1.一种复合阻尼可调式自供能型主动悬架作动器，其特征在于：包括作动器本体和作动器控制系统，所述作动器本体包括工作缸筒(27)、套装在工作缸筒(27)外部的储油缸筒(30)和连接在储油缸筒(30)顶部开口上的上密封端盖(12)，所述工作缸筒(27)底部安装有电磁压缩阀(3)和补偿阀(32)，所述工作缸筒(27)与储油缸筒(30)之间设置有液压油，所述工作缸筒(27)内设置有向上穿出上密封端盖(12)外部的中空式活塞杆(26)，所述中空式活塞杆(26)的顶部固定连接有电机安装座(15)，所述电机安装座(15)上安装有直流无刷电机(16)，所述中空式活塞杆(26)的底部连接有下密封端盖(6)，所述中空式活塞杆(26)上固定连接有活塞(29)，所述活塞(29)将工作缸筒(27)的内腔分隔为了位于活塞(29)上部的活塞上腔和位于活塞(29)下部的活塞下腔，所述活塞上腔和所述活塞下腔内均设置有液压油，所述活塞(29)上安装有电磁伸张阀(9)和流通阀(31)，所述中空式活塞杆(26)内设置有向下穿出下密封端盖(6)外部后再依次穿出工作缸筒(27)和储油缸筒(30)且与工作缸筒(27)和储油缸筒(30)均固定连接的套筒(25)，所述套筒(25)内套装有向上伸出套筒(25)外部的滚珠丝杠(24)，所述滚珠丝杠(24)上连接有滚珠丝杠螺母(22)，所述套筒(25)固定连接在滚珠丝杠螺母(22)底部，所述滚珠丝杠(24)的顶部通过加长螺母(21)与直流无刷电机(16)的轴连接；所述中空式活塞杆(26)下端口内与套筒(25)间设置有且用于对中空式活塞杆(26)沿套筒(25)的上下运动进行导向的下导向座(8)，所述下导向座(8)下部设置有套装在套筒(25)上的下油封(7)，所述工作缸筒(27)上端口内与中空式活塞杆(26)间设置有且用于对中空式活塞杆(26)沿工作缸筒(27)的上下运动进行导向的上导向座(10)，所述上导向座(10)上部设置有套装在中空式活塞杆(26)上的上油封(11)；所述电机安装座(15)的顶部固定连接有上吊耳(17)，所述套筒(25)的底部固定连接有下吊耳(1)；
所述作动器控制系统包括作动器控制器(46)和电能存储电路，所述作动器控制器(46)的输入端接有用于对非簧载质量速度进行实时检测的非簧载质量速度传感器(51)和用于对簧载质量速度进行实时检测的簧载质量速度传感器(50)，所述电能存储电路包括整流器(35)，均与整流器(35)连接的第一馈能支路和馈能调节电路，以及均与所述馈能调节电路连接的第二馈能支路和第三馈能支路；所述第一馈能支路包括依次连接的第一MOS开关触发驱动模块(36)和第一DC-DC升压模块(37)，所述第二馈能支路包括依次连接的第三MOS开关触发驱动模块(38)、第一超级电容(39)和第二MOS开关触发驱动模块(41)，所述第三馈能支路包括依次连接的第四MOS开关触发驱动模块(49)、第二超级电容(48)、第五MOS开关触发驱动模块(45)、第二DC-DC升压模块(42)和蓄电池(44)，所述馈能调节电路包括并联的第一馈能调节支路和第二馈能调节支路，所述第一馈能调节支路包括串联的第一继电器(57)和电阻R1，所述第二馈能调节支路包括串联的第二继电器(58)和电阻R2；所述第一DC-DC升压模块(37)的输出端与第一超级电容(39)连接，所述第二MOS开关触发驱动模块(41)的输出端与第二DC-DC升压模块(42)连接，所述蓄电池(44)的输出端接有第六MOS开关触发驱动模块(43)，所述第六MOS开关触发驱动模块(43)的输出端接有用于为直流无刷电机(16)供电的可控恒流源电路(54)，所述第一MOS开关触发驱动模块(36)、第三MOS开关触发驱动模块(38)、第二MOS开关触发驱动模块(41)、第四MOS开关触发驱动模块(49)、第五MOS开关触发驱动模块(45)、所述第六MOS开关触发驱动模块(43)、第一继电器