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机器人 真空清洁器

阅读：708发布：2023-03-12

专利汇可以提供机器人真空清洁器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及机器人真空清洁器，该机器人真空清洁器可包括壳体、可移位缓冲器、发射器/检测器对和至少一个分隔器。可移位缓冲器可以可移动地连接至壳体，并且可以被配置成沿着至少一个轴线移位。发射器/探测器对可以具有发射器和探测器，其中，发射器配置成通过可移位缓冲器的至少一部分发射光。至少一个分隔器可以设置在发射器/检测器对的发射器和检测器之间。，下面是机器人真空清洁器专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括：
壳体；
可移位缓冲器，所述可移位缓冲器能够移动地连接至所述壳体，所述可移位缓冲器被配置成沿至少一个轴线移位；
发射器/探测器对，所述发射器/探测器对具有发射器和探测器，其中，所述发射器被配置成通过所述可移位缓冲器的至少一部分发射光；以及
至少一个分隔器，所述至少一个分隔器设置在所述发射器/探测器对的发射器和探测器之间。
2.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述可移位缓冲器被配置成沿着至少两个轴线移位。
3.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述至少一个分隔器连接至所述可移位缓冲器。
4.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述至少一个分隔器连接至所述壳体。
5.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述分隔器包括可压缩泡沫。
6.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述可移位缓冲器包括擦拭件，所述擦拭件在所述壳体的方向上从所述可移位缓冲器延伸。
7.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述可移位缓冲器被配置成响应于被移位而致动一个或多个光学断开开关。
8.根据权利要求7所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述一个或多个光学断开开关被配置成在与所述壳体的顶面间隔开的位置处支撑所述可移位缓冲器。
9.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器还包括一个或多个对接传感器。
10.根据权利要求9所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述一个或多个对接传感器设置在暗箱内。
11.根据权利要求10所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述至少一个分隔器沿着所述暗箱的一个或多个侧面的至少一部分延伸。
12.一种机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括：
壳体；
用户界面；
可移位缓冲器，所述可移位缓冲器能够移动地连接至所述壳体，所述可移位缓冲器被配置成沿至少一个轴线移位；
发射器/探测器对，所述发射器/探测器对具有发射器和探测器，其中，所述发射器配置成通过所述可移位缓冲器的至少一部分发射光；以及
至少一个分隔器，所述至少一个分隔器设置在所述发射器/探测器对的所述发射器和所述探测器之间。
13.根据权利要求12所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器还包括第一承滴盘，所述第一承滴盘被配置成收集落在用户界面上的液体。
14.根据权利要求13所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器还包括第二承滴盘，其中，所述第一承滴盘流体地连接所述第二承滴盘，所述第二承滴盘被配置成接收来自所述第一承滴盘的液体。
15.根据权利要求14所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器还包括液体贮存器，所述液体贮存器流体地连接至所述第二承滴盘，所述液体贮存器被配置成接收来自所述第二承滴盘的液体。
16.根据权利要求15所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述液体贮存器包括可移除的塞子。
17.根据权利要求12所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器还包括一个或多个对接传感器。
18.根据权利要求17所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述一个或多个对接传感器设置在暗箱内。
19.根据权利要求18所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述至少一个分隔器沿着所述暗箱的一个或多个侧面的至少一部分延伸。
20.根据权利要求12所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述至少一个分隔器连接至所述可移位缓冲器。

说明书全文

机器人 真空清洁器

[0001] 相关申请的交叉引用

[0002] 本申请要求于2018年8月1日提交的序列号为62/713,207，名称为“机器人真空清洁器”的美国临时申请的权益，该申请通过引用全部并入本文。

技术领域

[0003] 本发明总体涉及表面处理设备，更具体地涉及机器人清洁器。

背景技术

[0004] 表面处理设备可包括机器人清洁器。机器人清洁器被配置成围绕表面自动地行进，同时收集留在表面上的碎屑。机器人清洁器可以被配置成根据随机路径和/或预定路径沿着表面行进。当机器人清洁器根据随机路径沿着表面行进时，机器人清洁器可以响应于遇到一个或多个障碍物而调整其行进路径。当机器人清洁器根据预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可能在先前的操作中已经绘制了待清洁区域的地图，并根据基于该地图的预定路径围绕该区域行进。无论机器人清洁器被配置成根据随机路径还是预定路径行进，机器人清洁器可被配置为以预定模式行进。例如，机器人清洁器可以被定位在碎屑增多的位置并且使其进入清洁模式，该清洁模式使机器人清洁器保持在碎片增多的位置达预定时间。附图说明

