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一种水平移动多关节 机器人

阅读：109发布：2020-05-12

专利汇可以提供一种水平移动多关节机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种水平移动多关节机器人，包括安装底座、安装臂以及旋转臂，安装底座沿X轴方向延伸；安装臂安装于安装底座上并沿Z轴方向延伸；安装臂可沿安装底座的延伸方向运动；旋转臂安装于安装臂上并可绕Z轴转动；安装臂上设有滑块，所述滑块可沿安装臂的延伸方向运动；所述旋转臂的端部安装于滑块上；旋转臂包括第一旋转段以及第二旋转段，第一旋转段的一端通过第一转轴枢接于滑块上；第二旋转段的一端通过第二转动枢接于第一旋转段的另一端。本实用新型的水平移动多关节机器人，其可在X轴方向移动，进行工件转移，且操作灵活度较高。，下面是一种水平移动多关节机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种水平移动多关节机器人，其特征在于，包括安装底座、安装臂以及旋转臂，安装底座沿X轴方向延伸；安装臂安装于安装底座上并沿Z轴方向延伸；安装臂可沿安装底座的延伸方向运动；旋转臂安装于安装臂上并可绕Z轴转动；安装臂上设有滑块，所述滑块可沿安装臂的延伸方向运动；所述旋转臂的端部安装于滑块上；旋转臂包括第一旋转段以及第二旋转段，第一旋转段的一端通过第一转轴枢接于滑块上；第二旋转段的一端通过第二转动枢接于第一旋转段的另一端。
2.如权利要求1所述的水平移动多关节机器人，其特征在于，安装臂包括第一安装面；
第一安装面与X轴的延伸方向垂直；所述滑块安装于第一安装面。
3.如权利要求1所述的水平移动多关节机器人，其特征在于，安装臂包括第二安装面，第二安装面与X轴的延伸方向平行；所述滑块安装于第二安装面。
4.如权利要求3所述的水平移动多关节机器人，其特征在于，第一旋转段的两端均安装有电机，第一转轴和第二转轴分别与两个电机的转动轴同步联接。
5.如权利要求1-4任一项所述的水平移动多关节机器人，其特征在于，安装臂上设有第一电动滑台，第一电动滑台沿Z轴方向设置；所述滑块与第一电动滑台的滑台固接。
6.如权利要求1-4任一项所述的水平移动多关节机器人，其特征在于，安装底座上设有第二电动滑台，第二电动滑台沿X轴方向设置，所述安装臂与第二电动滑台的滑台固接。

说明书全文

一种水平移动多关节 机器人

技术领域

[0001] 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水平移动多关节机器人。

背景技术

[0002] 目前，机器人一般用于在机械加工过程中夹取工件，使工件由一个生产流水线到另一生产流水线，实现工件的转移，而由于生产线的流动性，需要机器人在生产线的不同位置进行工件转移，但是因现有的机器人主要只能在单点上进行转移，且操作灵活度较低，因而在生产线的不同段通过多个机器人共同配合实现整条生产线上的工件转移，如此操作较为不便，且成本较高。实用新型内容

[0003] 为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种水平移动多关节机器人，其可在X轴方向移动，进行工件转移，且操作灵活度较高。

[0004] 本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

[0005] 一种水平移动多关节机器人，包括安装底座、安装臂以及旋转臂，安装底座沿X轴方向延伸；安装臂安装于安装底座上并沿Z轴方向延伸；安装臂可沿安装底座的延伸方向运动；旋转臂安装于安装臂上并可绕Z轴转动；安装臂上设有滑块，所述滑块可沿安装臂的延伸方向运动；所述旋转臂的端部安装于滑块上；旋转臂包括第一旋转段以及第二旋转段，第一旋转段的一端通过第一转轴枢接于滑块上；第二旋转段的一端通过第二转动枢接于第一旋转段的另一端。

[0006] 优选的，安装臂包括第一安装面；第一安装面与X轴的延伸方向垂直；所述滑块安装于第一安装面。

[0007] 优选的，安装臂包括第二安装面，第二安装面与X轴的延伸方向平行；所述滑块安装于第二安装面。

[0008] 优选的，第一旋转段的两端均安装有电机，第一转轴和第二转轴分别与两个电机的转动轴同步联接。

[0009] 优选的，安装臂上设有第一电动滑台，第一电动滑台沿Z轴方向设置；所述滑块与第一电动滑台的滑台固接。

[0010] 优选的，安装底座上设有第二电动滑台，第二电动滑台沿X轴方向设置，所述安装臂与第二电动滑台的滑台固接。

[0011] 相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其安装底座沿X轴方向延伸，安装在其上的安装臂可沿安装底座的延伸方向运动，因而可带动旋转臂在X轴方向运动，旋转臂转动便可转移工件，而滑块沿安装臂的延伸方向运动，便可带动旋转臂上下，实现工件的取放。此外，旋转臂具有第一旋转段和第二旋转段，两个旋转段均可转动，因而转动角度较为灵活，使得操作灵活度更高，便于工件的转移。附图说明

