1.一种用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括：
处理器；
端部执行器，所述端部执行器位于所述外科器械的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括：
夹持臂；
超声刀；
力传感器，所述力传感器与所述处理器通信，并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力；和
温度传感器，所述温度传感器与所述处理器通信；
超声换能器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀，并且被构造成能够接收来自发生器的驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且向所述超声刀递送能量；
其中所述处理器被构造成能够：
基于组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的类型，其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀的所述超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，动态地控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号。
2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述组织摩擦系数基于以下表达式来确定：
其中 是产热速率，v是所述超声刀的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述力传感器包括联接到所述端部执行器的应变仪。
4.根据权利要求3所述的外科器械，其中力测量值从所述应变仪被传送到所述处理器。
5.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将递送到所述端部执行器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R2；以及
基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数。
6.根据权利要求5所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将R2与阈值进行比较；以及
选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值来确定所述组织摩擦系数。
7.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够基于所述组织摩擦系数来控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号的功率。
8.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将所述组织摩擦系数与存储在组织信息数据库中的多个组织摩擦系数进行比较；
基于所述组织摩擦系数来确定组织的类型；以及
基于所述组织摩擦系数将所述驱动信号递送到所述超声换能器。
9.根据权利要求1所述的外科器械，还包括发生器，所述发生器被构造成能够将所述驱动信号递送到所述超声换能器。
10.一种发生器，所述发生器用于将能量递送到用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括位于所述外科器械的远侧端部的端部执行器以及超声换能器，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括夹持臂、超声刀、与所述处理器通信并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力的力传感器，以及与处理器通信的温度传感器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀并且被构造成能够接收来自所述发生器的驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且将能量递送到所述超声刀，所述发生器包括：
驱动电路，所述驱动电路被构造成能够将驱动信号递送到超声换能器；和处理器，所述处理器被构造成能够基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型来控制由所述驱动电路递送到所述超声换能器的能量；
其中所述处理器被构造成能够：
接收对于由所述端部执行器施加到组织的力、所述超声刀的超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率所进行的测量；
基于组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的类型，其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀的所述超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，动态地控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号。
11.根据权利要求10所述的发生器，其中所述组织摩擦系数基于以下表达式来确定：
其中 是产热速率，v是所述超声刀的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
12.根据权利要求10所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够：
将递送到所述超声换能器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
2
确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R；以及