(57)和第二继电器(58)均与作动器控制器(46)的输出端连接；所述整流器(35)的输出端接有整流器电压传感器(52)，所述第一超级电容(39)的输出端接有第一超级电容电压传感器(40)，所述第二超级电容(48)的输出端接有第二超级电容电压传感器(47)，所述整流器电压传感器(52)、第一超级电容电压传感器(40)和第二超级电容电压传感器(47)的输出端均与作动器控制器(46)的输入端连接；所述作动器控制器(46)的输出端接有用于驱动电磁压缩阀(3)的第一电磁阀驱动电路(55)和用于驱动电磁伸张阀(9)的第二电磁阀驱动电路(56)，所述电磁压缩阀(3)与第一电磁阀驱动电路(55)的输出端连接，所述电磁伸张阀(9)与第二电磁阀驱动电路(56)的输出端连接。
2.按照权利要求1所述的复合阻尼可调式自供能型主动悬架作动器，其特征在于：所述电机安装座(15)的底部通过防尘罩固定螺栓(19)固定连接有罩在储油缸筒(30)上部的防尘罩(20)。
3.按照权利要求1所述的复合阻尼可调式自供能型主动悬架作动器，其特征在于：所述套筒(25)的下部为实心轴结构且设置有用于与工作缸筒(27)固定连接的第一阶梯轴部分和用于与储油缸筒(30)固定连接的第二阶梯轴部分，所述第一阶梯轴部分和第二阶梯轴部分均设置有外螺纹，所述工作缸筒(27)的底部中心位置处设置有用于与所述第一阶梯轴部分螺纹连接的内螺纹孔，所述第一阶梯轴部分的下端面与工作缸筒(27)的底部内壁之间设置有工作缸筒密封垫片(5)，所述第一阶梯轴部分设置有位于工作缸筒(27)底部且用于紧固工作缸筒(27)的工作缸筒紧固螺母(4)；所述储油缸筒(30)的底部中心位置处设置有用于与所述第二阶梯轴部分螺纹连接的内螺纹孔，所述第二阶梯轴部分的下端面与储油缸筒(30)的底部内壁之间设置有储油缸筒密封垫片(33)，所述第二阶梯轴部分设置有位于储油缸筒(30)底部且用于紧固储油缸筒(30)的工作缸筒紧固螺母(34)。
4.按照权利要求1所述的复合阻尼可调式自供能型主动悬架作动器，其特征在于：所述中空式活塞杆(26)的外壁上设置有用于对活塞(29)进行定位的轴肩，所述活塞(29)的下端面卡在所述轴肩上，所述中空式活塞杆(26)上设置有位于活塞(29)顶部且用于紧固活塞(29)的活塞紧固螺母(28)。
5.按照权利要求1所述的复合阻尼可调式自供能型主动悬架作动器，其特征在于：所述上密封端盖(12)螺纹连接在储油缸筒(30)顶部，所述直流无刷电机(16)通过电机固定螺栓(13)安装在电机安装座(15)上，所述套筒(25)通过丝杠螺母固定螺栓(23)固定连接在滚珠丝杠螺母(22)底部，所述电机安装座(15)通过电机安装座固定螺栓(14)固定连接在中空式活杆塞(26)顶部；所述上吊耳(17)焊接在电机安装座(15)的顶部，所述套筒(25)的底部外壁上设置有外螺纹，所述下吊耳(1)的内壁上设置内螺纹，所述下吊耳(1)与套筒(25)螺纹连接并采用下吊耳紧固螺母(2)进行紧固。
6.一种对如权利要求1所述复合阻尼可调式自供能型主动悬架作动器进行控制的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤Ⅰ、数据采集及同步传输：簧载质量速度传感器(50)对簧载质量速度进行周期性检测，并将采集到的簧载质量速度发送至作动器控制器(46)，非簧载质量速度传感器(51)对非簧载质量速度进行周期性检测，并将采集到的非簧载质量速度发送至作动器控制器(46)，作动器控制器(46)获得不同采样时刻的簧载质量速度和非簧载质量速度，其中，第i次采样得到的非簧载质量速度记作 第i次采样得到的簧载质量速度记作 i的取值为非零自然数；同时，整流器电压传感器(52)实时检测整流器(35)的输出电压并输出给作动器控制器(46)，第一超级电容电压传感器(40)实时检测第一超级电容(39)的输出电压并输出给作动器控制器(46)，第二超级电容电压传感器(47)实时检测第二超级电容(48)的输出电压并输出给作动器控制器(46)；