[0005] 结合附图阅读以下详细描述将更好地理解这些和其他特征和优点，在附图中：

[0006] 图1是根据本发明实施方式的机器人真空清洁器的示例的示意图。

[0007] 图2是根据本发明实施方式的机器人真空清洁器的示例的透视图。

[0008] 图3是根据本发明实施方式的图2的机器人真空清洁器的另一透视图。

[0009] 图4是根据本发明实施方式的沿着线IV-IV截取的图2的机器人真空清洁器的横截面图。

[0010] 图5是根据本发明实施方式的沿着线V-V截取的图2的机器人真空清洁器横截面图。

[0011] 图5A是对应于根据本发明实施方式的图5的区域A的放大透视图。

[0012] 图6是根据本发明实施方式的沿着线VI-VI截取的图2的机器人真空清洁器的横截面图。

[0013] 图7是根据本发明实施方式的可移位缓冲器的透视图，该可移位缓冲器配置成与图2的机器人真空清洁器一起使用。

[0014] 图7A是根据本发明实施方式的图2的机器人真空清洁器的示例的放大视图，可移位缓冲器从该机器人真空清洁器移除。

[0015] 图8是根据本发明实施方式的图2的机器人真空清洁器的仰视图。

[0016] 图9是根据本发明实施方式的侧刷的透视图，该侧刷配置成与图2的机器人真空清洁器一起使用。

[0017] 图10是根据本发明实施方式的顶盖的仰视图，该顶盖配置成与图2的机器人真空清洁器一起使用，该顶盖包括承滴盘。

[0018] 图11是根据本发明实施方式的图2的机器人真空清洁器的俯视透视图，为清楚起见，顶盖从机器人真空清洁器移除。

[0019] 图12是根据本发明实施方式的图10的承滴盘的透视图。

[0020] 图13示出了根据本发明实施方式的机器人真空清洁器的一部分的透视图，为了清楚起见，顶部部分从机器人真空清洁器移除。

[0021] 图14示出了根据本发明实施方式的图13的机器人真空清洁器的横截面透视图。

[0022] 图15是根据本发明实施方式的机器人清洁器的示例的仰视透视图。

具体实施方式

[0023] 本发明总体涉及机器人清洁器(例如，机器人真空清洁器)。机器人清洁器可包括：抽吸马达、至少一个侧刷、尘杯、传感器系统和用户界面，所述抽吸马达被配置为在空气入口处产生抽吸；所述至少一个侧刷被配置为将表面上的碎屑推向空气入口；所述尘杯用于收集被推入空气入口中的碎屑；所述传感器系统用于检测一个或多个障碍物，以及所述用户界面用于接收一个或多个用户输入。传感器系统可包括可移位缓冲器，该可移位缓冲器围绕机器人清洁器的周边的至少一部分延伸。多个障碍物传感器可以设置在缓冲器后面并且被配置成通过缓冲器发出信号(例如，光信号或声信号)，使得障碍物传感器可以在缓冲器接触相应的障碍物之前检测障碍物。

[0024] 多个障碍物传感器中的每一个可包括发射器和检测器。在操作中，由相应发射器发射的信号的一部分可能无意地从可移位缓冲器的内表面反射。反射信号可以由发射器接收，并且接收的反射信号具有的强度可以超过障碍物检测阈值。因此，检测器可能错误地指示存在障碍物。分隔器(例如，可压缩泡沫)可以位于发射器和检测器之间，其中，分隔器被配置成吸收反射信号的至少一部分。这样，可以防止反射信号入射到检测器上，或者可以降低反射信号的强度，以使其低于障碍物检测阈值。

[0025] 本文使用的悬垂障碍物通常可以指其中障碍物的至少一部分在机器人清洁器行进的表面上方延伸并与机器人清洁器行进的表面间隔开的障碍物。悬垂障碍物的示例可包括沙发或咖啡桌的在两个支腿之间延伸的部分。这里使用的前方障碍物通常可以指障碍物，其中，障碍物从机器人清洁器行进的表面延伸。前方障碍物的示例可包括椅子的支腿或墙壁。

[0026] 图1示出了机器人清洁器100(例如，机器人真空清洁器)的示例的示意图。如图所示，机器人清洁器100包括空气入口102，该空气入口102流体地连接至尘杯104和抽吸马达106。抽吸马达106使碎屑被吸入空气入口102中并沉积到尘杯104中以便在以后处理。

[0027] 还如图所示，机器人清洁器100包括多个轮108，多个轮108连接至相应的驱动马达110。这样，每个轮108通常可以被描述为被独立地驱动。通过调节多个轮108中的一个轮相对于多个轮108中的另一个轮的旋转速度，可以使机器人清洁器100转向。

[0028] 可移位缓冲器112可沿着由机器人清洁器100的壳体114限定的周边的一部分来设置。可移位缓冲器112被配置成响应于接合例如障碍物而在未致动位置和致动位置之间切换。可移位缓冲器112可配置成可沿第一轴线116移动，第一轴线116大致平行于壳体114的顶面延伸。这样，可移位缓冲器112响应于接合(例如，接触)设置在待清洁表面上并从该表面延伸的障碍物(例如，前方障碍物)的至少一部分而移位。附加地或替代地，可移位缓冲器112可被配置成可沿横向于(例如，垂直于)第一轴线116延伸的第二轴线移动。这样，可移位缓冲器112响应于接合(例如，接触)与待清洁表面间隔开的障碍物(例如，悬垂障碍物)的至少一部分而移位。因此，机器人清洁器100可以避免卡陷在障碍物和待清洁表面之间。机器人清洁器100可以配置成确定可移位缓冲器112沿哪个轴线移位。这种配置可以使得机器人清洁器100至少部分地基于障碍物相对于机器人清洁器100的位置来执行不同的障碍物检测行为。这样，机器人清洁器100可以基于所检测的障碍物是悬垂障碍物还是前方障碍物而具有不同的行为。