基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数。
13.根据权利要求12所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够：
将R2与阈值进行比较；以及
选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值来确定所述组织摩擦系数。
14.根据权利要求10所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够基于所述组织摩擦系数来控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号的功率。
15.根据权利要求10所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够：
将所述组织摩擦系数与存储在组织信息数据库中的多个组织摩擦系数进行比较；
基于所述组织摩擦系数确定组织类型；以及
基于所述组织摩擦系数将所述驱动信号递送到所述端部执行器。
16.一种凝固和解剖组织的方法，所述方法包括：
通过力传感器测量由设置在外科器械的远侧端部上的端部执行器施加到组织的力，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括夹持臂、声学地联接到超声换能器的超声刀、与处理器通信并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力的力传感器，以及温度传感器；
由所述处理器基于由所述端部执行器施加到组织的所测量的力、由从发生器递送到所述端部执行器的能量引起的所述端部执行器的超声运动、以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定组织摩擦系数；
由所述处理器基于所述组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的类型；以及
通过驱动电路向所述超声换能器递送驱动信号，以基于所确定的组织类型使所述超声刀与组织相互作用。
17.根据权利要求16所述的方法，其中测量所述力包括：
通过所述力传感器测量递送到所述端部执行器的所述力和功率的至少两个数据点；
由所述处理器将所述数据点存储在缓冲器中；
由所述处理器确定所述力对所述功率的斜率值；以及
由所述处理器确定所述组织摩擦系数。
18.根据权利要求16所述的方法，包括由所述处理器基于以下表达式来确定所述组织摩擦系数：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括：
由所述处理器将递送到所述超声换能器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
由所述处理器基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
由所述处理器确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R2；
由所述处理器基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数；
由所述处理器将R2与阈值进行比较；
由所述处理器选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值；以及
由所述处理器基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数。
20.根据权利要求16所述的方法，还包括：
由所述处理器将所述组织摩擦系数与存储在组织信息数据库中的多个组织摩擦系数进行比较；
由所述处理器基于所述组织摩擦系数确定组织类型；
由所述处理器基于组织类型确定递送到所述超声换能器的功率；以及
由所述驱动电路基于组织类型将所述驱动信号递送到所述超声换能器。
21.一种用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括：
处理器；
端部执行器，所述端部执行器位于所述外科器械的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括：
夹持臂，所述夹持臂包括电极；
超声刀；
力传感器，所述力传感器与所述处理器通信，并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力；和
温度传感器，所述温度传感器与所述处理器通信；
超声换能器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀，并且被构造成能够接收来自发生器的驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且向所述超声刀递送能量；
其中所述处理器被构造成能够：
基于组织摩擦系数来确定组织的水合水平，其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀的所述超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的所述水合水平，动态地控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号。
22.根据权利要求21所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够基于组织的所述水合水平来控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号的功率。
23.根据权利要求22所述的外科器械，其中递送到所述超声换能器的所述驱动信号的所述功率随着组织的所述水合水平降低而降低。
24.根据权利要求21所述的外科器械，其中所述组织摩擦系数根据以下表达式来确定：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
25.根据权利要求21所述的外科器械，其中所述力传感器包括联接到所述端部执行器的应变仪，并且其中力测量值从所述应变仪传递到所述处理器。