步骤Ⅱ、首先，作动器控制器(46)对其第i次采样得到的簧载质量速度 进行微分，得到簧载质量加速度 然后，作动器控制器(46)将 与预先设定的簧载质量加速度阈值和 进行大小比较，判断出悬架作动器工作在高经济性模式、经济性模式、舒适性模式和安全性模式四种性能模式的哪种下；其中， 和 的取值依次从小到大；
当 时，悬架作动器处于高经济性模式，作动器控制器(46)控制第一继电器
(57)接通所述第一馈能调节支路，将电阻R1接在整流器(35)之后；
当 时，悬架作动器处于经济性模式，作动器控制器(46)控制第二继电器
(58)接通所述第二馈能调节支路，将电阻R2接在整流器(35)之后；
当 时，悬架作动器处于舒适性模式，首先，作动器控制器(46)调用预先存
储在其中的模糊控制模块对簧载质量速度 和簧载质量加速度 进行分析处理，得到得到模糊控制的输出Ui；接着，作动器控制器(46)根据公式Fti＝Ui·ku1计算得到第i次采样时对悬架作动器的主动控制力Fti，其中，ku1为舒适性模式时模糊控制的比例因子且初选值为
120；然后，作动器控制器(46)根据公式 计算得到直流无刷电机(16)的输入电流Ii，作动器控制器(46)控制第六MOS开关触发驱动模块(43)导通，并控制第一MOS开关触发驱动模块(36)、第二MOS开关触发驱动模块(41)、第三MOS开关触发驱动模块(38)、第四MOS开关触发驱动模块(49)和第五MOS开关触发驱动模块(45)均处于断开状态，蓄电池(44)输出的电能通过第六MOS开关触发驱动模块(43)传输给可控恒流源电路(54)，再供给给直流无刷电机(16)；其中，L为滚珠丝杠(24)的导程，Kt为直流无刷电机(16)的力矩常数；
当 时，悬架作动器处于安全性模式，首先，作动器控制器(46)调用预先存储在其中的模糊控制模块对簧载质量速度 和簧载质量加速度 进行分析处理，得到得到模糊控制的输出Ui；接着，作动器控制器(46)根据公式Fti′＝Ui·ku2计算得到第i次采样时对悬架作动器的主动控制力Fti′，其中，ku2为安全性模式时模糊控制的比例因子且初选值为
140；然后，作动器控制器(46)根据公式 计算得到直流无刷电机(16)的输入电流Ii′，作动器控制器(46)控制第六MOS开关触发驱动模块(43)导通，并控制第一MOS开关触发驱动模块(36)、第二MOS开关触发驱动模块(41)、第三MOS开关触发驱动模块(38)、第四MOS开关触发驱动模块(49)和第五MOS开关触发驱动模块(45)均处于断开状态，蓄电池(44)输出的电能通过第六MOS开关触发驱动模块(43)传输给可控恒流源电路(54)，再供给给直流无刷电机(16)；
以上高经济性模式、经济性模式、舒适性模式和安全性模式四种模式下，作动器控制器(46)根据自供能率公式 计算得到悬架作动器在每Δt时间间隔内整个模
式切换循环中的自供能率η0，并比较η0与0.8和0.9，当自供能率小于等于0.8时，作动器控制器(46)对ku1的初选值和ku2的初选值均减5；当自供能率大于等于0.9时，作动器控制器(46)对ku1的初选值和ku2的初选值均加5；当自供能率在0.8～0.9之间时，ku1的初选值和ku2的初选值均不变；其中，W馈能1为高经济性模式的馈能，W馈能2为经济性模式的馈能，W耗能1为舒适性模式的耗能，W耗能2为安全性模式的耗能；W馈能1的计算方法为： 其中，P馈能1为高经济性模式下的瞬时馈能功率且 η为悬架作动器效率且η的取值为
0.95，t为时间；W馈能2的计算方法为： 其中，P馈能2为高经济性模式下的瞬时馈能功率且 W耗能1的计算方法为： 其中，P耗能1为舒
适性模式下的瞬时耗能功率且 其中，r为直流无刷电机