[0029] 一个或多个侧刷118可定位成使得侧刷118的一部分至少延伸到(例如，超出)由机器人清洁器100的壳体114限定的周边。侧刷118可以被配置成在空气入口102的方向上推动碎屑，使得可以收集位于壳体114的周边之外的碎屑。例如，侧刷118可以被配置成响应于侧刷马达120的启动而旋转。

[0030] 可以提供用户界面122以允许用户控制机器人清洁器100。例如，用户界面122可以包括对应于机器人清洁器100的一个或多个特征的一个或多个按钮。可以在用户界面122处提供液体进入保护，以防止或以其他方式减轻无意中泼洒在机器人清洁器100的壳体114上的液体的影响。

[0031] 图2和图3示出了机器人真空清洁器200的透视图，其可以是图1的机器人真空清洁器的示例。图2示出了机器人真空清洁器200的俯视透视图，并且图3示出了机器人真空清洁器200的仰视透视图。如图所示，机器人真空清洁器200包括壳体202、具有多个按钮206的用户界面204、尘杯208、多个驱动轮210和多个侧刷212。

[0032] 可移位缓冲器214可移动地连接至壳体202的周边216的至少一部分(例如，围绕壳体202的前半部分)并且围绕其延伸。可移位缓冲器214被配置成沿至少一个轴线移位。在一些情况下，可移位缓冲器214被配置成沿至少两个轴线移位。例如，可移位缓冲器214可被配置成沿垂直轴线218并且沿水平轴线222延伸移动，垂直轴线218大致垂直于壳体202的顶面220，水平轴线222大致平行于壳体202的顶面220延伸。当可移位缓冲器214响应于例如接合(例如，接触)悬垂障碍物(例如，沙发的在两个支腿之间延伸的部分)而沿着垂直轴线218移位时，可移位缓冲器214使一个或多个开关被致动。例如，一个或多个光学断开开关/光门(例如，红外断光束传感器)、机械按钮开关和/或任何其他开关可以沿着壳体202的顶面220的一部分定位并且被配置成接合(例如，接触)可移位缓冲器214。可移位缓冲器214的至少一部分可以在壳体202上方延伸，使得可移位缓冲器214的至少一部分成为机器人真空清洁器200上的最高点。这样，可移位缓冲器214响应于接合悬垂障碍物而被推向壳体202，而悬垂障碍物不直接接触壳体202的顶面220。这种配置可以防止机器人真空清洁器200卡在悬垂障碍物和正在行进的表面(例如，地板)之间。

[0033] 当可移位缓冲器214响应于例如接合(例如，接触)前方障碍物(例如，从诸如墙壁或椅子支腿的地面延伸的障碍物)而沿着水平轴线222移位时，可移位缓冲器214可以使一个或多个开关被致动。例如，一个或多个光学断开开关/光门(例如，红外断光束传感器)、机械按钮开关和/或任何其他开关可以设置成围绕壳体202的外围表面224。

[0034] 在一些情况下，机器人真空清洁器200可以被配置成检测可移位缓冲器214是否垂直、水平或既垂直又水平地移位，以便确定行为(例如，避障行为)。在一些情况下，机器人真空清洁器200可以被配置成至少部分地基于可移位缓冲器214沿着一个或多个轴线移位超过预定时间段来确定故障状况(例如，可移位缓冲器被卡在移位状态中)。

[0035] 图4是沿图3中的线IV-IV截取的机器人真空清洁器200的一部分的横截面图。图4示出了可移位缓冲器214的示例，其被配置成响应于可移位缓冲器214由于接合例如悬垂障碍物而被移位而致动上部光学断开开关(或光门)402。如图所示，可移位缓冲器214被配置成接合(例如，接触)上部光学断开开关402的柱塞部分404。柱塞部分404被配置成在朝向壳体202的顶面220的方向上偏置(例如，通过弹簧406)。这样，柱塞部分404(或更一般地，上部光学断开开关402)通常可被描述为将可移位缓冲器214支撑在与壳体202的顶面220间隔开的位置。当柱塞部分404响应于可移位缓冲器214的移位而被推入壳体202中时，柱塞部分404使得上光学断开开关402内的光束被截断，从而致动上光学断开开关402。在一些情况下，多个(例如至少两个、至少三个、至少四个、至少五个、或其它任何适合的数量)上部光学断开开关402可以围绕壳体202的周边216设置。在一些情况下，机器人清洁器200可以被配置成至少部分地基于多个上部光学断开开关402的致动顺序和/或多个上部光学断开开关
402中的哪一个被致动来执行各种行为。换言之，可以检测各个上部光学断开开关的致动。
例如，检测单个开关的致动可使得机器人真空清洁器200确定悬垂障碍物相对于机器人真空清洁器200的位置。