26.根据权利要求21所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将递送到所述端部执行器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R2；以及
基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数。
27.根据权利要求26所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将R2与阈值进行比较；以及
选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值来确定所述组织摩擦系数。
28.根据权利要求21所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将所述组织摩擦系数与存储在组织信息数据库中的多个组织摩擦系数进行比较；
基于所述组织摩擦系数来确定组织的类型；以及
基于所述组织摩擦系数将所述驱动信号递送到所述超声换能器。
29.根据权利要求21所述的外科器械，还包括发生器，所述发生器被构造成能够向所述电极递送射频(RF)能量并向所述超声换能器递送所述驱动信号。
30.一种发生器，所述发生器用于将能量递送到用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括位于所述外科器械的远侧端部的端部执行器以及超声换能器，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括具有电极的夹持臂、超声刀、与处理器通信并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力的力传感器，以及与所述处理器通信的温度传感器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀并且被构造成能够接收来自所述发生器的驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且将能量递送到所述超声刀，所述发生器包括：
第一驱动电路，所述第一驱动电路被构造成能够将驱动信号递送到超声换能器；和处理器，所述处理器被构造成能够基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型来控制由所述驱动电路递送到所述超声换能器的能量；
其中所述处理器被构造成能够：
接收对于由所述端部执行器施加到组织的力、所述超声刀的超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率所进行的测量；
确定组织的水合水平，其中组织的水合水平基于组织摩擦系数确定，并且其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀的所述超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，动态地控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号。
31.根据权利要求30所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够基于组织的所述水合水平来控制递送到所述超声换能器的所述驱动信号的功率。
32.根据权利要求31所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够随着组织的所述水合水平降低而降低递送到所述超声换能器的所述驱动信号的所述功率。
33.根据权利要求30所述的发生器，其中所述组织摩擦系数基于以下表达式来确定：
其中 是产热速率，v是所述超声刀的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
34.根据权利要求30所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够：
将递送到所述超声换能器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R2；以及
基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数。
35.根据权利要求34所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够：
将R2与阈值进行比较；以及
选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值来确定所述组织摩擦系数。
36.根据权利要求30所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够：
将所述组织摩擦系数与存储在组织信息数据库中的多个组织摩擦系数进行比较；
基于所述组织摩擦系数确定组织类型；以及
基于所述组织摩擦系数将所述驱动信号递送到所述端部执行器。
37.根据权利要求30所述的发生器，还包括被构造成能够将射频(RF)能量递送到所述电极的第二驱动电路。
38.一种凝固和解剖组织的方法，所述方法包括：
通过力传感器测量由设置在外科器械的远侧端部上的端部执行器施加到组织的力，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括夹持臂、声学地联接到超声换能器的超声刀、与处理器通信并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力的力传感器，以及温度传感器；
由所述处理器基于由所述端部执行器施加到组织的所测量的力、由从发生器递送到所述端部执行器的能量引起的所述端部执行器的超声运动、以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定组织摩擦系数；
由所述处理器基于所述组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的水合水平；以及