(16)的内阻且r的取值为0.5Ω；W耗能2的计算方法为： 其中，P耗能2为安全性模式下的瞬时耗能功率且
以上高经济性模式和经济性模式两种模式下，作动器控制器(46)控制第六MOS开关触发驱动模块(43)处于断开状态，车辆行驶在不平路面上时，上吊环(17)与下吊环(1)产生的相对直线运动，经由滚珠丝杠(24)和滚珠丝杠螺母(22)构成的滚珠丝杠副的传递作用，将上吊环(17)与下吊环(1)间的相对直线运动，转变为直流无刷电机(16)的电机转子的旋转运动，直流无刷电机(16)作为发电机工作；直流无刷电机(16)作为发电机工作后产生感应交流电流，感应交流电流首先经过整流器(35)进行整流成为稳定的直流电，当作动器控制器(46)检测到整流器(35)的输出电压小于2.7V时，作动器控制器(46)控制第一MOS开关触发驱动模块(36)导通，并控制第三MOS开关触发驱动模块(38)和第四MOS开关触发驱动模块(49)断开，整流器(35)输出的电压经第一DC-DC升压模块(37)升压至2.7V后暂时储存在第一超级电容(39)中；当作动器控制器(46)检测到整流器(35)整流器(35)的输出电压不小于
2.7V时，作动器控制器(46)分别检测第一超级电容(39)和第二超级电容(48)的输出电压是否达到2.7V，当第一超级电容(39)的输出电压达到2.7V时，第一超级电容(39)为放电状态，第二超级电容(48)为充电状态，作动器控制器(46)控制第一MOS开关触发驱动模块(36)、第三MOS开关触发驱动模块(38)和第五MOS开关触发驱动模块(45)断开，并控制第二MOS开关触发驱动模块(41)和第四MOS开关触发驱动模块(49)导通，整流器(35)的输出电能流经第四MOS开关触发驱动模块(49)后暂时储存在第二超级电容(48)中，而第一超级电容(39)储存的电能流经第二MOS开关触发驱动模块(41)后，再经第二DC-DC升压模块(42)升压，对蓄电池(44)充电；当第二超级电容(48)的输出电压达到2.7V时，第二超级电容(48)为放电状态，第一超级电容(39)为充电状态，作动器控制器(46)控制第一MOS开关触发驱动模块(36)、第二MOS开关触发驱动模块(41)、第四MOS开关触发驱动模块(49)断开，第三MOS开关触发驱动模块(38)和第五MOS开关触发驱动模块(45)导通，整流器(35)的输出电能流经第三MOS开关触发驱动模块(38)后暂时储存在第一超级电容(39)中，而第二超级电容(48)储存的电能流经第五MOS开关触发驱动模块(45)后，再经第二DC-DC升压模块(42)升压，对蓄电池(44)充电；
以上高经济性模式和经济性模式两种模式下，悬架作动器处于被动馈能状态；当悬架作动器处于压缩运动状态时，作动器控制器(46)通过第一电磁阀驱动电路(55)驱动电磁压缩阀(3)打开小口，同时，流通阀(31)全开，所述活塞下腔的容积减小，所述活塞下腔内的液压油一部分经流通阀(31)流到所述活塞上腔内，由于所述活塞上腔被中空式活塞杆(26)占去一部分容积，部分液压油经电磁压缩阀(3)流进储油缸筒(30)，虽然流通阀(31)的预紧力小，但电磁压缩阀(3)的开口小，所以此时悬架作动器会产生大的液压阻尼；当悬架作动器处于伸张运动状态时，作动器控制器(46)通过第二电磁阀驱动电路(56)驱动电磁伸张阀(9)打开小口，同时，补偿阀(32)全开，所述活塞上腔的容积减小，所述活塞上腔的液压油经电磁伸张阀(9)流到所述活塞下腔内，由于所述活塞上腔中有中空式活塞杆(26)的存在，所述活塞下腔会形成一定的真空，此时储油缸筒(30)的部分液压油经补偿阀(32)流向所述活塞下腔，虽然补偿阀(32)的预紧力小，但电磁伸张阀(9)的开口小，所以此时悬架作动器会产生大的液压阻尼；