[0036] 图5是机器人真空清洁器200沿着图3的线V-V截取的横截面图，并且图5A示出了对应于图5的区域A的放大透视图。图5示出了可移位缓冲器214的示例，其被配置成响应于可移位缓冲器214接合从待清洁表面延伸的障碍物而致动前向光学断开开关(或光门)502。当可移位缓冲器214向后移位时，可移位缓冲器214使前向光学断开开关502的枢转臂504绕枢轴点506枢转。当枢转臂504枢转时，枢转臂504的一部分截断在前向光学断开开关502的发射器/检测器对508之间延伸的光束。如图所示，前向光学断开开关502和枢转臂504的致动端510设置在枢轴点506的相对侧。致动端510被配置成接合(例如，接触)可移位缓冲器214。在一些情况下，机器人真空清洁器200包括多个前向光学断开开关502，其中机器人真空清洁器200被配置成分别检测每个前向光学断开开关502的致动。这种配置可以使得机器人真空清洁器200确定前方障碍物相对于机器人真空清洁器200的位置。

[0037] 枢转臂504可以由偏置机构512(例如，诸如扭转弹簧的弹簧)来偏置。例如，偏置机构512可以在可移位缓冲器214的方向上推动致动端510。

[0038] 图6是机器人真空清洁器200沿图3的线VI-VI截取的横截面图。如图所示，多个障碍物检测发射器/探测器对(或障碍物传感器)602沿着壳体202的周边216设置。每个障碍物检测发射器/检测器对602包括光发射器602a和光检测器602b。障碍物检测发射器/检测器对602的每个发射器602a被配置成通过可移位缓冲器214的至少一部分发射光(例如，红外光)并进入机器人真空清洁器200周围的环境。所发射的光经环境中的障碍物反射，并且反射光的一部分在可移位缓冲器214的一部分处穿过，以被障碍物检测发射器/检测器对602的相应的光检测器602b接收。

[0039] 在一些情况下，由发射器/探测器对602的相应的光发射器602a发射的光的一部分可以经可移位缓冲器214的一部分反射而不穿过可移位缓冲器214。经可移位缓冲器214反射的光可以由相应的发射器/检测器对602的检测器602b接收。因此，检测器602b可能错误地指示存在障碍物(例如，内部反射光的强度可能超过为障碍物检测设置的阈值)，这可能使机器人真空清洁器200无意中进入避障行为。换言之，从可移位缓冲器214反射的光通常可被描述为引起干扰和/或串扰。

[0040] 为了减少和/或防止各自的发射器/检测器对602的发射器和检测器之间的干扰和/或串扰，可以在各自的发射器/检测器对602的发射器602a和检测器602b之间设置分隔器604。这样，多个分隔器604可以围绕壳体202的周边216设置，并且在可移位缓冲器214和壳体202之间延伸。每个分隔器604可以是弹性可压缩的(例如，分隔器604被配置成重复压缩和膨胀)，使得当可移位缓冲器214接合(例如，接触)障碍物时分隔器604被压缩。分隔器604还可以被配置成吸收和/或阻挡入射在其上的至少一部分光的传播。在一些情况下，分隔器604可包括泡沫材料(例如，乙烯丙烯二烯三元共聚物泡沫)，该泡沫材料配置成响应于可移位缓冲器214的移位而压缩。

[0041] 在一些情况下，发射器/检测器对602的每个发射器602a可以根据调制模式进行调制。调制模式可以使相应的发射器/检测器对602的每个发射器602a在预定时间发射。可以选择预定时间，使得发射器/检测器对602的发射器602a中的至少两个在不同时间发射。这种配置可以减少发射器/检测器对602之间的干扰和/或串扰的影响。附加地或替代地，发射器/检测器对602的每个检测器602b可以配置成使得仅在从发射器602a已经发射光并且该光被检测器602b接收之间经过了预定时间段(例如，一毫秒、两毫秒、三毫秒、一秒和/或任何时间)之后才生成检测信号。换言之，检测器602b可以被配置成在预定时间段内忽略入射在其上的光。这种配置可以减少光从可移位缓冲器214的表面反射引起的干扰和/或串扰的影响。

[0042] 图7示出了与机器人真空清洁器200分离的可移位缓冲器214的俯视透视图。如图所示，可移位缓冲器214包括透明部分702，透明部分702沿着可移位缓冲器214延伸并且被配置成使得发射器/探测器对602的发射器602a发射的光从中穿过。例如，透明部分702可以被配置为对红外(IR)光透明并且吸收、反射和/或阻挡入射在透明部分702上的任何非IR光的全部光或大部分光。

[0043] 还如图所示，分隔器604可以连接至可移位缓冲器214，使得分隔器604在可移位缓冲器214的顶面704和底面706之间延伸。例如，分隔器604可以仅沿可移位缓冲器214的一部分延伸。