由驱动电路向超声换能器递送驱动信号，以基于所确定的组织的水合水平使所述端部执行器与组织相互作用。
39.根据权利要求38所述的方法，其中测量所述力包括：
由所述处理器测量递送到所述端部执行器的所述力和所述功率的至少两个数据点；
由所述处理器将所述数据点存储在缓冲器中；
由所述处理器确定所述力对所述功率的斜率值；
由所述处理器确定所述组织摩擦系数；
由所述处理器将递送到所述超声换能器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
由所述处理器基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
由所述处理器确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R2；
由所述处理器基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数；
由所述处理器将R2与阈值进行比较；
选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值；以及
由所述处理器基于所述斜率值确定组织的所述组织摩擦系数。
40.根据权利要求38所述的方法，包括由所述处理器基于以下表达式来确定所述组织摩擦系数：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
41.一种用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括：
处理器；
端部执行器，所述端部执行器位于所述外科器械的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括：
夹持臂，所述夹持臂包括电极；
超声刀；
力传感器，所述力传感器与所述处理器通信，并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力；和
温度传感器，所述温度传感器与所述处理器通信；
超声换能器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀，并且被构造成能够接收来自发生器的超声驱动信号以引起所述超声刀的超声运动并且向所述超声刀递送能量；
其中所述处理器被构造成能够：
基于组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的类型，其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀响应于超声驱动信号的所述超声运动、以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，动态地控制射频(RF)能量到所述电极的递送，以及所述驱动信号到所述超声换能器的递送；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，在RF能量和所述超声驱动信号的递送之间进行切换。
42.根据权利要求41所述的外科器械，其中所述组织摩擦系数根据以下表达式来确定：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
43.根据权利要求41所述的外科器械，其中所述力传感器包括联接到所述端部执行器的应变仪，并且其中力测量值从所述应变仪传递到所述处理器。
44.根据权利要求41所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将递送到所述端部执行器的所测量的力和功率的两个数据点存储在缓冲器中；
基于所述两个数据点来确定所述功率对力的斜率值；
确定所述斜率值相对于拟合回归线的统计量度R2；以及
基于所述斜率值确定所述组织摩擦系数。
45.根据权利要求44所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将R2与阈值进行比较；以及
选择与大于或等于所述阈值的R2值相关联的斜率值来确定所述组织摩擦系数。
46.根据权利要求41所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够：
将所述组织摩擦系数与存储在组织信息数据库中的多个组织摩擦系数进行比较；
基于所述组织摩擦系数确定组织类型；以及
基于所述组织摩擦系数将所述驱动信号递送到所述超声换能器。
47.根据权利要求41所述的外科器械，还包括发生器，所述发生器被构造成能够向所述电极递送射频(RF)能量并向所述超声换能器递送所述驱动信号。
48.根据权利要求41所述外科器械，其中所述处理器被构造成能够在组织类型是具有肌肉结构的组织类型时，控制所述超声驱动信号到所述超声换能器的递送。
49.根据权利要求41所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够在组织类型是具有血管结构的组织类型时，控制所述RF能量到所述电极的递送。
50.根据权利要求41所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够在组织类型是具有薄肠系膜结构的组织类型时，对应于快速切割运动，控制驱动信号到所述超声换能器的递送。
51.一种发生器，所述发生器用于将能量递送到用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括位于所述外科器械的远侧端部的端部执行器以及超声换能器，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括具有电极的夹持臂、超声刀、与处理器通信并且被构造成能够测量施加到位于所述夹持臂与所述超声刀之间的组织的力的力传感器，以及与所述处理器通信的温度传感器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀并且被构造成能够接收来自所述发生器的驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且将能量递送到所述超声刀，所述发生器包括：
第一驱动电路，所述第一驱动电路被构造成能够将驱动信号递送到超声换能器；
