1.一种移动操纵器，所述移动操纵器能够实现操纵、自重构以及移动运动，所述移动
操纵器包括移动板（1、1’）和多个腿，所述移动板（1、1’）适合于支撑物体，所述多个腿中的每一个具有远端和近端，所述远端连接至所述移动板，所述近端连接至支撑件；所述每一个腿包括至少一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、
31c、31c’），所述至少一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、
31b’、32b’、31c、31c’）使所述移动板（1、1’）与所述支撑物（6）之间相互连接；其特征在于，所述每一个腿包括多个联接件（2、3、4、9、10、11、21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’；
22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’、23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’；24a、24b、24c、
24d、24a’、24b’、24c’；25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、
26c’；27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’；28a、28b、28c、28d、28a’、28b’、28c’；29a、29b、
29c、29d、29a’、29b’、29c’），并且所述每一个腿在所述联接件的近端处能够连接至夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’），所述夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）用于将所述腿连接至所述支撑件，所述支撑件是支撑物（6）的夹紧区域（6a、6b、6c、6d）；
每一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、
31c’）使远端中间联接件（4、23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’；24a、24b、24c、24d、24a’、
24b’、24c’）的对应近端部分与近端中间联接件（9、25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’；
26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’）的对应远端部分之间相互连接，所述远端中间联接件包括远端部分，所述远端部分通过至少一个远端铰接的结合部（7、7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、
7c’；8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’；41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’）铰接地连接至所述移动板（1、1’），并且所述近端中间联接件包括远端部分，所述远端部分通过至少一个近端铰接的结合部（42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、
45c’；43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’）铰接地连接至所述夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）中的一个；
所述铰接的结合部包括远端可锁合结合部系统（41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、
41c’）和近端可锁合结合部系统（42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’；43、43a、43b、43c、
43d、43a’、43b’、43c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’），所述远端可锁合结合部系统（41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’）设置在所述致动器（31、31a、32a、31b、32b、
31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’）与所述移动板（1、1’）之间，所述近端可锁合结合部系统（42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’；43、43a、43b、43c、43d、43a’、
43b’、43c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’）设置在所述致动器与所述夹紧装置（5、
5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）之间；所述可锁合结合部系统设置成使所述腿固定在预定位置中，这通过所述致动器的作用而实现。
2.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述铰接的结合部从枢转的结合部和
旋转的结合部中选择。
3.根据权利要求1或2所述的操纵器，其特征在于，在每一个腿中，
第一远端联接件（21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’）通过所述第一远端联接件（21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’）的远端固定地连接至所述移动板（1、1’）并且通过所述第一远端联接件（21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’）的近端固定连接至第一远端枢转的结合部（41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’），所述第一远端枢转的结合部（41a、41b、
41c、41d、41a’、41b’、41c’）位于枢转的第二远端联接件（22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、
22c’）的中间部分上，所述第二远端联接件（22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’）的中间部分横穿所述第一远端联接件；
左远端中间联接件（23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’）在所述左远端中间联接件（23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’）的远端部分通过固定至所述第二远端联接件的左远端枢转的结合部（7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、7c’）枢转地连接至所述第二远端联接件的左端部分，并且在所述左远端中间联接件（23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’）的近端部分固定地连接至左致动器（31a、31b、31c、31d；31a’、31b’、31c’）；
右远端中间联接件（24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’）在所述右远端中间联接件（24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’）的远端部分处通过固定至所述第二远端联接件的右远端铰接的结合部（8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’）枢转地连接至所述第二远端联接件的右端部分，并且在所述右远端中间联接件（24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’）的近端部分固定地连接至右致动器（32a、32b、32c、32d；32a’、32b’、32c’）；
左近端中间联接件（25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’）由所述左近端中间联接件（25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’）的远端部分固定地连接至所述左致动器，并且右近端中间联接件（26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’）由所述右近端中间联接件（26a、26b、
