技术领域
[0001] 本实用新型涉及的是智能机械设备的制造与生产领域，更具体地说是一种高效的
鞋底/鞋面专用打磨机械手。
背景技术
[0002] 在传统的
制鞋生产领域中，鞋底与鞋面一般都是通过特殊的化学胶
水进行粘合生产，而鞋底或鞋面在粘合前都需要进行胶水或处理水的
喷涂，而且为了提高粘合效果，生产工序中都要求先对鞋底或鞋面的喷涂胶水处进行打磨，因为如果鞋底或鞋面过于光滑，会影响胶水的粘合效果，打磨后，其表面更适合胶水的粘合。传统的打磨设备都是直接用带有磨头的打磨机直接对鞋底或鞋面进行打磨处理，传统的打磨设备存在很多使用上的不足和缺点，其中，其打磨
角度和打磨
力度不便于控制，全凭技术工作的打磨经验进行手工操作控制，而且设备的打磨头都是整组各个角度的磨头相配合使用的，传统的打磨设备很容易因为控制力度和使用角度的控制缺乏，导致某个角度的打磨头过快损耗，而其它角度的打磨头还无多少损耗，使得技术人员不得不更换整组的打磨头，造成了生产成本的提高。实用新型内容
[0003] 本实用新型公开的是一种高效的鞋底/鞋面专用打磨机械手，其主要目的在于克服
现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种专用的鞋制品自动打磨机械手，它不仅可以自动地对鞋底或鞋面进行打磨作业，自动实现对打磨头的控制力度、打磨角度以及打磨范围的有效控制，实现其自动调整、自动打磨以及自动控制的目的，而且可以使各个角度的打磨头在打磨使用时，受力更均匀，损耗更均等，避免出现某一角度的打磨头过度损耗的情况出现，提高打磨头的使用效率和使用寿命，降低生产成本。
[0004] 本实用新型采用的技术方案如下：
[0005] 一种高效的鞋底/鞋面专用打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的
机械臂、一设置在该机械臂的磨头安装盘以及驱动该机械臂运动的驱动装置，所述磨头安装盘的内部设有若干个
气缸装置，所述磨头安装盘的两外侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头，所述打磨头与磨头安装盘之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫，且该打磨气囊垫与所述磨头安装盘内的气缸装置的输出端相连通设置；所述气缸装置还通过一
控制器与一提供高压的气体源相连通设置。
[0006] 更进一步，所述气缸装置包括一
气缸体，该气缸体的两端分别设有第一气缸进出气口和第二气缸进出气口，所述气缸内设有
活塞，该第一气缸进出气口与第二气缸进出气口分别分布于所述活塞的两侧，且该第二气缸进出气口与所述打磨气囊垫连通设置，所述第一气缸进出气口与所述气体源相连通设置。
[0007] 更进一步，所述第一、第二气缸进出气口还分别设有一用于控制进出气量大小的电磁
阀，该
电磁阀与所述控制器相控制连接设置。
[0008] 更进一步，所述打磨头包括底部打磨头、侧中部打磨头以及侧边部打磨头，所述各个
位置的打磨头呈内凹弧形结构分布。
[0009] 更进一步，所述底部打磨头、侧中部打磨头以及侧边部打磨头的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。
[0010] 更进一步，所述打磨头包括中顶部打磨头、侧底中部打磨头以及侧底边部打磨头，所述各个位置的打磨头呈外凸弧形结构分布。
[0011] 更进一步，所述中顶部打磨头、侧底中部打磨头以及侧底边部打磨头的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。
[0012] 通过上述对本实用新型的描述可知，和现有技术相比，本实用新型的优点在于：
[0013] 一：本实用新型通过在磨头安装盘内设置气缸装置、在打磨头与磨头安装盘上垫设打磨气囊垫，在使用时，通过气缸装置对该打磨气囊垫充、放气，实现其压力的自动控制调整，使该打磨头在使用时，不仅具有一定的缓冲作用，实现对不同角度的自动适应调整，而且还可以通过压力大小来控制打磨的力度，实现其力度和范围的自动调整，更好、更准确地对鞋底或鞋面的打磨处进行精准打磨，提高设备的自动化、智能化水平。