第二驱动电路，所述第二驱动电路被构造成能够将射频(RF)能量递送到所述电极；和处理器，所述处理器被构造成能够基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，控制由所述第一驱动电路递送到所述超声换能器的能量和由所述第二驱动电路递送到所述电极的能量；
其中所述处理器被构造成能够：
接收对于由所述端部执行器施加到组织的力、所述超声刀的超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率所进行的测量；
基于组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的类型，其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀的所述超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，动态地控制RF能量到所述电极的递送以及所述驱动信号到所述超声换能器的递送；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，在RF能量和所述超声驱动信号的递送之间进行切换。
52.根据权利要求51所述发生器，其中所述处理器被构造成能够在组织类型是具有肌肉结构的组织类型时，控制所述超声驱动信号到所述超声换能器的递送。
53.根据权利要求51所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够在组织类型是具有血管结构的组织类型时，控制所述RF能量到所述电极的递送。
54.根据权利要求51所述的发生器，其中所述处理器被构造成能够在组织类型是具有薄肠系膜结构的组织类型时，对应于快速切割运动，控制驱动信号到所述超声换能器的递送。
55.一种解剖和凝固组织的方法，所述方法包括：
由第一驱动电路向超声换能器递送驱动信号；
由第二驱动电路向电极递送射频(RF)能量；
由处理器基于与端部执行器相互作用的组织的类型，控制由所述第一驱动电路递送到所述超声换能器的能量和由所述第二驱动电路递送到所述电极的能量；
其中所述处理器的控制还包括：
接收对于由所述端部执行器施加到组织的力、超声刀的超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率所进行的测量；
基于组织摩擦系数来确定与所述端部执行器相互作用的组织的类型，其中基于由所述端部执行器施加到组织的所述力、所述超声刀的所述超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定所述组织摩擦系数；
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，动态地控制RF能量到所述电极的递送以及所述驱动信号到所述超声换能器的递送；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的类型，在RF能量和所述超声驱动信号的递送之间进行切换。
56.根据权利要求55所述的方法，还包括由所述处理器控制RF能量到所述电极的递送以及所述驱动信号到所述超声换能器的递送。
57.根据权利要求55所述的方法，还包括在组织类型是具有肌肉结构的组织类型时，由所述处理器控制所述超声驱动信号到所述超声换能器的递送。
58.根据权利要求55所述的方法，还包括在组织类型是具有血管结构的组织类型时，由所述处理器控制所述RF能量到所述电极的递送。
59.根据权利要求55所述的方法，还包括在组织类型是具有薄肠系膜结构的组织类型时，对应于快速切割运动，由所述处理器控制驱动信号到所述超声换能器的递送。
60.根据权利要求55所述的方法，包括由所述处理器基于以下表达式来确定所述组织摩擦系数：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
61.一种用于凝固和解剖组织的外科器械，所述外科器械包括：
处理器；
端部执行器，所述端部执行器位于所述外科器械的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括：
夹持臂，所述夹持臂包括电极；
超声刀；
超声换能器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀，并且被构造成能够接收来自发生器的超声驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且向所述超声刀递送超声能量；
其中所述处理器被构造成能够：
确定与所述端部执行器相互作用的组织的组织阻抗；
基于与所述端部执行器相互作用的组织阻抗，动态地控制射频(RF)能量到所述电极的递送以及所述驱动信号到所述超声换能器的递送；以及
基于与所述端部执行器相互作用的组织的所述组织阻抗，在RF能量和所述超声驱动信号的递送之间进行切换。
62.根据权利要求61所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够在所述组织阻抗达到阈值水平时，在RF能量和超声能量的递送之间进行切换。
63.根据权利要求61所述的外科器械，其中组织的所述阻抗通过将施加到组织的RF电压除以通过组织的RF电流来定义。
64.根据权利要求61所述的外科器械，其中组织的所述阻抗的阈值水平是在使用RF能量使组织凝固期间密封完成的终端阻抗。
65.根据权利要求64所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够在所述组织阻抗超过所述终端阻抗时从RF能量切换到超声能量，其中在采用RF能量完成密封组织之后，采用所述超声能量来切割组织。
66.根据权利要求61所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够利用所述RF能量来使组织中的脉管凝固，并且利用所述超声能量来切穿组织。
67.根据权利要求61所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够利用用于控制递送到所述端部执行器的功率的过程，所述过程利用所述组织阻抗作为输入来确定所利用的能量的类型，以通过所述端部执行器与组织相互作用。
