分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法
专利汇可以提供分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且分散式 轮毂 电机 驱动的电动 汽车 的路面附着系数估算方法，属于电动汽车技术领域。通过轮速 传感器 、 车速传感器 、电机 控制器 实时采集电动汽车的当前轮速、车速以及驱动 力 矩；计算 滑移率 、垂直 载荷 以及驱动力；计算u-入曲线上当前时刻对应点的斜率，当斜率小于m时，即判定该时刻的路面附着系数为路面峰值附着系数，否则继续计算下一时刻的斜率；或若1s内斜率没有小于m，则取1s内计算出的最大路面附着系数为相对的路面峰值附着系数；通过比较四个轮胎得到的路面峰值附着系数，判断当前路面是均质路面、对开路面、对接路面或是单轮独立路面。本 发明 鲁棒性良好，能够较好的识别各种不同的路面，适用于车辆在行驶过程中各种路面的路面附着系数的实时估计。，下面是分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法专利的具体信息内容。
1.分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法，其特征在于，该方法含有步骤：
1）忽略轮胎滚动阻力，根据式（1）对轮胎驱动力进行实时观测；
所述式（1）为：
式中，R—车轮滚动半径、Jω—车轮转动惯量、 —车轮角加速度、Fz—车轮垂向载荷、TZ—驱动力矩；
其中，Tz是驱动力矩，是已知的；设车轮角速度传感器采集前后相邻的时刻k-1和k，间隔时间为T，实时采集到的轮速信号ω（k）和ω（k-1），于是由式（2）计算轮心加速度：
根据式（3）进行计算轮胎驱动力：
分散式轮毂电机驱动电动汽车的垂直载荷计算如下，其中取前后的左右车轮的垂直载荷相等，即：
式中，Lr—车辆质心到后轮轮轴的垂直距离，Lf—车辆质心到前轮轮轴的垂直距离，L—前后轮轮轴之间的垂直距离，h—车辆质心到地面的高度；
其中，a是电动汽车加速度，设车速传感器采集前后相邻的时刻k-1和k，间隔时间为T，实时采集到的轮速信号v（k）和v（k-1），于是由下式计算汽车加速度：
当前的路面附着系数由式（6）计算得到：
μ（k）=Fi（k）/Fzi（6）
当前时刻的滑移率计算可由式（7）计算得到：
式中，λ—滑移率、ω—车轮角速度、R—车轮滚动半径、vw—车速；
2）通过式（8）计算当前路面附着系数与滑移率曲线的斜率p：
比较：|p|
当|p|
比较四个轮胎的路面峰值附着系数u1、u2、u3、u4和标志位flag1、flag2、flag3、flag4；来进一步判断当前路面为均质路面、对开路面、对接路面或是单轮独立路面；
若四个轮胎的标志位相同，路面峰值附着系数的差值在n内，n为设定值，则判定当前路面为均质路面，其路面附着系数U=（u1+u2+u3+u4）/4；
若前两个轮胎和后两个轮胎标志位相同，并且路面峰值系数的差值分别都在n内，n为设定值，则判定当前路面为对接路面，其路面附着系数U1=（u1+u2）/2，U2=（u3+u4）/2；
若左边两个轮胎和右边两个轮胎标志位相同，并且路面附着系数的差值分别都在n内，n为设定值，则判定当前路面为对开路面，其路面附着系数U1=（u1+u3）/2，U2=（u2+u4）/2；
若不满足上述情况，则判定当前路面为单轮独立路面，路面附着系数根据情况进行计算。
2.根据权利要求1所述的分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法，其特征在于，所述m为0.1。
3.根据权利要求1所述的分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法，其特征在于，所述n为0.05。
分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法
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