一种机械臂结构及捡球机器人
专利汇可以提供一种机械臂结构及捡球机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种 机械臂 结构及捡球 机器人 ，属于体育器材领域。本实用新型包括机械臂、机械手；机械臂与机械手连接； 电机 一 输出轴 与主机械臂二固连，主机械臂一与主机械臂二通过 轴承 二形成转动副；电机二输出轴与主机械臂三固连，主机械臂二与主机械臂三通过轴承三形成转动副；电机三输出轴与机械手固连，主机械臂三与机械手通过轴承四形成转动副； 手爪 电机三输出轴驱动整个机械手的旋转运动，旋转电机输出轴驱动旋转盘转动，旋转盘的转动会通过相连的手爪 连杆 一、手爪连杆二带动仿生 手指 一、仿真手指二进行捏合。本实用新型机械臂结构采用机械臂和机械手共同作用可以进行捏合动作。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种机械臂结构及捡球机器人专利的具体信息内容。
1.一种机械臂结构，其特征在于：包括机械臂、机械手（13）；机械臂与机械手（13）连接；
所述机械臂包括主机械臂一（9）、主机械臂二（11）、主机械臂三（12）、电机座一（44）、电机一（45）、轴承二（43）、电机座二（52）、电机二（46）、轴承三（66）、电机座三（48）、电机三（49）和轴承四（50），手臂上（47）与手臂下（51）通过螺栓连接固定成主机械臂三（12）；其中电机一（45）安装在电机座一（44）上，电机座一（44）安装在主机械臂一（9）上，电机一（45）输出轴与主机械臂二（11）固连，主机械臂一（9）与主机械臂二（11）通过轴承二（43）形成转动副；电机二（46）安装在电机座二（52）上，电机座二（52）安装在主机械臂二（11）上，电机二（46）输出轴与主机械臂三（12）固连，主机械臂二（11）与主机械臂三（12）通过轴承三（66）形成转动副；电机三（49）安装在电机座三（48）上，电机座三（48）安装在主机械臂三（12）上，电机座三（48）输出轴与机械手（13）固连，主机械臂三（12）与机械手（13）通过轴承四（50）形成转动副；电机一（45）输出轴驱动主机械臂二（11）运动，电机二（46）输出轴驱动主机械臂三（12）运动，电机三（49）输出轴驱动机械手（13）运动；
所述机械手（13）包括连接关节（53）、支撑手腕（54）、旋转盘（55）、轴承一（56）、手爪连杆一（57）、手爪连杆二（58）、仿真手指一（59）、托盘（60）、仿真手指二（61）、旋转电机（62）；
其中支撑手腕（54）一端安装在连接关节（53）上，支撑手腕（54）另一端安装在托盘（60）上，旋转电机（62）安装在托盘（60）上，旋转电机（62）主轴与旋转盘（55）固连，手爪连杆一（57）通过轴承一（56）与旋转盘（55）上的槽形成转动副，手爪连杆一（57）与手爪连杆二（58）通过铰链形成转动副，手爪连杆二（58）通过铰链与仿真手指一（59）形成转动副，仿真手指一（59）与仿真手指二（61）通过螺栓连接固定成仿真手指，电机三（49）输出轴驱动整个机械手（13）的旋转运动，旋转电机（62）输出轴驱动旋转盘（55）转动，旋转盘（55）的转动会通过相连的手爪连杆一（57）、手爪连杆二（58）带动仿真手指一（59）、仿真手指二（61）进行捏合。
2.一种捡球机器人，其特征在于：包括权利要求1所述的一种机械臂结构，还包括行走转向机构（1）、车体支撑减震机构（2）、车体（6）、回收框（8）；回收框（8）安装在车体（6）后侧，机械臂结构安装在车体（6）两侧；
所述行走转向机构（1）包括支撑架（63）、橡胶轮（64）、驱动电机一（65），其行走转向机构（1）为四驱四轮式结构，支撑架（63）两侧分别布置有两个橡胶轮（64），橡胶轮（64）与驱动电机一（65）的输出轴固连，驱动电机一（65）安装在车体支撑减震机构（2）的工形架电机座（68）上，通过四个驱动电机一（65）的转动带动橡胶轮（64）的转动从而带动车体（6）的转向以及进退；
所述车体支撑减震机构（2）包括L形架（14）、弹簧（15）、上连杆（16）、工形架电机座（68）和下连杆（69）；其中L形架（14）与支撑架（63）连接，上连杆（16）、下连杆（69）和L形架（14）末端、工形架电机座（68）末端构成一个平行四边形支架，连接端点处均用铰链连接形成转动副，弹簧（15）通过铰链与四边形支架对角连接形成转动副；
所述车体（6）包括上下壳体和减速装置，其中减速装置包括驱动电机二（17）、联轴器（18）、小轴承（19）、小齿轮（20）、小轴承座（21）、大轴承座（22）、轴（23）、大齿轮（24）和大轴承（25）；其中下壳体内侧为支撑架（63），下壳体上方为上壳体，驱动电机二（17）安装在上壳体上，驱动电机二（17）轴通过联轴器（18）与小齿轮（20）轴相连，小齿轮（20）与大齿轮（24）啮合，小齿轮（20）通过小轴承（19）安装在小轴承座（21）上，小轴承座（21）安装在上壳体上，大齿轮（24）安装在轴（23）上，轴（23）通过大轴承（25）安装大轴承座（22）上，大轴承座（22）安装在上壳体上，轴（23）一端与主机械臂一（9）连接，驱动电机二（17）输出轴驱动小齿轮（20）从而驱动大齿轮（24）运动，通过轴（23）实现机械臂中主机械臂一（9）的运动。