以上舒适性模式和安全性模式两种模式下，悬架作动器处于主动控制状态；当悬架作动器处于压缩运动状态时，作动器控制器(46)通过第一电磁阀驱动电路(55)驱动电磁压缩阀(3)打开最大口，同时，流通阀(31)全开，所述活塞下腔的容积减小，所述活塞下腔内的液压油一部分经流通阀(31)流到所述活塞上腔内，由于所述活塞上腔被中空式活塞杆(26)占去一部分容积，部分液压油经电磁压缩阀(3)流进储油缸筒(30)，由于电磁压缩阀(3)全开且流通阀(31)预紧力小，所以此时悬架作动器只产生小的液压阻尼；当悬架作动器处于伸张运动状态时，作动器控制器(46)通过第二电磁阀驱动电路(56)驱动电磁伸张阀(9)打开最大口，同时，补偿阀(32)全开，所述活塞上腔的容积减小，所述活塞上腔的液压油经电磁伸张阀(9)流到所述活塞下腔内，由于所述活塞上腔中有中空式活塞杆(26)的存在，所述活塞下腔会形成一定的真空，此时储油缸筒(30)的部分液压油经补偿阀(32)流向所述活塞下腔，由于电磁伸张阀(9)全开且补偿阀(32)预紧力小，所以此时悬架作动器只产生小的液压阻尼。
7.按照权利要求6所述的方法，其特征在于：步骤Ⅱ中悬架作动器处于舒适性模式和安全性模式时，作动器控制器(46)调用预先存储在其中的模糊控制模块对簧载质量速度和簧载质量加速度 进行分析处理，得到得到模糊控制的输出Ui的具体过程为：
步骤一、数据采集及同步传输：簧载质量速度传感器(50)对簧载质量速度进行周期性检测，并将采集到的簧载质量速度发送至作动器控制器(46)，作动器控制器(46)获得不同采样时刻的簧载质量速度，其中，第i次采样得到的簧载质量速度记作 i的取值为非零自然数；
步骤二、作动器控制器(46)对其第i次采样得到的簧载质量速度 进行微分，得到簧载质量加速度
步骤三、作动器控制器(46)将簧载质量速度 作为误差ei，并将簧载质量加速度 作为误差变化率
步骤四、首先，作动器控制器(46)根据公式Ei＝ke·ei对簧载质量速度 进行量化，得到误差ei的量化量Ei；其中，ke为误差ei的量化因子且ke＝12，误差ei的量化量Ei的论域为[-
6,6]；然后，作动器控制器(46)根据公式 对簧载质量加速度 进行量化，得到
误差变化率 的量化量ECi；其中，kec为误差变化率 的量化因子且kec＝1.5，误差变化率的量化量ECi的论域为[-6,6]；
步骤五、作动器控制器(46)将误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi分别作为模糊控制的第一输入和第二输入；
步骤六、作动器控制器(46)根据模糊控制的第一输入Ei和模糊控制的第二输入ECi，查询存储在作动器控制器(46)内部存储器中的由作动器控制器(46)预先制定好的模糊控制查询表，得到模糊控制的输出Ui。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于：步骤六中所述作动器控制器(46)预先制定模糊控制查询表的过程为：
步骤601、数据采集及同步传输：簧载质量速度传感器(50)对簧载质量速度进行周期性检测，并将采集到的簧载质量速度发送至作动器控制器(46)，作动器控制器(46)获得不同采样时刻的簧载质量速度，其中，第i次采样得到的簧载质量速度记作 i的取值为非零自然数；
步骤602、作动器控制器(46)对其第i次采样得到的簧载质量速度 进行微分，得到簧载质量加速度
步骤603、作动器控制器(46)将簧载质量速度 作为误差ei，并将簧载质量加速度作为误差变化率
步骤604、首先，作动器控制器(46)根据公式Ei＝ke·ei对簧载质量速度 进行量化，得到误差ei的量化量Ei；其中，ke为误差ei的量化因子且ke＝12，误差ei的量化量Ei的论域为[-
6,6]；然后，作动器控制器(46)根据公式 对簧载质量加速度 进行量化，得到
误差变化率 的量化量ECi；其中，kec为误差变化率 的量化因子且kec＝1.5，误差变化率的量化量ECi的论域为[-6,6]；