68.根据权利要求61所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够将所述组织阻抗与存储在组织信息数据库中的阈值阻抗值进行比较。
69.一种凝固和解剖组织的方法，所述方法包括：
由处理器确定与外科器械的端部执行器相互作用的组织的组织阻抗；
由所述处理器将所确定的组织阻抗与阈值终端阻抗进行比较；
当所确定的组织阻抗小于所述阈值终端阻抗时，由RF驱动电路向所述端部执行器递送射频(RF)能量，以基于所确定的组织阻抗与组织相互作用；以及
当所确定的组织阻抗大于或等于所述阈值终端阻抗时，由超声驱动电路向所述端部执行器递送超声能量。
70.根据权利要求69所述的方法，其中所述RF能量和所述超声能量通过电联接到所述外科器械的发生器的单个输出端口递送到所述端部执行器。
71.根据权利要求69所述的方法，其中组织阻抗通过将施加到组织的RF电压除以通过组织的RF电流来定义。
72.根据权利要求69所述的方法，还包括：
由所述处理器控制从发生器递送到所述端部执行器的功率，所述过程包括将所述组织阻抗作为输入；
由所述处理器基于所述组织阻抗确定被递送的能量的类型以通过所述端部执行器与组织相互作用；以及
由所述处理器确定递送到所述端部执行器的能量的类型的性质，所述性质对应于所述端部执行器与组织之间的相互作用的类型。
73.根据权利要求69所述的方法，其中组织的所述阈值终端阻抗是在使用从发生器递送到所述端部执行器的RF能量凝固组织期间密封完成的终端阻抗。
74.一种凝固和解剖组织的方法，所述方法包括：
由RF驱动电路将RF能量递送到外科器械的与组织相互作用的端部执行器以形成密封；
由处理器确定在组织凝固期间与所述端部执行器相互作用的组织的组织阻抗；
由所述处理器将所确定的组织阻抗与阈值终端阻抗进行比较；以及
当所确定的组织阻抗大于或等于所述阈值终端阻抗时，由超声驱动电路向所述端部执行器递送超声能量，其中所述端部执行器使用所述超声能量切穿组织。
75.根据权利要求74所述的方法，还包括由所述处理器计算通过将施加到组织的RF电压除以通过组织的RF电流来定义的组织阻抗。
76.根据权利要求74所述的方法，还包括：
由所述处理器基于所述组织阻抗作为输入来控制从发生器递送到所述端部执行器的功率；以及
由所述处理器确定由所述端部执行器递送以与组织相互作用的能量的类型，其中所递送的能量的类型的性质对应于所述端部执行器与组织之间的相互作用的类型。
77.根据权利要求74所述的方法，其中所述阈值终端阻抗是在使用从发生器递送到所述端部执行器的RF能量凝固组织期间密封完成的组织阻抗。
78.一种用于凝固和解剖组织的外科器械，包括：
处理器；
端部执行器，所述端部执行器位于所述外科器械的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够与组织相互作用，所述端部执行器包括：
夹持臂，所述夹持臂包括电极；
超声刀；和
孔径传感器；
超声换能器，所述超声换能器声学地联接到所述超声刀，并且被构造成能够接收来自发生器的超声驱动信号，以引起所述超声刀的超声运动并且向所述超声刀递送超声能量；
其中所述处理器被构造成能够：
确定与所述端部执行器相互作用的组织的组织阻抗；
基于与所述端部执行器相互作用的组织阻抗，动态地控制射频(RF)能量到所述电极的递送以及所述驱动信号到所述超声换能器的递送；以及
基于由所述端部执行器限定的孔径，在所述RF能量和所述超声驱动信号的递送之间进行切换，以在用于组织密封的RF能量和用于组织切割的超声能量之间动态地进行切换。
79.根据权利要求78所述的外科器械，其中所述孔径传感器被构造成能够通过检测所述夹持臂的枢转角度或者通过检测所述夹持臂的闭合机构的行程的测量值，测量由所述端部执行器限定的孔径。
80.根据权利要求79所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括光学编码器以检测所述夹持臂的枢转角度。
81.根据权利要求79所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括感应传感器以检测所述夹持臂的枢转角度。
82.根据权利要求79所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括电位差计以检测所述夹持臂的枢转角度。
83.根据权利要求79所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括霍尔效应传感器以检测所述夹持臂的枢转角度。
84.根据权利要求79所述的外科器械，其中所述孔径传感器被构造成能够基于相对于所述端部执行器的第一部件和第二部件的接近度来检测所述夹持臂的孔径。
85.根据权利要求84所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括霍尔效应传感器以检测相对于所述端部执行器的所述第一部件和所述第二部件的接近度。
86.根据权利要求84所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括光学编码器以检测相对于所述端部执行器的所述第一部件和所述第二部件的接近度。
87.根据权利要求84所述的外科器械，其中所述孔径传感器包括感应传感器以检测相对于所述端部执行器的所述第一部件和所述第二部件的接近度。
88.根据权利要求78所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够基于与所述端部执行器相互作用的组织的组织阻抗的变化来检测所述夹持臂的孔径。
89.根据权利要求78所述的外科器械，其中所述处理器被构造成能够在超声能量脉动到所述端部执行器时，基于所述端部执行器在组织上的负载来检测所述夹持臂的孔径。
90.根据权利要求78所述的外科器械，其中所述处理器利用控制递送到所述端部执行器的功率的过程，其中所述过程利用所述夹持臂的所述孔径作为输入来确定被利用的功率电平和能量类型，以通过所述端部执行器与组织相互作用。
91.一种凝固和解剖组织的方法，所述方法包括：
由孔径传感器确定外科器械的被构造成能够与组织相互作用的端部执行器的夹持臂的孔径；以及
