远侧延伸越过第一端部200a。
100向远侧延伸越过第一端部200a。
[0057] 继续参考图3A至图3C并且另外参考图4B，帘幕200包括布置在帘幕200的第一端部200a和第二端部200b之间的中间部200e。中间部200e包括限定在其中的第一开口或远侧开口210。在一个实施例中，远侧开口210可以被布置成基本上邻近或紧邻于第一端部200a。在替代实施例中，远侧开口210可布置在帘幕200的主体200c的任何合适部分中。远侧开口210与主体200c的腔208流体连通。远侧开口210具有大体上圆形或环形的形状，其定尺寸成与手术组件100的无菌接口模块112形成耐流体密封。
[0058] 继续参考图3A至图3C并且另外参考图5A至图5E，在装配期间，帘幕200放置在轨道40和器械驱动单元110上方，并且无菌接口模块112定位成延伸穿过帘幕200的远侧开口
210，其中手术器械130连接到无菌接口模块112并自其延伸。帘幕200的远侧开口210包括刚性环212。刚性环212包括具有外径“D1”的凸缘部214a以及袖口部214b，该袖口部214b从凸缘部214a向远侧延伸、具有小于凸缘部214a的外径“D1”的外径“D2”。凸缘部214a邻近袖口部214b的内表面215b(图5F)近侧地限定了倒角内表面215a(图5F)。刚性环构件212被构造为布置在器械驱动单元110和无菌接口模块112之间，并且实现器械驱动单元110和无菌接口模块112之间的操作性互连。刚性环212可以稳固到器械驱动单元110的远侧部，使得器械驱动单元110的远侧部接合袖口部214b的内表面215b。此外，刚性环212可以稳固到无菌接口模块112的近侧部，使得无菌接口模块112的近侧部接合凸缘部214a的倒角内表面215a。
在实施例中，刚性环212可以经由单方轴向附接(例如，推入式、卡扣配合和/或松配合式布置)稳固至器械驱动单元110和无菌接口模块112，使得在维持无菌接口模块112轴向固定在帘幕200的远侧开口210中的同时允许无菌接口模块112相对于帘幕200的远侧开口210在其内部旋转。
210，其中手术器械130连接到无菌接口模块112并自其延伸。帘幕200的远侧开口210包括刚性环212。刚性环212包括具有外径“D1”的凸缘部214a以及袖口部214b，该袖口部214b从凸缘部214a向远侧延伸、具有小于凸缘部214a的外径“D1”的外径“D2”。凸缘部214a邻近袖口部214b的内表面215b(图5F)近侧地限定了倒角内表面215a(图5F)。刚性环构件212被构造为布置在器械驱动单元110和无菌接口模块112之间，并且实现器械驱动单元110和无菌接口模块112之间的操作性互连。刚性环212可以稳固到器械驱动单元110的远侧部，使得器械驱动单元110的远侧部接合袖口部214b的内表面215b。此外，刚性环212可以稳固到无菌接口模块112的近侧部，使得无菌接口模块112的近侧部接合凸缘部214a的倒角内表面215a。
在实施例中，刚性环212可以经由单方轴向附接(例如，推入式、卡扣配合和/或松配合式布置)稳固至器械驱动单元110和无菌接口模块112，使得在维持无菌接口模块112轴向固定在帘幕200的远侧开口210中的同时允许无菌接口模块112相对于帘幕200的远侧开口210在其内部旋转。
[0059] 另外参考图6A至图6F，在一些实施例中，帘幕200的中间部200e可以包括在远侧开口210的近侧上布置/形成在帘幕200的主体200c上的钳夹安装护套或套筒220。可选地，安装护套220可以被布置/形成在帘幕200的主体200c的任何合适的部分上。安装护套220包括主体部221a、从主体部221a的第一侧延伸的第一臂221b和从主体部221a的第二侧延伸的第二臂221c。第一臂221b和第二臂221c间隔开以在其间限定安装通道223a。如图6D中所示，安装护套220包括限定在主体部221a、第一臂221b和第二臂221c内并与其协作的护套腔223b。