步骤605、作动器控制器(46)对误差ei的量化量Ei进行模糊化处理，其具体过程如下：
步骤6051、定义误差ei的量化量Ei的模糊状态集合为{正大、正中、正小、零、负小、负中、负大}；
步骤6052、作动器控制器(46)根据误差ei的量化量Ei的三角形隶属函数
计算得到误差ei的量化量Ei对应的模糊状态的隶
属度值trimf(Ei,a1,b1,c1)，并根据最大隶属度原则确定误差ei的量化量Ei对应的模糊状态，且当误差ei的量化量Ei在两种不同的模糊状态下对应的隶属度值相等时，选取小于误差ei的量化量Ei的数据对应的模糊状态为误差ei的量化量Ei对应的模糊状态；其中，a1为误差ei的量化量Ei的三角形隶属函数对应的三角形底边左顶点的横坐标，b1为误差ei的量化量Ei的三角形隶属函数对应的三角形底边右顶点的横坐标，c1为误差ei的量化量Ei的三角形隶属函数对应的三角形上部顶点的横坐标；当模糊状态为正大时，a1＝4，b1＝6，c1＝8；当模糊状态为正中时，a1＝2，b1＝4，c1＝6；当模糊状态为正小时，a1＝0，b1＝2，c1＝4；当模糊状态为零时，a1＝-2，b1＝0，c1＝2；当模糊状态为负小时，a1＝-4，b1＝-2，c1＝0；当模糊状态为负中时，a1＝-6，b1＝-4，c1＝-2；当模糊状态为负大时，a1＝-8，b1＝-6，c1＝-4；
步骤606、架系统作动器控制器(46)对误差变化率 的量化量ECi进行模糊化处理，其具体过程如下：
步骤6061、定义误差变化率 的量化量ECi的模糊状态集合为{正大、正中、正小、零、负小、负中、负大}；
步骤6062、作动器控制器(46)根据误差变化率 的量化量ECi的三角形隶属函数
计算得到误差变化率 的量化量ECi对应的
模糊状态的隶属度值trimf(ECi,a2,b2,c2)，并根据最大隶属度原则确定误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态，且当误差变化率 的量化量ECi在两种不同的模糊状态下对应的隶属度值相等时，选取小于误差变化率 的量化量ECi数据对应的模糊状态为误差变化率的量化量ECi对应的模糊状态；其中，a2为误差变化率 的量化量ECi的三角形隶属函数对应的三角形底边左顶点的横坐标，b2为误差变化率 的量化量ECi的三角形隶属函数对应的三角形底边右顶点的横坐标，c2为误差变化率 的量化量ECi的三角形隶属函数对应的三角形上部顶点的横坐标；当模糊状态为正大时，a2＝4，b2＝6，c2＝8；当模糊状态为正中时，a2＝
2，b2＝4，c2＝6；当模糊状态为正小时，a2＝0，b2＝2，c2＝4；当模糊状态为零时，a2＝-2，b2＝
0，c2＝2；当模糊状态为负小时，a2＝-4，b2＝-2，c2＝0；当模糊状态为负中时，a2＝-6，b2＝-
4，c2＝-2；当模糊状态为负大时，a2＝-8，b2＝-6，c2＝-4；
步骤607、定义模糊控制的输出Ui的模糊状态集合为{正大、正中、正小、零、负小、负中、负大}，制定模糊控制根据误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态得到模糊控制的输出Ui的模糊状态的模糊控制规则，并根据所述模糊控制规则确定模糊控制的输出Ui的模糊状态；
其中，所述模糊控制规则为：
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为负大和负小、或负大和零、或负大和正小、或负中和负小、或负中和零时，所述模糊控制的输出Ui为正大；
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为负大和负大、或负大和负中、或负大和正中、或负大和正大、或负中和负中、或负中和正小、或负中和正中、或负小和负小、或负小和零、或负小和正小、或负小和正中时，所述模糊控制的输出Ui为正中；