由驱动电路将RF能量或超声能量递送到所述端部执行器，以基于所确定的所述夹持臂的孔径与组织相互作用。
92.根据权利要求91所述的方法，其中由所述孔径传感器确定所述夹持臂的孔径包括由所述孔径传感器检测所述夹持臂的枢转角度。
93.根据权利要求91所述的方法，其中由所述孔径传感器确定所述夹持臂的孔径包括由所述孔径传感器检测相对于所述端部执行器的第一部件和第二部件的接近度。
94.根据权利要求91所述的方法，其中由所述孔径传感器确定所述夹持臂的孔径包括由所述处理器传感器测量与所述端部执行器相互作用的组织的组织阻抗的变化。
95.根据权利要求91所述的方法，其中由所述孔径传感器确定所述夹持臂的孔径包括由所述处理器在超声能量脉动到所述端部执行器时测量所述端部执行器在组织上的负载。
96.一种解剖组织的方法，所述方法包括：
测量施加到组织的力，组织被设置在被构造成能够与组织相互作用的端部执行器中，其中所述端部执行器包括：
超声刀；
夹持臂，所述夹持臂被构造成能够夹持所述夹持臂和所述超声刀之间的组织；
电极；
温度传感器；
孔径传感器；和
力传感器，所述力传感器被构造成能够测量施加到设置在所述夹持臂和所述超声刀之间的组织的力；
由处理器测量组织的厚度；
由所述处理器基于由所述端部执行器施加到组织的所测量的力、所述超声刀的超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率来确定组织摩擦系数；
由超声驱动电路向所述超声刀递送第一量的能量，以基于所测量的施加到组织的力、所测量的组织厚度和所确定的组织摩擦系数与组织相互作用；
由所述处理器将组织摩擦系数的变化率与所述组织摩擦系数的预先确定的值进行比较；
由所述处理器基于所述组织摩擦系数的所述变化率来调整递送到所述超声刀的能量的量；
由所述处理器确定所述组织摩擦系数是否与所述组织摩擦系数的预先确定的阈值相匹配；
在由所述处理器确定所述组织摩擦系数与所述组织摩擦系数的预先确定的阈值相匹配时，由所述处理器确定所述夹持臂和所述超声刀是否处于闭合位置；以及在由所述处理器确定所述夹持臂和所述超声刀处于所述闭合位置时，由所述超声驱动电路向所述超声刀递送第二量的能量以与组织相互作用。
97.根据权利要求96所述的方法，还包括由所述处理器根据以下表达式确定所述组织摩擦系数：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
98.根据权利要求96所述的方法，还包括由所述处理器接收与预先确定的组织类型相关联的输入。
99.根据权利要求96所述的方法，其中测量组织的厚度包括由所述孔径传感器测量所述夹持臂与所述超声刀之间的距离。
100.根据权利要求96所述的方法，还包括：在由所述孔径传感器确定所述夹持臂和所述超声刀处于所述闭合位置时，由射频(RF)驱动电路将RF能量递送到所述端部执行器的所述电极以凝固位于所述端部执行器中的组织。
101.根据权利要求96所述的方法，其中测量所述力包括：
由所述处理器测量递送到所述端部执行器的所述力和所述能量的两个数据点；以及由所述处理器将所述两个数据点存储在缓冲器中，以计算所述力对功率的斜率值来计算所述组织摩擦系数。
102.根据权利要求96所述的方法，其中所述第一量的能量和所述第二量的能量不同。
103.根据权利要求96所述的方法，其中将所述第一量的能量递送到所述端部执行器包括通过超声驱动电路将超声能量递送到组织，通过RF驱动电路将RF能量递送到组织或者将其组合递送到组织。
104.根据权利要求96所述的方法，其中将所述第二量的能量递送到所述端部执行器包括通过超声驱动电路将超声能量递送到组织，通过RF驱动电路将RF能量递送到组织或者将其组合递送到组织。
105.一种解剖组织的方法，包括：
通过力传感器测量由端部执行器施加到组织的力，所述端部执行器设置在外科器械的远侧端部上并被构造成能够与组织相互作用，其中所述端部执行器包括夹持臂和超声刀；
由孔径传感器测量组织的厚度；
由处理器以预先确定的时间间隔确定组织摩擦系数，其中所述组织摩擦系数基于由所述端部执行器施加到组织的所测量的力、由从发生器递送到所述端部执行器的能量引起的所述端部执行器的超声运动以及由所述端部执行器产生的热量的速率；
由所述处理器调整递送到所述端部执行器以与组织相互作用的能量的量，其中基于所确定的组织摩擦系数来调整所施加的能量的量。
106.根据权利要求105所述的方法，还包括由所述处理器根据以下表达式确定所述组织摩擦系数：
其中 是产热速率，v是所述端部执行器的所述超声运动的速度，并且N是由所述端部执行器施加到组织的力。
107.根据权利要求105所述的方法，还包括由所述处理器接收与预先确定的组织类型相关联的输入。
108.根据权利要求105所述的方法，其中由所述孔径传感器测量组织的厚度包括测量所述夹持臂与所述超声刀之间的距离。
109.根据权利要求105所述的方法，还包括由RF驱动电路向定位在所述电极上的电极递送RF能量以密封组织。
110.根据权利要求105所述的方法，还包括由驱动电路将能量通过电联接到所述外科器械的发生器的单个输出端口递送到所述端部执行器。
111.根据权利要求105所述的方法，其中由所述力传感器测量所述力包括：
由所述力传感器测量递送到所述端部执行器的所述力和所述能量的两个数据点；以及将所述数据点存储在缓冲器中，以计算所述力对所述功率的斜率值来计算所述组织摩擦系数。
112.根据权利要求105所述的方法，其中基于由所述力传感器测量的施加到组织的所述力和由所述孔径传感器测量的组织的所述厚度，调整所递送的能量的量。
113.根据权利要求105所述的方法，其中被递送到所述端部执行器的能量的量是第一量的能量，所述方法还包括：
由所述处理器确定所述组织摩擦系数是否与所述组织摩擦系数的预先确定的阈值相匹配；
在由所述处理器确定所述组织摩擦系数与所述组织摩擦系数的预先确定的阈值相匹配时，由所述处理器确定所述夹持臂和所述超声刀是否处于闭合位置；
在由所述处理器确定所述夹持臂和所述超声刀处于所述闭合位置时，由驱动电路向所述端部执行器递送第二量的能量以与组织相互作用。
114.根据权利要求105所述的方法，其中由驱动电路向所述端部执行器递送所述量的能量包括通过RF驱动电路将RF能量递送到组织，以及通过超声驱动电路将超声能量递送到组织或者将其组合递送到组织。