安装护套220的护套腔223b构造成接收并包封或包围支架组件9的全部或一部分(见图2至图3C)。可以想到的是，安装护套220可以被定位并维持在支架组件9和与之联接的手术附件之间。安装护套220被配置为与帘幕200协同工作，以最小化帘幕200对手术无菌区域“SF”的阻碍并经由支架组件9将手术附件迅速地联接至手术机器人臂2以及使手术附件与手术机器人臂2快速脱离。对于安装护套220的构造和使用的详细讨论，可以再次参考2018年1月4日提交的、题为“SYSTEMS AND ASSEMBLIES FOR MOUNTING A SURGICAL ACCESSORY TO ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS,AND PROVIDING ACCESS THERETHROUGH”(用于将手术附件安装到机器人手术系统并提供穿过其的入口的系统和组件)的美国临时专利申请第62/613,
601号，其全部内容之前通过引用合并于此。
601号，其全部内容之前通过引用合并于此。
[0060] 继续参考图3A至图3C，主体200c的第一端部200a和第二端部200b之间的腔208被定尺寸为包裹、封装或容纳手术机器人臂2的细长构件2a、2b、2c。主体200c的邻近第二端部200b的腔208被定尺寸为接收、包裹或封装手术机器人臂2的至少近侧部42和/或机器人臂推车10的一个或数个部分。帘幕200的内表面204延伸至帘幕20的近侧边缘216并且在帘幕
200的第二端部200b处限定第二或近侧开口218。这样，帘幕200的第二端部200b的近侧开口
218与帘幕200的主体200c的腔208流体连通。帘幕200的近侧开口218具有大体圆形或环形的形状，并且被定尺寸为装配在机器人臂推车10的手柄部上和/或机器人臂推车10上，并且在实施例中，装配在机器人臂推车10的整个手柄部上。帘幕200的第二端部200b的近侧边缘
216和近侧开口218可以位于帘幕200的最近侧端200d而不是帘幕200的一侧，中间部200e的远侧开口210也是如此。这样，帘幕200在其最近侧端200d处开口，而帘幕200在其最远侧端处闭合。替代地，可以想到的是，近侧开口218可以位于沿着帘幕200的长度的任何位置。
200的第二端部200b处限定第二或近侧开口218。这样，帘幕200的第二端部200b的近侧开口
218与帘幕200的主体200c的腔208流体连通。帘幕200的近侧开口218具有大体圆形或环形的形状，并且被定尺寸为装配在机器人臂推车10的手柄部上和/或机器人臂推车10上，并且在实施例中，装配在机器人臂推车10的整个手柄部上。帘幕200的第二端部200b的近侧边缘
216和近侧开口218可以位于帘幕200的最近侧端200d而不是帘幕200的一侧，中间部200e的远侧开口210也是如此。这样，帘幕200在其最近侧端200d处开口，而帘幕200在其最远侧端处闭合。替代地，可以想到的是，近侧开口218可以位于沿着帘幕200的长度的任何位置。
[0061] 可以想到的是，帘幕200的与帘幕200的近侧开口218相邻的内表面204可以包括布置/形成在其内周上的粘合衬里(未示出)，用于将帘幕200的第二端部200b固定至机器人臂推车10。在实施例中，帘幕200的与帘幕200的近侧开口218相邻的内表面204可以包括围绕第二端部200b的周边的弹性带(未明确示出)、 束带线、橡皮筋钩、磁性材料等以助于将机器人臂10稳固在第二端部200b内。在一些实施例中，代替帘幕200的邻近近侧开口218、具有弹性带的内表面204，近侧边缘216可具有邻近近侧开口218布置的系紧绳(未明确示出)，以允许将近侧开口218的直径调整成配合到机器人臂推车10的各个部分上并稳固至此。