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为负中和负大、或负中和正大、或负小和负中、或负小和正大、或零和正小、或零和正中、或零和正大时，所述模糊控制的输出Ui为正小；
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为负小和负大、或零和零、或正小和正大时，所述模糊控制的输出Ui为零；
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为零和负大、或零和负中、或零和负小、或正小和负大、或正小和正中、或正中和负大、或正中和正大时，所述模糊控制的输出Ui为负小；
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为正小和负中、或正小和负小、或正小和零、或正小和正小、或正中和负中、或正中和负小、或正中和正中、或正大和负大、或正大和负中、或正大和正中、或正大和正大时，所述模糊控制的输出Ui为负中；
当误差ei的量化量Ei对应的模糊状态和误差变化率 的量化量ECi对应的模糊状态分别为正中和零、或正中和正小、或正大和负小、或正大和零、或正大和正小时，所述模糊控制的输出Ui为负大；
步骤608、对所述模糊控制的输出Ui的模糊状态进行反模糊化处理，其具体过程为：
步骤6081、定义所述模糊控制的输出Ui的论域为[-6,6]；
步骤6082、作动器控制器(46)根据模糊控制的输出Ui的三角形隶属函数
计算得到模糊控制的输出Ui的各个模糊状态下
模糊控制的输出Ui的论域中每个整数对应的隶属度值trimf(Ui,a3,b3,c3)，并将某个模糊状态下模糊控制的输出Ui的论域中各个整数对应的隶属度值中的最大值所对应的模糊控制的输出Ui的值确定为所述模糊控制的输出Ui反模糊化的结果；其中，a3为模糊控制的输出Ui的三角形隶属函数对应的三角形底边左顶点的横坐标，b3为模糊控制的输出Ui的三角形隶属函数对应的三角形底边右顶点的横坐标，c3为模糊控制的输出Ui的三角形隶属函数对应的三角形上部顶点的横坐标；当模糊状态为正大时，a3＝5，b3＝7，c3＝9；当模糊状态为正中时，a3＝3，b3＝5，c3＝7；当模糊状态为正小时，a3＝0，b3＝3，c3＝5；当模糊状态为零时，a3＝-3，b3＝0，c3＝2；当模糊状态为负小时，a3＝-5，b3＝-2，c3＝0；当模糊状态为负中时，a3＝-7，b3＝-5，c3＝-3；当模糊状态为负大时，a3＝-9，b3＝-7，c3＝-5；
步骤609、重复步骤601到步骤608，直到得到误差ei的量化量Ei的论域[-6,6]内的13个整数与误差变化率 的量化量ECi的论域[-6,6]内的13个整数的169种组合与所述模糊控制的输出Ui反模糊化的结果的一一对应关系；
步骤6010、将误差ei的量化量Ei的论域[-6,6]内的13个整数与误差变化率 的量化量ECi的论域[-6,6]内的13个整数的169种组合与所述模糊控制的输出Ui反模糊化的结果的一一对应关系制定成模糊控制查询表。
9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于：步骤6010中所述模糊控制查询表用语言描述为：
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为-6和-2，或-6和-1，或-6和
0，或-6和1，或-6和2，或-5和-3，或-5和-2，或-5和-1，或-5和0，或-4和-2，或-4和-1，或-4和
0，或-3和0时，输出Ui反模糊化的结果为6；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为-6和-5，或-6和-4，或-6和-3，或-6和3，或-6和4，或-6和5，或-6和6，或-5和-4，或-4和1，或-5和1，或-5和2，或-5和