[0012] 图1为本实用新型的结构示意图；

[0013] 图2为本实用新型的另一种结构示意图。

[0014] 图中：10、安装底座；11、第二电动滑台；20、安装臂；21、第一安装面；22、第二安装面；23、滑块；24、第一电动滑台；30、旋转臂；31、第一旋转段；32、第二旋转段；33、电机。

具体实施方式

[0015] 下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

[0016] 如图1以及图2所示的一种水平移动多关节机器人，包括安装底座10、安装臂20以及旋转臂30，该安装底座10沿X轴方向延伸，将安装臂20安装于安装底座10上，且安装臂20沿Z轴方向延伸，安装臂20可沿安装底座10的延伸方向运动。另外，旋转臂30安装于安装臂20上并可绕Z轴转动。具体的是，在安装臂20上设有滑块23，该滑块23可沿安装臂20的延伸方向运动；上述旋转臂30的端部安装于滑块23上。旋转臂30包括第一旋转段31以及第二旋转段32，第一旋转段31的一端通过第一转轴枢接于滑块23上；第二旋转段32的一端通过第二转动枢接于第一旋转段31的另一端。

[0017] 在上述结构基础上，使用本实用新型的水平移动多关节机器人时，将安装底座10安装在生产线一侧，使安装底座10的延伸方向与生产线的生产方向一致。进行工件转移时，安装在其上的安装臂20可沿安装底座10的延伸方向运动，因而可带动旋转臂30在X轴方向运动，如此，安装臂20上的旋转臂30便可在生产线的不同位置进行工件转移，而在工件转移时，可使旋转臂30转动，便可将工件由一个位置转动至另一个位置，便可转移工件。而滑块23沿安装臂20的延伸方向运动，便可带动旋转臂30上下，实现工件的取放。此外，旋转臂30具有第一旋转段31和第二旋转段32，两个旋转段均可转动，因而转动角度较为灵活，使得操作灵活度更高，便于工件的转移。

[0018] 需要说明的是，在旋转臂30的端部可以是设置机械手或者吸盘组件进行工件的抓取，而机械手或是吸盘组件均为现有技术中常见的工件抓取机构，不属于本申请要保护的内容，因而在此申请中不作详细赘述。

[0019] 优选的，本实施例中的安装臂20包括第一安装面21，该第一安装面21与X轴的延伸方向垂直，将滑块23安装于第一安装面21(参见图1)，如此，安装在滑块23上的旋转臂30的转动范围便可在安装底座10的左右两侧，在进行并排设置生产线上的工件转移时，便可通过旋转臂30的左右转动进行转移。

[0020] 当然，上述滑块23的安装结构可以是另一种形式，参见图2，安装臂20包括第二安装面22，第二安装面22与X轴的延伸方向平行，滑块23安装于第二安装面22。如此，安装在滑块23上的旋转臂30的转动范围便可在安装底座10的前后两端，在同一生产线上工件在前后两个工序上进行转移时，便可通过旋转臂30的前后转动进行转移。

[0021] 优选的，在上述第一旋转段31的两端均安装有电机33，上述的第一转轴和第二转轴分别与两个电机33的转动轴同步联接，如此，便可通过电机33带动第一转轴和第二转动转轴，从而带动第一旋转臂30和第二旋转臂30进行转动，驱动结构简单，且便于控制。需要说明的是电机33也可是通过同步带传送机构或者减速机对于第一转轴和第二转轴同步联接，驱动结构更加稳定。

[0022] 优选的，安装臂20上设有第一电动滑台24，第一电动滑台24沿Z轴方向设置，将滑块23与第一电动滑台24的滑台固接，如此，可通过第一电动滑台24带动滑块23沿Z轴方向运动，即带动旋转臂30上下运动。

[0023] 同样的，在安装底座10上设有第二电动滑台11，第二电动滑台11沿X轴方向设置，将安装臂20与第二电动滑台11的滑台固接。如此，可通过第二电动滑台11带动安装臂20沿X轴方向运动，即带动旋转臂30前后运动。

[0024] 需要说明的是，电动滑台可由现有市面购买所得，其具体结构和操作原理本领域技术人员可由现有技术中获知，不属于本申请要保护的技术内容，在本申请中不作详细赘述。

[0025] 当然，上述第一电动滑台24、第二电动滑台11也可用丝杆传动机构等其他直线运动输出机构来替换，带动旋转臂30在X轴方向和Z轴方向的运动即可。

[0026] 对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

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