[0062] 继续参考图3A至图3C以及另外参考图4B和图4C，在一些实施例中，中间部200e可以包括布置/形成在帘幕200的位于远侧开口210和安装护套220之间的主体200c上的多个第一附接构件222。可选地，多个第一附接构件222可以被布置/形成在帘幕200的主体200c的任何合适的部分上。多个第一附接构件222可以包括围绕帘幕壁206的邻近多个第一附接构件222的周边或周边的一部分的可变形带、弹性带、 束带线、橡皮筋钩、磁性材料等，以将帘幕壁206可释放地稳固到手术机器人臂2。
[0063] 类似地，中间部200e可以包括第二附接构件224，其被布置/形成在帘幕200的位于安装护套220和第二端部200b之间的主体200c上，或者可替代地布置/形成在帘幕200的主体200c的任何合适的部分上。第二附接构件224可包括围绕帘幕壁206的邻近第二附接构件224的周边或周边的一部分的可变形带、弹性带、 束带线、橡皮筋钩、磁性材料等，以将帘幕壁206可释放地稳固到机器人臂推车10。
[0064] 继续参考图3A至图4B以及另外参考图7A和图7B，帘幕200包括部署手柄300，该部署手柄300构造成利于用于覆盖手术组件100、手术机器人臂2和/或机器人臂推车10的帘幕200的定位和操纵。在实施例中，部署手柄300联接至帘幕200的主体200c的第二端部200b。
在一个实施例中，部署手柄300可以在与帘幕200的最近侧端200d向远侧相邻的(诸如以与邻近近侧开口218的近侧边缘216向远侧相邻)位置处联接至帘幕200的主体200c的第二端部200b。可选地，部署手柄300可布置/形成在沿帘幕200的主体200c的长度的任何位置处。
在一个实施例中，部署手柄300可以在与帘幕200的最近侧端200d向远侧相邻的(诸如以与邻近近侧开口218的近侧边缘216向远侧相邻)位置处联接至帘幕200的主体200c的第二端部200b。可选地，部署手柄300可布置/形成在沿帘幕200的主体200c的长度的任何位置处。
[0065] 参考图7A和图7B，部署手柄300包括具有第一部分304和相反或第二部分306的主体302。部署手柄300的主体302的第一部分304和第二部分306间隔开距离“D”并固定或形成到帘幕200的帘幕壁206的外表面202，使得手柄环308形成在部署手柄300的第一部分304和第二部分306之间。在实施例中，部署手柄300的第一部分304和第二部分306可以使用粘合剂、缝合、焊接等固定到帘幕200的外表面202。可选地，可以使用将部署手柄300的第一部分304和第二部分306固定到帘幕200的外表面202的任何合适的方法。在其他实施例中，部署手柄300的第一部分304和第二部分306可以使用 3M双面胶带等可移除地固定到帘幕200的外表面202。
[0066] 继续参考图7A和图7B，可以想到的是，部署手柄300的第一部分304和第二部分306之间的手柄环308被定尺寸为适应临床医生的手的宽度。在实施例中，部署手柄300的手柄环308可以是柔性的以适应各种手的大小，并且可以按照人体工程学成形以利于临床医生用左手或右手抓握。另外，如图3A至图3C中图示出的，帘幕200可以包括在多种位置(例如，帘幕200的帘幕壁206的相反侧)布置/形成在帘幕200的外表面202上的一个以上的部署手柄300。帘幕200的部署手柄300由弹性材料制成，诸如以天然和/或合成织物或类似于或相同于帘幕200的主体200c的层状材料为例。在一个实施例中，部署手柄300可以由高密度聚乙烯材料等制成。
[0067] 简要地转向图8，在实施例中，机器人手术系统1可以包括具有多个帘幕(诸如以第一帘幕400、第二帘幕500和第三帘幕600为例)的手术帘幕系统。
[0068] 第一帘幕400基本上类似于如上所述的帘幕200。第一帘幕400包括具有第一端部400a、第二端部400b以及在第一端部400a与第二端部400b之间延伸的腔408的主体400c。第一帘幕400被设计尺寸并被构造成至少允许第一帘幕400的第二端部400b配合在手术机器人臂2的近侧部42上，以将手术机器人臂2的近侧部42的部分包裹或封装在第一帘幕400的腔408中。