[0014] 二：本实用新型利用打磨气囊垫的使用，还可以使各个打磨头在同一控制压力下对鞋底、或鞋面进行打磨处理，当某角度的打磨头在打磨过程中遇到某一打磨硬点，该打磨头可以利用打磨气囊垫缓冲作用，不会过于大力地损耗，并与其它角度的打磨头保持同一打磨力度，然后通过打磨次数的增加，同样达到将该打磨硬点磨平的效果，这样，即可以保证整组各个角度的打磨头能够较平均地实现打磨损耗，又可以实现打磨要求，克服了现有打磨设备普遍存在的技术
缺陷，具有实质性地进步与改进，更有利于企业的生产应用，提高其经济效益。
[0015] 三：本实用新型结构新颖，设计精巧独特，利用可控的气压变化调整和打磨头气囊垫的使用，来实现对打磨头控制力度、打磨角度以及打磨范围的控制与掌控，克服了现有技术存在的不足与缺点，即实现了设备的自动化、智能化操作，提高其自动化水平，又提高其生产效率，降低生产成本，更有利用企业的实质生产应用。
附图说明
[0016] 图1是本实用新型
实施例一的结构示意图。
[0017] 图2是图1中A部分的局部放大示意图。
[0018] 图3是本实用新型实施例一的结构示意图。
[0019] 图4是图3中B部分的局部放大示意图。
具体实施方式
[0020] 下面参照附图说明来进一步地说明本实用新型的具体实施方式。
[0021] 实施例一：
[0022] 如图1和图2所示，一种高效的鞋底/鞋面专用打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的机械臂1、一设置在该机械臂1的磨头安装盘2以及驱动该机械臂1运动的驱动装置（由于视角原因，图中未画出），所述磨头安装盘2的内部设有若干个气缸装置3，所述磨头安装盘2的两外侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头4，所述打磨头4与磨头安装盘2之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫5，且该打磨气囊垫5与所述磨头安装盘2内的气缸装置3的输出端相连通设置；所述气缸装置3还通过一控制器（由于视角原因，图中未画出）与一提供高压的气体源（由于视角原因，图中未画出）相连通设置。
[0023] 更进一步，所述气缸装置3包括一气缸体31，该气缸体31的两端分别设有第一气缸进出气口311和第二气缸进出气口312，所述气缸31内设有活塞313，该第一气缸进出气口311与第二气缸进出气口312分别分布于所述活塞313的两侧，且该第二气缸进出气口312与所述打磨气囊垫5连通设置，所述第一气缸进出气口311与所述气体源相连通设置。
[0024] 更进一步，所述第一、第二气缸进出气口（311、312）还分别设有一用于控制进出气量大小的电磁阀314，该电磁阀314与所述控制器相控制连接设置。
[0025] 更进一步，所述打磨头4包括底部打磨头41、侧中部打磨头42以及侧边部打磨头43，所述各个位置的打磨头呈内凹弧形结构分布。
[0026] 更进一步，所述底部打磨头41、侧中部打磨头42以及侧边部打磨头43的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。
[0027] 该种打磨头4的结构是用于打磨鞋面时使用。
[0028] 本实用新型的使用过程如下：
[0029] 首先，通过驱动装置的驱动，使该机械臂移动到需要打磨的鞋底或鞋面处，该机械臂上的安装盘2这时位于鞋面或鞋底的上方，然后控制器控制电磁阀5，通过第一进出气口311使高压气体进入到所述打磨气囊垫5内，该高压气体的输入量及输入压力大小是根据实际鞋底与鞋面的材质与形状等条件预先设定的，这时，整组各个角度的打磨头都由相同内部压力的打磨气囊垫撑设；这时机械臂更根据预先设置的打磨路线对鞋面或鞋底进行移动设置，所述打磨头对打磨处进行精准打磨，这时各个角度的打磨头同时进行打磨处理，当遇到特别硬的打磨硬点，该角度的打磨头可以利用打磨气囊垫缓冲作用，不会过于大力地损耗，并与其它角度的打磨头保持同一打磨力度，然后通过打磨次数的增加，同样达到将该打磨硬点磨平的效果，这样，即可以保证整组各个角度的打磨头能够较平均地实现打磨损耗，又可以实现打磨要求，直至整个鞋底或鞋面的打磨完成，完成整个打磨过程。