[0044] 还如图所示，可移位缓冲器214可包括擦拭件708(例如，密封件)，擦拭件708沿着可移位缓冲器214的内周的至少一部分延伸，使得擦拭件708在可移位缓冲器214和壳体202之间延伸。换言之，擦拭件708从可移位缓冲器214沿壳体202的方向延伸。这样，擦拭件708是柔性的，使得擦拭件708可以响应于可移位缓冲器214的移动而弯曲。擦拭件708可以减少和/或防止碎屑进入壳体202和可移位缓冲器214之间形成的间隙。这样，擦拭件708可以设置在可移位缓冲器214的最底部附近(例如，可移位缓冲器214靠近正在行进的表面的部分)。例如，擦拭件708可以沿着可移位缓冲器214的一部分设置，该部分对应于在可移位缓冲器214和壳体202之间具有最大间隔距离的那些位置(例如，参见图3，与机器人清洁器200被配置为检测例如表面高度的变化的面朝下的传感器201中的一个或多个相邻的位置)。附加地或替代地，擦拭件708可以被配置为响应于可移位缓冲器214的移动而移除已经收集在机器人真空清洁器200的一部分上的碎屑。例如，擦拭件708可以配置成移除粘附至一个或多个面朝下的传感器201的至少一部分碎屑(参见图3)。在一些情况下，擦拭件708可包括限定刷子的多个刷毛。

[0045] 在一些情况下，如图7A所示，一个或多个分隔器604中的一个或多个连接至机器人清洁器200的壳体202。例如，一个或多个隔离器604可以位于相应发射器/检测器对602的相应的发射器602a和检测器602b之间。附加地或替代地，分隔器604可以连接至壳体202，使得分隔器604在相应的发射器/检测器对602和另一个光学组件之间延伸。例如，机器人清洁器200可包括设置在暗箱712(例如，被配置为设置入射在壳体中的光的形状的和/或引导入射在壳体中的光的壳体)内的一个或多个光学对接传感器710。在这些情况下，分隔器604可以沿着暗箱712的一个或多个侧面的至少一部分延伸。例如，分隔器604可以沿暗箱712的两个或多个侧面延伸，使得第一分隔器604a横向(例如，垂直)于第二分隔器604b延伸。这种配置可以减少从发射器602a发射的光信号和一个或多个对接传感器710之间的干扰。

[0046] 图8示出了机器人真空清洁器200的仰视图。如图所示，机器人真空清洁器200包括沿着机器人真空清洁器200的面向地板的表面804设置的空气入口802。搅拌器806设置在空气入口802内并被配置成接合表面(例如，地板)。例如，搅拌器806可以被配置成旋转以使得搅拌器806的至少一部分与地板接触并搅动搁置或粘附在地板上的碎屑，使得碎屑可以被吸入空气入口802。

[0047] 侧刷212可被配置成在空气入口802的方向上从机器人真空清洁器200的周边刷动碎屑。侧刷212可配置成与布置在空气入口802的相对侧并且位于侧刷212与空气入口802之间的位置处的相应的侧刷碎屑导向板808(例如，刷毛条)发生接合(例如，接触)。侧刷碎屑导向板808从面向地板的表面804沿待清洁表面的方向延伸，使得例如侧刷碎屑导向板808接触待清洁表面。侧刷碎屑导向板808可被配置成将由侧刷212收集的碎屑推入空气入口802。例如，当侧刷212旋转时，碎屑被侧刷212收集并随侧刷212旋转。当侧刷212接合(例如，接触)相应的碎屑导向板808时，由侧刷212收集的碎屑被碎屑导向板808收集并被推向空气入口802。这样，通过侧刷212来防止由侧刷212收集的至少一部分碎屑被推到机器人真空清洁器200的周边之外。

[0048] 侧刷碎屑导向板808可以可移除地连接至相应的轮罩810。每个轮罩810可包括相应的驱动轮210和驱动马达，驱动马达被配置成驱动相应的驱动轮210。每个轮罩810可移除地连接至机器人真空清洁器200的壳体202。这样，当轮罩810从机器人真空清洁器200的壳体202移除时，相应的侧刷碎屑导向板808与轮罩810一起被移除。在一些情况下，当轮罩810被移除时，相应的侧刷碎屑导向板808可以被更换。

[0049] 图9示出了侧刷212的透视图。如图所示，侧刷212包括毂902，毂902具有从其延伸的柔性突部904。柔性突部904包括从突部904的一端延伸的多个刷毛906。如图所示，柔性突部904还包括在刷毛906和毂902之间延伸的颈缩区域908。颈缩区域908可以增加突部904的柔性。这样，刷毛906的更大部分可以接合待清洁表面。例如，颈缩区域908可以配置成使得突部904在大致平行于毂902的顶面912(或待清洁表面)的平面中弯曲大约180°并且在大致垂直于毂902的顶面912(或待清洁表面)的平面中弯曲大约270°。

[0050] 刷毛906和突部904可以被配置成使得刷毛906和突部904的中心轴线910与毂902的顶面912形成角度θ。例如，角度θ可以测量为15°至45°的范围。在一些情况下，角度θ可以测量为30°。当刷毛906接合(例如，接触)待清洁表面时，角度θ可随着突部904和/或刷毛906的弯曲而减小。