3.根据权利要求2所述的捡球机器人，其特征在于：还包括换框模块（10）；所述换框模块（10）包括箱体（35）、光杆（34）、卡扣（33）、液压缸（32）；其中光杆（34）固连在箱体（35）上，液压缸（32）通过铰链与卡扣（33）连接，箱体（35）安装在车体（6）背面，卡扣（33）与回收框（8）连接，通过控制输出使液压缸（32）工作，推动卡扣（33）在光杆（34）上移动，放下回收框（8）。
4.根据权利要求2所述的捡球机器人，其特征在于：还包括安装在车体（6）正面的避障模块（4）、安装在车体（6）顶端的捡球机器人视觉模块（7）、主控制器，避障模块（4）采用红外线避障传感器，捡球机器人视觉模块（7）采用Pixy CmuCam5 图像识别传感器（67）；红外线避障传感器用于机器人行走过程中进行避障，Pixy CmuCam5 图像识别传感器（67）用于将视觉采集捕捉到的球的位置信息传送给主控制器，控制行走转向机构（1）移动定位。
一种机械臂结构及捡球机器人
技术领域
背景技术
发明内容
47与手臂下51通过螺栓连接固定成主机械臂三12；其中电机一45安装在电机座一44上，电机座一44安装在主机械臂一9上，电机一45输出轴与主机械臂二11固连，主机械臂一9与主机械臂二11通过轴承二43形成转动副；电机二46安装在电机座二52上，电机座二52安装在主机械臂二11上，电机二46输出轴与主机械臂三12固连，主机械臂二11与主机械臂三12通过轴承三66形成转动副；电机三49安装在电机座三48上，电机座三48安装在主机械臂三12上，电机座三48输出轴与机械手13固连，主机械臂三12与机械手13通过轴承四50形成转动副；电机一45输出轴驱动主机械臂二11运动，电机二46输出轴驱动主机械臂三12运动，电机三49输出轴驱动机械手13运动；
17输出轴驱动小齿轮20从而驱动大齿轮24运动，通过轴23实现机械臂中主机械臂一9的运动。
56-轴承一，57-手爪连杆一，58-手爪连杆二，59-仿真手指一，60-托盘，61-仿真手指二，62-旋转电机，63-支撑架，64-橡胶轮，65-驱动电机一，66-轴承三，67-Pixy CmuCam5 图像识别传感器，68-工形架电机座，69-下连杆。
具体实施方式
47与手臂下51通过螺栓连接固定成主机械臂三12；其中电机一45安装在电机座一44上，电机座一44安装在主机械臂一9上，电机一45输出轴与主机械臂二11固连，主机械臂一9与主机械臂二11通过轴承二43形成转动副；电机二46安装在电机座二52上，电机座二52安装在主机械臂二11上，电机二46输出轴与主机械臂三12固连，主机械臂二11与主机械臂三12通过轴承三66形成转动副；电机三49安装在电机座三48上，电机座三48安装在主机械臂三12上，电机座三48输出轴与机械手13固连，主机械臂三12与机械手13通过轴承四50形成转动副；电机一45输出轴驱动主机械臂二11运动，电机二46输出轴驱动主机械臂三12运动，电机三49输出轴驱动机械手13运动；所述机械手13包括连接关节53、支撑手腕54、旋转盘55、轴承一56、手爪连杆一57、手爪连杆二58、仿真手指一59、托盘60、仿真手指二61、旋转电机62；
其中支撑手腕54一端安装在连接关节53上，支撑手腕54另一端安装在托盘60上，旋转电机
62安装在托盘60上，旋转电机62主轴与旋转盘55固连，手爪连杆一57通过轴承一56与旋转盘55上的槽形成转动副，手爪连杆一57与手爪连杆二58通过铰链形成转动副，连杆二58通过铰链与仿真手指一59形成转动副，仿真手指一59与仿真手指二61通过螺栓连接固定成仿真手指，电机三49输出轴驱动整个机械手13的旋转运动，旋转电机62输出轴驱动旋转盘55转动，旋转盘55的转动会通过相连的手爪连杆一57、手爪连杆二58带动仿真手指一59、仿真手指二61进行捏合。
16、下连杆69和L形架14末端、工形架电机座68末端构成一个平行四边形支架，连接端点处均用铰链连接形成转动副，弹簧15通过铰链与四边形支架对角连接形成转动副，车体6运动或震动时，弹簧15伸缩，四边形支架倾斜，起到缓冲和稳定车体的作用及保证橡胶轮64与地面的运动垂直性；所述车体6包括上下壳体和减速装置，其中减速装置包括驱动电机二17、联轴器18、小轴承19、小齿轮20、小轴承座21、大轴承座22、轴23、大齿轮24和大轴承25；其中下壳体内侧为支撑架63，下壳体上方为上壳体，驱动电机二17安装在上壳体上，驱动电机二
17轴通过联轴器18与小齿轮20轴相连，小齿轮20与大齿轮24啮合，小齿轮20通过小轴承19安装在小轴承座21上，小轴承座21安装在上壳体上，大齿轮24安装在轴23上，轴23通过大轴承25安装大轴承座22上，大轴承座22安装在上壳体上，轴23一端与主机械臂一9连接，驱动电机二17输出轴驱动小齿轮20从而驱动大齿轮24运动，通过轴23实现机械臂中主机械臂一
9的运动。
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