[0030] 实施例二：
[0031] 如图3和图4所示，一种高效的鞋底/鞋面专用打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的机械臂1、一设置在该机械臂1的磨头安装盘2以及驱动该机械臂1运动的驱动装置（由于视角原因，图中未画出），所述磨头安装盘2的内部设有若干个气缸装置3，所述磨头安装盘2的两外侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头4，所述打磨头4与磨头安装盘2之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫5，且该打磨气囊垫5与所述磨头安装盘2内的气缸装置3的输出端相连通设置；所述气缸装置3还通过一控制器（由于视角原因，图中未画出）与一提供高压的气体源（由于视角原因，图中未画出）相连通设置。
[0032] 更进一步，所述气缸装置3包括一气缸体31，该气缸体31的两端分别设有第一气缸进出气口311和第二气缸进出气口312，所述气缸31内设有活塞313，该第一气缸进出气口311与第二气缸进出气口312分别分布于所述活塞313的两侧，且该第二气缸进出气口312与所述打磨气囊垫5连通设置，所述第一气缸进出气口311与所述气体源相连通设置。
[0033] 更进一步，所述第一、第二气缸进出气口（311、312）还分别设有一用于控制进出气量大小的电磁阀314，该电磁阀314与所述控制器相控制连接设置。
[0034] 更进一步，所述打磨头4包括中顶部打磨头44、侧底中部打磨头45以及侧底边部打磨头46，所述各个位置的打磨头呈外凸弧形结构分布。
[0035] 更进一步，所述中顶部打磨头44、侧底中部打磨头45以及侧底边部打磨头46的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。
[0036] 该种打磨头4的结构是用于打磨鞋底时使用。
[0037] 一：本实用新型通过在磨头安装盘内设置气缸装置、在打磨头与磨头安装盘上垫设打磨气囊垫，在使用时，通过气缸装置对该打磨气囊垫充、放气，实现其压力的自动控制调整，使该打磨头在使用时，不仅具有一定的缓冲作用，实现对不同角度的自动适应调整，而且还可以通过压力大小来控制打磨的力度，实现其力度和范围的自动调整，更好、更准确地对鞋底或鞋面的打磨处进行精准打磨，提高设备的自动化、智能化水平。
[0038] 二：本实用新型利用打磨气囊垫的使用，还可以使各个打磨头在同一控制压力下对鞋底、或鞋面进行打磨处理，当某角度的打磨头在打磨过程中遇到某一打磨硬点，该打磨头可以利用打磨气囊垫缓冲作用，不会过于大力地损耗，并与其它角度的打磨头保持同一打磨力度，然后通过打磨次数的增加，同样达到将该打磨硬点磨平的效果，这样，即可以保证整组各个角度的打磨头能够较平均地实现打磨损耗，又可以实现打磨要求，克服了现有打磨设备普遍存在的技术缺陷，具有实质性地进步与改进，更有利于企业的生产应用，提高其经济效益。
[0039] 三：本实用新型结构新颖，设计精巧独特，利用可控的气压变化调整和打磨头气囊垫的使用，来实现对打磨头控制力度、打磨角度以及打磨范围的控制与掌控，克服了现有技术存在的不足与缺点，即实现了设备的自动化、智能化操作，提高其自动化水平，又提高其生产效率，降低生产成本，更有利用企业的实质生产应用。
[0040] 上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本实用新型进行非实质性地改进，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。
