专利汇可以提供一种多自由度软体手指康复机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种多 自由度 软体 手指 康复 机器人 ,包括柔性 外骨骼 手套、柔性 角 度 传感器 、 鲍登线 和驱动模 块 ;柔性角度传感器分布在柔性外骨骼手套上,驱动模块包括 单片机 和多组 电机 驱动,每组电机驱动均由直流电机、蜗轮 蜗杆 以及电机控制柜构成,柔性外骨骼手套采用的是三指结构,电机驱动安装在柔性外骨骼手套三指的靠近掌指关节的掌骨处和靠近第二关节的近节指骨处;鲍登线将电机驱动与柔性外骨骼手套的关节端或指尖端连接,鲍登线可牵引手套手指的第二指关节和掌指关节运动。本发明可单独控制手指的第二指关节和掌指关节,可控制6个自由度,兼具舒适性与功能性,同时还节省成本。,下面是一种多自由度软体手指康复机器人专利的具体信息内容。
1.一种多自由度软体手指康复机器人,包括柔性外骨骼手套(1)、柔性角度传感器(2)、鲍登线(3)和驱动模块;所述柔性角度传感器(2)分布在所述柔性外骨骼手套(1)上,所述驱动模块包括单片机(5)和多组电机驱动,每组所述电机驱动均由直流电机(13)、蜗轮蜗杆(14)以及电机控制柜(12)构成,其特征在于:所述柔性外骨骼手套(1)采用的是三指结构,所述电机驱动安装在所述柔性外骨骼手套(1)三指的靠近掌指关节的掌骨处和靠近第二关节的近节指骨处,可单独控制手指的第二指关节和掌指关节,可控制6个自由度;所述鲍登线(3)将所述电机驱动与所述柔性外骨骼手套(1)的关节端或指尖端连接,所述鲍登线(3)可牵引手套手指的第二指关节和掌指关节运动。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度软体手指康复机器人,其特征在于:所述驱动模块与所述柔性外骨骼手套(1)为一体化,所述驱动模块安装在所述柔性外骨骼手套(1)的手背上,所述单片机(5)安装在所述柔性外骨骼手套(1)手背的手掌处。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度软体手指康复机器人,其特征在于:所述电机驱动包括分别安装在大拇指掌骨的电机驱动I(6)和近节指骨端的电机驱动II(7)、食指掌骨端的电机驱动III(8)和近节指骨端的电机驱动IV(9)、中指掌骨端的电机驱动V(10)和近节指骨端的电机驱动VI(11)。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度软体手指康复机器人,其特征在于:所述鲍登线(3)数量为多组,其中一组所述鲍登线(3)的一端连接所述柔性外骨骼手套(1)的手心测的手指指尖端、另一端连接对应手指近节指骨端的所述电机驱动的电机控制柜(12);其中一组所述鲍登线(3)的一端连接所述柔性外骨骼手套(1)的手背侧的手指指尖端、另一端连接另一端连接对应手指近节指骨端的所述电机驱动的电机控制柜(12);其中一组所述鲍登线(3)的一端连接所述柔性外骨骼手套(1)的手心测的手指第二关节端、另一端连接在对应掌骨端的所述电机驱动的电机控制柜(12)中;其中一组所述鲍登线(3)的一端连接所述柔性外骨骼手套(1)的手背侧的手指第二关节端、另一端连接在对应手指掌骨端的所述电机驱动的电机控制柜(12)。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度软体手指康复机器人,其特征在于:所述直流电机(13)通过正转、反转和停止三种状态牵引所述鲍登线控制所述柔性外骨骼手套(1)手指的张和曲。
6.根据权利要求1所述的一种多自由度软体手指康复机器人,其特征在于:所述鲍登线(3)上套有固定线套(4)。
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