[0051] 突部904可以通过在毂902上二次注塑柔性材料而形成。当与具有从毂延伸的刷毛的毂相比时，在毂902上柔性材料的二次注塑并且在突部904的端部处包括刷毛906可以增加侧刷212的耐用性。刷毛906可以使用例如粘合剂连接至突部904。刷毛906可具有暴露长度914(例如，从突部延伸的刷毛906的长度)，其测量的范围例如为25毫米(mm)至75mm，以及刷毛可具有连接长度916(例如，对应于容纳在突部内的刷毛906的部分的长度)，其测量的范围为例如2mm至9mm。作为进一步的示例，测量的暴露长度914可以为50mm并且测量的连接长度916可以为5.5mm。

[0052] 图10示出了机器人真空清洁器200的顶盖1000的仰视图。如图所示，顶盖1000包括布置在用户界面204下方的承滴盘1002。承滴盘1002被配置成收集无意中倾倒在用户界面204上的任何液体并且将液体沿远离机器人真空清洁器200的壳体202内的电子元件的方向引导。可使用一个或多个机械紧固件(例如，螺钉、滑入配合、压入配合和/或任何其他机械紧固件)和/或一种或多种粘合剂将承滴盘1002连接至顶盖1000。

[0053] 图11示出了机器人真空清洁器200的透视图，其中，顶盖1000被移除使得承滴盘1002相对于机器人真空清洁器200的用户界面204和电子系统1102的方位可以被示出。如图所示，当液体泼洒在用户界面204上时，液体被承滴盘1002收集。一旦液体被收集在承滴盘
1002中，液体就被引至承滴盘出口1104。承滴盘出口1104被布置成使得液体落入在机器人真空清洁器200的壳体202内延伸的通道1106中。通道1106的至少一部分可以沿着壳体202的底面1108延伸。通道1106被配置成将液体引至出口端口1110，使得液体排空至机器人真空清洁器200的环境中。

[0054] 图12示出了承滴盘1002的透视图。如图所示，承滴盘1002具有盘底1200和从盘底1200延伸的一个或多个侧壁1202。一个或多个侧壁1202可以是基本连续的(例如，侧壁1202可以包括限定承滴盘出口1104的一个或多个间断部分)。这样，侧壁1202被配置成将液体保持在承滴盘1002内，使得液体可以在一个或多个预定位置(例如，在承滴盘出口1104处)从承滴盘1002排出。在一些情况下，盘底1200可被成形为将盘底1200中的液体引导至承滴盘出口1104。例如，盘底1200可以限定一个或多个通道1204，该一个或多个通道1204将其中的液体引导至承滴盘出口1104。

[0055] 图13示出了机器人真空清洁器1300的示例的透视图，该机器人真空清洁器1300可以是图1的机器人清洁器100的示例，其中，为了清楚起见，将机器人真空清洁器1300的顶部从其中移除，并且图14示出了机器人真空清洁器1300的横截面透视图。机器人真空清洁器1300可以包括用户界面1302，用户可以利用该用户界面1302控制机器人真空清洁器1300的一个或多个功能。如图所示，第一承滴盘1304位于用户界面1302的至少一部分的下方。第一承滴盘1304定位成使得落在用户界面1302上的液体被收集在第一承滴盘1304内，基本上防止液体到达机器人真空清洁器1300的一个或多个电子元件。

[0056] 第一承滴盘1304可经由第一承滴盘出口1308流体地连接至第二承滴盘1306，使得第二承滴盘1306接收来自第一承滴盘1304的液体。第二承滴盘1306的至少一部分可以与第一承滴盘1304的至少一部分垂直间隔开。如图所示，第一承滴盘出口1308可以被限定在第一托盘突部1310内，第一托盘突部1310具有在其中延伸的第一突部通道1312。第一托盘突部1310可以至少部分地在由第二承滴盘1306限定的第二托盘液体腔1314内延伸。第二托盘液体腔1314可以被成形(例如，包括在一个或多个倾斜表面1316上)成使得液体被引导至第二承滴盘液体出口1318。

[0057] 第二承滴盘1306可经由第二承滴盘液体出口1318流体地连接至液体贮存器1320，使得液体贮存器1320从第二承滴盘1306接收液体。液体贮存器1320的至少一部分可以与第二承滴盘1306的至少一部分垂直间隔开。这样，第一承滴盘1304、第二承滴盘1306和液体贮存器1320通常可以描述为根据垂直堆叠的构造布置在机器人真空清洁器1300内。第二承滴盘液体出口1318可以被限定在第二托盘突部1322内，第二托盘突部1322具有在其中延伸的第二突部通道1324。第二托盘突部1322可以至少部分地在由液体贮存器1320限定的贮存器腔1326内延伸。液体贮存器1320可包括可移除的塞子1328，其中，可移除的塞子1328限定贮存器腔1326的一部分。这样，通过将可移除的塞子1328移除，收集在贮存器腔1326中的液体可以从贮存器腔1326中被排空。替代地，液体贮存器1320可以不包括可移除的塞子1328，并且贮存器腔1326可以具有开口端，使得液体从开口端通过并进入周围环境。