[0069] 第二帘幕500包括具有第一端部500a、第二端部500b以及在第一端部500a与第二端部500b之间延伸的腔室508的主体500c。第二帘幕500被设计尺寸并被构造成至少允许其第二端部500b配合在机器人臂推车10的手柄部12上，以将手柄部12的部分包裹或封装在第二帘幕500的腔室508内。
[0070] 第三帘幕600包括具有第一端部600a、第二端部600b以及在第一端部600a与第二端部600b之间延伸的腔608的主体600c。第三帘幕600被设计尺寸并被构造成至少允许其第二端部600b配合在机器人臂推车10的邻近机器人臂推车10的基部16的一部分上，以将机器人臂推车10的邻近基部16的部分包裹或封装在第三帘幕600的腔608内。可以想到的是，第三帘幕600最初可被提供为单层帘幕材料，该帘幕材料被配置为折叠或缠绕在机器人臂推车10的邻近基部16的部分上并固定到其上，以限定大致裙状的构造。
[0071] 在实施例中，如上所述，第一帘幕400和第二帘幕500中的每个分别包括类似于帘幕200的部署手柄300的部署手柄430、530。此外，在实施例中，如上所述，第一帘幕400、第二帘幕500和第三帘幕600中的每个分别包括类似于第二附接特征件224的附接特征件424、524、624。具体地，附接特征件424、524、624可包括围绕相应的第一帘幕400、第二帘幕500和第三帘幕600的周边或周边的一部分的可变形带、弹性带、 束带线、橡皮筋钩、磁性材料、双面胶带等，以将第一帘幕400、第二帘幕500和第三帘幕600可释放地稳固到手术机器人臂2和/或机器人臂推车10的部分。
[0072] 参考图1至图7B，在操作中，手术机器人臂2的近侧部42联接至机器人臂推车10，并且器械驱动单元110联接至手术机器人臂2的滑轨40。
[0073] 帘幕200现在可以被置于器械驱动单元110、手术机器人臂2和/或机器人臂推车10的一部分或数部分上。在实施例中，如图4A中图示出的，帘幕200可以由临床医生以可伸缩折叠的形式接收。然后通过将滑轨40和器械驱动单元110插入近侧开口218中并插入帘幕200的腔208中，折叠的帘幕200被置于器械驱动单元110和滑轨40上。折叠的帘幕200被沿着滑轨40和器械驱动单元110推进，直到器械驱动单元110的远侧端与帘幕200的刚性环212对准并连接。在刚性环212连接到器械驱动单元110的远侧端的情况下，于是无菌接口模块112被联接到器械驱动单元110的远侧端，从而将帘幕200的刚性环212夹在器械驱动单元110和无菌接口模块112之间。
[0074] 然后，使用部署手柄300的手柄环308，沿近侧方向轴向地拉动帘幕200的第二端部200b，以将包括滑轨40的手术组件100和手术机器人臂2的细长构件2a、2b、2c置于帘幕200的腔208内。帘幕200沿着手术机器人臂2的近侧移动继续，直到帘幕200的第二端部200b的弹性带、拉紧绳、 拉紧绳、束紧线、橡皮筋钩、磁性材料等穿过机器人臂推车10的手柄部12，从而将机器人臂推车10的手柄部12布置在与帘幕200的第二端部200b相邻的腔室208内。
[0075] 在帘幕200覆盖器械驱动单元110、手术机器人臂2和机器人臂推车10的手柄部12中的每一个的情况下，手术器械130可以被附接到无菌接口模块112。
[0076] 因此，手术组件100、手术机器人臂2和机器人臂推车10的手柄部12被包裹或封装在帘幕200的腔208内，并被防止了意外地污染无菌的临床医生、手术器械130和/或手术无菌区域“SF”。在完成医疗程序后，可以将手术器械130和无菌接口模块112从器械驱动单元110上拆下，并且可以使用部署手柄300的手柄环308来去除帘幕200。
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