26c、26d、26a’、26b’、26c’）的远端部分固定地连接至所述右致动器；
所述中间联接件在基本上垂直于所述第二远端联接件（22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、
22c’）的所述纵向轴线的平面中延伸；
所述右近端联接件和所述左近端联接件的所述近端部分分别固定地连接至左近端枢
转的结合部（42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’）和右近端枢转的结合部（45a、45b、45c、
45d、45a’、45b’、45c’），所述左近端枢转的结合部（42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’）和所述右近端枢转的结合部（45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’）通过枢转的横向近端联接件（27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’）相互枢转地连接，所述枢转的横向近端联接件（27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’）包括侧向部，所述侧向部固定地连接至侧向近端枢转的结合部（43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’）；
所述侧向近端枢转的结合部通过垂直的近端联接件（28a、28b、28c、28d、28a’、28b’、
28c’）固定地连接至垂直的近端枢转的结合部（44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’），所述垂直的近端枢转的结合部（44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’）通过枢转的垂直的近端联接件（29a、29b、29c、29d、29a’、29b’、29c’）枢转地连接至所述夹紧装置（5a、5b、5c、5d、
5a’、5b’、5c’）；
所述第一远端枢转的结合部（41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’）、所述左近端枢转的结合部（42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’）和所述右枢转的结合部（45a、45b、45c、45d、
45a’、45b’、45c’）中的至少一者，以及所述垂直的近端枢转的结合部（44a、44b、44c、44d、
44a’、44b’、44c’）是每个都装备有锁合装置的可锁合结合部。
4.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于在每一个腿中，
所述腿的第一远端联接件（2）通过所述腿的第一远端联接件（2）的端部中的一个固定
至所述移动板（1’），并且通过所述腿的第一远端联接件（2）的另一端连接至可锁合的第一旋转结合部（41），所述可锁合的第一旋转结合部（41）的所述旋转轴线垂直于所述第一远端联接件（2）的所述纵向轴线；
所述第一旋转结合部（41）通过第二远端联接件（3）连接至旋转的第二远端结合部
（7），所述第二远端联接件（3）与所述第一远端联接件（2）同轴，所述第二远端结合部的所述旋转轴线横穿所述第二远端联接件（3）的所述纵向轴线；
所述第二旋转结合部（7）通过远端中间联接件（4）连接至致动的棱形结合部（31），所
述远端中间联接件（4）通过近端中间联接件（9）连接至可锁合的第三旋转连接部（42），使得所述第三旋转结合部（42）的所述旋转轴线横穿所述近端中间联接件（9）的所述纵向平面；
所述第三旋转结合部（42）通过第一近端连接部（10）连接至可锁合的第四旋转结合部
（43），使得所述第四旋转结合部（44）的所述旋转轴线垂直于所述第三旋转结合部（42）的所述旋转轴线；
所述第四旋转结合部（43）通过第二近端联接件（11）连接至第五旋转结合部（44），使
得所述第五旋转结合部（44）的所述旋转轴线横穿所述第四旋转结合部（43）的旋转轴线；
并且
所述第五旋转结合部（44）的所述旋转轴线通过第三近端联接件（12）连接至夹紧装置
（5）。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧装置（5、5a、5b、
5c、5d、5a’、5b’、5c’）根据所述夹紧目标（6a、6b、6c、6d）进行选择。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧装置（5、5a、5b、
5c、5d、5a’、5b’、5c’）从机械夹紧装置、真空夹紧系统以及电磁夹紧系统中选择。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧目标（6a、6b、
6c、6d）从可以由所述夹紧装置夹紧的目标、可以由所述夹紧装置（5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、
5c’）夹紧的区域（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）以及由所述夹紧装置夹紧的目标和可以由所述夹紧装置（5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）夹紧的区域（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）的组合中选择。
8.根据权利要求7所述的操纵器，其特征在于，所述支撑物（6）从车间中的移动基部、
地板、天花板、工件的夹具、以及工件本身中选择。
9.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，每一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、
31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’）由用于致动的控制装置控制。
10.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述锁合装置从锁扣和基于弹簧的装
置中选择。
11.根据权利要求10所述的操纵器，其特征在于，所述锁扣连接至控制装置，所述控制
装置用于选择性地锁合和解锁所述铰接的结合部（41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’；
42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’；43、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’；44、44a、
44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’），用于选择性地锁合可锁合结合部以消除锁合的结合部的自由度和解锁可锁合结合部以恢复解锁的结合部的自由度。
11．根据权利要求9所述的操纵器，其特征在于，当所述基于弹簧的装置在打开的运
动链系中时，所述基于弹簧的装置将所述可锁合的铰接的结合部（41、41a、41b、41c、41d、
41a’、41b’、41c’；42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’；43、45a、45b、45c、45d、45a’、
45b’、45c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’）保持在可锁合的铰接的结合部的平衡位置处。
12.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、
5b’、5c’）连接至控制装置，所述控制装置用于选择性地将每一个夹紧装置附接至所述夹紧目标和将所述每一个夹紧装置从所述夹紧目标上分离，从而将所述夹紧装置与所述夹紧目
标夹紧以提供与所述支撑物的刚性连接和将所述夹紧装置从所述夹紧目标上松开从而允
许所述夹紧装置相对于所述夹紧目标变得可移动。
13.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，由所述移动板（1、1’）承载的所述目标
是具有铰接或者非铰接的运动链系的至少一个末端执行器。
14.根据权利要求13所述的操纵器，其特征在于，所述末端执行器从用于测量、检查、
涂色、成形、组装以及其它所需的制造过程的工具中选择。
15.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述操纵器包括至少三个
腿。
16.根据权利要求15所述的操纵器，其特征在于，每一个腿的所述末端固定至所述移
动板（1、1’）的侧部。