[0058] 在一些情况下，第一承滴盘1304可包括在凹槽1332内延伸的密封件1330。凹槽1332限定在一个或多个侧壁1334的远端，侧壁1334限定第一承滴盘1304的至少一部分。密封件1330可配置成当第一承滴托盘1304连接至机器人清洁器1300时，接合机器人清洁器
1300的上表面的相应部分。这样，密封件1330可以防止或减轻无意中从第一承滴盘1304溅出的液体量。

[0059] 图15示出了机器人清洁器2100的一个实施方式的示例，该机器人清洁器2100包括一个或多个侧刷碎屑导向板2510，该机器人清洁器2100可以是图1的机器人清洁器100的示例。机器人清洁器2100可包括主体(或壳体)2102、多个驱动轮2104和至少一个侧刷2106。驱动轮2104连接到至少一个驱动马达，使得驱动马达的致动导致驱动轮2104推动机器人清洁器2100越过表面(例如，地板)。侧刷2106可旋转地连接至主体2102，使得连接至侧刷2106的有刷马达和/或驱动马达导致侧刷2106旋转。

[0060] 侧刷2106可包括本领域技术人员已知的任何侧刷设计。在至少一个实施方式中，侧刷2106中的一个或多个可包括从毂2202延伸的刷毛2204的一个或多个簇2505，如图15所示。在所示实施方式中，侧刷2106包括多个具有相同长度的刷毛2204的簇2505；然而，应理解，簇2505中的一个或多个刷毛2204可以具有不同的长度和/或多个簇2505中的一个或多个可以具有不同于多个簇2505中的另一簇的刷毛2204的长度。在一些情况下，侧刷2106中的一个或多个可包括多个刷毛2204，刷毛2204围绕毂2202连续延伸。多个刷毛2204中的至少一个可以与毂2202的外周表面形成第一角度，并且多个刷毛2204中的至少一个可以与毂2202的外周表面形成第二角度，该第二角度大于第一角度，和/或多个刷毛2204中的至少一个可具有第一刷毛长度，并且多个刷毛2204中的至少一个具有第二刷毛长度，第一刷毛长度小于第二刷毛长度。

[0061] 在任何情况下，侧刷2106的旋转旨在沿着空气入口(或真空入口)2118的方向推动表面上的碎屑。在一个示例中，侧刷2106的至少一部分延伸超过主体2102的周边，使得邻近主体2102的碎屑可被推向真空入口2118。然而，可以理解的是，侧刷2106可以接触碎屑并且无意中导致碎屑围绕侧刷2106旋转(例如，在侧刷2106和驱动轮2104之间和/或在驱动轮2104和真空入口2118之间)并且刷到机器人清洁器2100以外的范围。结果，碎屑可能不会被刷向真空入口2118，因此可能无法被机器人清洁器2100拾取。

[0062] 为了解决该问题，机器人清洁器2100可以包括一个或多个侧刷导向板2510，其被配置成减少和/或消除碎屑无意地围绕侧刷2106周围旋转并且被刷到机器人清洁器2100以外的范围。因此，侧刷导向板2510可以被配置成在机器人清洁器2100下方的并且在真空入口2118的前方的区域中捕获和/或收集碎屑。结果，由侧刷2106推动的碎屑将被引向真空入口2118并最终被抽吸通过真空入口2118并沉积在尘杯2122内。

[0063] 侧刷导向板2510可包括柔性材料条带和/或多个刷毛(也称为导向板刷毛)，该柔性材料条和/或多个刷毛从机器人清洁器2100的面向地板的表面2230向下大致朝向地板延伸。侧刷导向板2510可以足够柔软，以允许侧刷导向板2510大致符合变化的表面轮廓。侧刷导向板2510可以从面向地板的表面2230部分地和/或一直朝向地板向下延伸。侧刷2106的一些或全部刷毛2204可以穿过侧刷导向板2510的至少一部分。替代地(或附加地)，侧刷2106的一些或全部刷毛2204可以在侧刷导向板2510的至少一部分的下方通过。侧刷导向板
2510可以连接至驱动轮模块2511的壳体2513，驱动轮模块2511包括驱动轮2104，和被配置为旋转驱动轮2104的马达。如图所示，驱动轮模块2511可移除地连接至机器人清洁器2100。
这样，当驱动轮模块2511从机器人清洁器2100移除时，侧刷导向板2510与驱动轮模块2511一起被移除。附加地或替代地，侧刷导向板2510可以可移除地连接至驱动轮模块2511的壳体2513。

[0064] 在所示实施方式中，侧刷导向板2510显示为基本上连续的柔性材料条带和/或多个刷毛；然而应该理解的是，侧刷导向板2510可以是不连续的。例如，侧刷导向板2510可以由多个间断的和/或不连续的部分形成。侧刷导向板2510可以具有线性或非线性配置。侧刷导向板2510可以在侧刷2106和真空入口2118和/或搅拌器2514之间的区域的全部或部分区域内延伸；然而，侧刷导向板2510的一部分也可以在侧刷2106前方(即，比侧刷2106更靠近机器人清洁器2100的前方)和/或在真空入口2118和/或搅拌器2514后方(即，比真空入口2118和/或搅拌器2514更靠近机器人清洁器2100的后方)的区域中延伸。