3，或-5和4，或-4和-4，或-4和-3，或-4和1，或-4和2，或-4和3，或-4和4，或-3和-2，或-3和-
1，或-3和1，或-3和2，或-3和3，或-3和4，或-2和-2，或-2和-1，或-2和1，或-2和2，或-2和3，或-2和4，或2和-4时，输出Ui反模糊化的结果为5；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为-5和-6，或-5和-5，或-5和
5，或-5和6，或-4和-5，或-4和5，或-3和-4，或-3和-3，或-3和5，或-2和-3，或-2和0，或-2和
5，或-1和2，或-1和3，或-1和4，或-1和5时，输出Ui反模糊化的结果为4；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为-4和-6，或-4和6，或-3和-
5，或-3和6，或-2和-4，或-2和6，或-1和0，或-1和1，或-1和6，或0和2，或0和3，或0和4，或0和
5，或0和6时，输出Ui反模糊化的结果为2；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为-3和-6，或-2和-5，或-1和-3，或-1和-2，或-1和-1，或0和1，或1和6时，输出Ui反模糊化的结果为1；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为-2和-6，或-1和-5，或-1和-4，或0和0，或1和4，或1和5，或2和6时，输出Ui反模糊化的结果为0；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为别为-1和-6，或0和-1，或1和1，或1和2，或1和3，或2和5，或3和6时，输出Ui反模糊化的结果为-1；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为0和-6，或0和-5，或0和-4，或0和-3，或0和-2，或1和-1，或1和0，或1和-6，或2和-6，或2和4，或3和-6，或3和5，或4和-6，或4和6时，输出Ui反模糊化的结果为-2；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为1和-5，或1和-4，或1和-3，或1和-2，或2和-5，或2和3，或3和-5，或3和3，或3和4，或4和-5，或4和5，或5和-6，或5和-5，或5和5，或5和6，或1和5，或2和5，或0和6，或1和6，或2和6时，输出Ui反模糊化的结果为-4；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为2和-4，2和-3，或2和-2，或
2和-1，或2和0，或2和1，或2和2，或3和-4，或3和-3，或3和-2，或3和-1，或3和0，或3和1，或3和2，或4和-4，或4和-3，或4和-2，或4和-1，或4和3，或4和4，或5和-4，或5和-3，或5和-2，或5和-1，或5和3，或5和4，或6和-6，或6和-5，或6和-4，或6和-3，或6和3，或6和4，或6和5，或6和
6时，输出Ui反模糊化的结果为-5；
当误差ei的量化量Ei和误差变化率 的量化量ECi的值分别为4和0，或4和1，或4和2，或5和0，或5和1，或5和2，或6和-2，或6和-1，或6和0，或6和1，或6和2时，输出Ui反模糊化的结果为-6。
10.按照权利要求6所述的方法，其特征在于：步骤Ⅱ中所述 的取值为2/(m·s-2)，所述 的取值为3/(m·s-2)，所述 的取值为4/(m·s-2)；所述电阻R1的阻值为1.5Ω，所述电阻R2的阻值为3Ω。