[0065] 侧刷导向板2510中的一个或多个可以沿纵向轴线Ld布置，该纵向轴线Ld平行于或不平行于机器人清洁器2100的纵向轴线Lr和/或行进方向F。在所示实施方式中，机器人清洁器2100示出为具有两个侧刷导向板2510，其沿纵向轴线Ld布置，纵向轴线Ld不平行于机器人清洁器2100的纵向轴线Lr和/或行进方向F。例如，侧刷导向板2510可以被布置成形成碎屑斜槽或通道2512。碎屑斜槽或通道2512被定义为在侧刷导向板2510之间横向延伸并在机器人清洁器2100的面向地板的表面2230和地板之间垂直延伸的区域。碎屑斜槽或通道2512可以被配置成通常将碎屑引向真空入口2118和/或搅拌器2514(其可以至少部分地设置在真空入口2118内和/或与真空入口2118分离)。根据一个实施方式，碎屑斜槽或通道
2512可以具有大致锥形的构造，其中，碎屑斜槽或通道2512的横向尺寸(即，从左到右的尺寸)在靠近真空入口2118或搅拌器2514时变小。碎屑斜槽或通道2512的锥形构造可有助于将碎屑引向真空入口2118和/或搅拌器2514，同时还使得侧刷2106彼此横向分开设置，从而增大了侧刷2106的扫掠区域。碎屑斜槽或通道2512的锥度可以是线性的或非线性的。虽然示出了机器人清洁器2100的所示实施方式具有两个侧刷导向板2510，但是应当理解，机器人清洁器2100可以仅具有一个侧刷导向板2510或多于两个侧刷导向板2510。

[0066] 根据本发明的机器人真空清洁器可包括壳体、可移位缓冲器、发射器/检测器对和至少一个分隔器。可移位缓冲器可以可移动地连接至壳体，并且可以被配置成沿着至少一个轴线移位。发射器/探测器对可以具有发射器和探测器，其中，发射器被配置成通过可移位缓冲器的至少一部分发射光。至少一个分隔器可以设置在发射器/检测器对的发射器和检测器之间。

[0067] 在一些情况下，可移位缓冲器被配置成沿至少两个轴线移位。在一些情况下，至少一个分隔器可以连接至可移位缓冲器。在一些情况下，至少一个分隔器可以连接至壳体。在一些情况下，分隔器可包括可压缩泡沫。在一些情况下，可移位缓冲器可包括从可移位缓冲器沿壳体的方向延伸的擦拭件。在一些情况下，可移位缓冲器可以被配置成响应于被移位而致动一个或多个光学断开开关。在一些情况下，一个或多个光学断开开关可以被配置成在与壳体的顶面间隔开的位置处支撑可移位缓冲器。在一些情况下，机器人真空清洁器还可包括一个或多个对接传感器。在一些情况下，一个或多个对接传感器可以设置在暗箱内。在一些情况下，至少一个分隔器可以沿着暗箱的一个或多个侧面的至少一部分延伸。

[0068] 根据本发明的机器人真空清洁器可包括壳体、用户界面、可移位缓冲器、发射器/检测器对和至少一个分隔器。可移位缓冲器可以可移动地连接至壳体，并且可以被配置成沿着至少一个轴线移位。发射器/探测器对可以具有发射器和探测器，其中，发射器配置成通过可移位缓冲器的至少一部分发射光。至少一个分隔器可以设置在发射器/检测器对的发射器和检测器之间。

[0069] 在一些情况下，机器人真空清洁器还可包括第一承滴盘，该第一承滴盘被配置成收集落在用户界面上的液体。在一些情况下，机器人真空清洁器还可还包括第二承滴盘，其中，第一承滴盘流体地连接至第二承滴盘，第二承滴盘被配置成接收来自第一承滴盘的液体。在一些情况下，机器人真空清洁器还可包括流体地连接至第二承滴盘的液体贮存器，该流体贮存器被配置成接收来自第二承滴盘的液体。在一些情况下，液体贮存器可包括可移除的塞子。在一些情况下，机器人真空清洁器可包括一个或多个对接传感器。在一些情况下，一个或多个对接传感器可以设置在暗箱内。在一些情况下，至少一个分隔器可以沿着暗箱的一个或多个侧面的至少一部分延伸。在一些情况下，至少一个分隔器可以连接至可移位缓冲器。

[0070] 虽然本文已经描述了本发明的原理，但是本领域技术人员应该理解，该描述仅通过示例的方式进行，而不是作为对本发明范围的限制。除了本文所示和所述的示例性实施方式之外，其他实施方式也在本发明的范围内。本领域普通技术人员的修改和替换被认为是在本发明的范围内，除了上面的权利要求之外，本发明的范围不受限制。

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