多自由度钳子
阅读：284发布：2020-05-13
专利汇可以提供多自由度钳子专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且多 自由度 钳子 包括：纵长的插入部，其在两端部具有利用操作构件相互连接的第一弯曲部和第二弯曲部；处理部，其安装于上述第一弯曲部，用于对组织进行处理；以及操作部，其安装于上述第二弯曲部，通过使上述第二弯曲部弯曲而使上述第一弯曲部弯曲，上述操作部具有 手柄 主体，该手柄主体能够以上述第二弯曲部作为动作中心而相对于上述插入部摆动，上述手柄主体具有在使用时供使用者把持的把持部，上述把持部设于上述动作中心的周围或比上述动作中心靠上述插入部那一侧的 位置 。，下面是多自由度钳子专利的具体信息内容。
1.一种多自由度钳子，其中，
该多自由度钳子包括：
纵长的插入部，其沿着长度轴线延伸设置且在基端部具有接头部；
操作部，具有手柄主体，该手柄主体以相对于与上述插入部的上述长度轴线交叉的方向转动自如的方式与上述接头部相连结，且设置为能够相对于上述插入部进行摆动操作；
上述插入部在两端部具有利用操作构件相互连接的第一弯曲部和第二弯曲部；
上述操作部安装于上述第二弯曲部，通过使上述第二弯曲部弯曲而使上述第一弯曲部弯曲，上述手柄主体能够以上述第二弯曲部作为动作中心而相对于上述插入部摆动；
第一弯曲部以与上述手柄主体对上述插入部的摆动操作对应地弯曲自如的方式设置于上述插入部的顶端部；
弯曲锁定机构，其能够固定上述插入部相对于上述手柄主体的向与上述插入部的上述长度轴线交叉的方向的转动，并能够解除该固定；
接入部件，其具有枢转部且能够安装于体壁，该枢转部将上述插入部支承为能沿着上述长度轴线移动自如并且将上述插入部支承为能够进行枢转动作；
枢转锁定机构，其能够固定上述插入部相对于上述枢转部的上述枢转动作以及向沿着上述长度轴线的方向的移动，并能够解除该固定；以及
切换操作部，其在解除了基于上述弯曲锁定机构的上述固定并且进行了基于上述枢转锁定机构的上述固定的状态与进行了基于上述弯曲锁定机构的上述固定并且解除了基于上述枢转锁定机构的上述固定的状态之间切换。
2.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述切换操作部还向解除了基于上述弯曲锁定机构的上述固定并且解除了基于上述枢转锁定机构的上述固定的状态切换。
3.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述弯曲锁定机构所具有的锁定构件的顶端部以能够从离开上述接头部的位置移动至与上述接头部卡定的位置的方式设置，
上述锁定构件的顶端部与上述接头部卡定，从而在与上述插入部的上述长度轴线交叉的方向上相对于上述插入部固定上述手柄主体。
4.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述枢转锁定机构所具有的可动构件以能够从离开上述枢转部的位置移动至按压上述枢转部的位置的方式设置，
上述可动构件按压上述枢转部，从而进行基于上述枢转锁定机构的上述固定。
5.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
该多自由度钳子具备处理部，该处理部安装于上述第一弯曲部，用于对组织进行处理，上述操作部具有旋钮，该旋钮以离开上述插入部的上述长度轴线的方式设置，用于使上述处理部相对于上述插入部旋转，
上述旋钮借助具有挠性的轴与上述处理部相连接。
6.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述操作部以能够相对于上述插入部摆动的方式安装于上述接头部，
上述接头部具有球状的第一构件和球状的第二构件，该球状的第二构件以能够以上述第一构件的第一旋转轴线作为中心而旋转的方式安装，
上述手柄主体以能够以上述第二构件的与上述第一旋转轴线正交的第二旋转轴线作为中心而旋转的方式安装。
7.根据权利要求6所述的多自由度钳子，其中，
在上述第一构件的外周形成第一卡合凸部，
在上述第二构件的外周形成第二卡合凸部，
以包含上述第一卡合凸部的第一平面与包含上述第二卡合凸部的第二平面相交叉的方式配置上述第一构件和上述第二构件，
上述第一弯曲部的弯曲方向被限定为上述第一弯曲部沿着上述第一平面和上述第二平面弯曲。
8.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述操作部借助双轴万向支架结构安装于上述插入部。
9.根据权利要求7所述的多自由度钳子，其中，
上述切换操作部即使在使用者的手离开的情况下也被保持为切换后的状态。
10.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述枢转部具有：
能够嵌合的第一筒部和第二筒部；以及
球状部，其具有贯穿孔，且以夹在上述第一筒部与上述第二筒部之间的方式配置于上述第一筒部的内腔和上述第二筒部的内腔。
11.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述插入部的径向截面为非圆形，且无法相对于安装于患者身上的接入部件旋转。
12.根据权利要求10所述的多自由度钳子，其中，
上述插入部的径向截面为非圆形，且无法相对于上述球状部旋转，
当施加规定值以上的力量时，上述插入部与上述球状部一起相对于上述第一筒部和上述第二筒部旋转。
13.根据权利要求10所述的多自由度钳子，其中，
上述插入部贯穿被安装于患者身上的接入部件而被导入到上述患者的体腔内，上述枢转锁定机构构成为包含上述球状部和安装于上述插入部的轨道构件，上述球状部具有轴承，该轴承用于减少被贯穿于上述贯穿孔的上述插入部的进退阻力。
14.根据权利要求10所述的多自由度钳子，其中，
上述枢转部具有气密部，该气密部设于上述第一筒部和上述第二筒部的至少一者的内腔，用于保持上述接入部件的内腔的气密状态。
15.根据权利要求10所述的多自由度钳子，其中，
上述枢转部能够相对于上述接入部件装卸。
16.根据权利要求10所述的多自由度钳子，其中，
上述接入部件具有气密部，该气密部用于在未安装有上述枢转部时保持自身的内腔的气密状态。
17.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
该多自由度钳子还具备处理部，该处理部安装于上述第一弯曲部，用于对组织进行处理，
上述处理部具有能够开闭的一对钳子片，
上述操作部具有第二操作部，该第二操作部与上述一对钳子片相连接，用于使上述钳子片开闭，
上述第二操作部被安装为能够相对于上述手柄主体旋转。
18.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
该多自由度钳子还具备处理部，该处理部安装于上述第一弯曲部，用于对组织进行处理，
上述操作部具有旋钮，该旋钮用于使上述处理部相对于上述插入部旋转，上述旋钮在比上述插入部的基端部靠顶端侧的位置与上述处理部相连接。
19.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其中，
上述操作部具有能够弹性变形的把持部，该把持部设于上述接头部的周围，当通过使上述把持部弹性变形而使该把持部与上述接头部之间的接触压力发生变化时，上述把持部与上述接头部之间的摩擦力发生变化。
多自由度钳子
技术领域
[0001] 本发明涉及一种能够使设有处理部的插入部的顶端侧弯曲的多自由度钳子。
背景技术
[0003] 以往，在腹腔镜下的手术等中，为了在体腔内进行各种手术而使用钳子。作为这样的钳子中的一种，公知有如下多自由度钳子，其为了提高进行手术的处理部在体腔内的动作自由度而使插入体腔内的纵长的插入部的顶端侧能够弯曲。
[0004] 例如，在专利文献1中，公开有在纵长并且硬质的插入部的两端部具备弯曲部的多自由度钳子。两个弯曲部具有沿着轴线方向排列配置有弯曲块或节环这样公知的结构，且上述两个弯曲部利用操作线等操作构件相互连接。在插入部的一端部连接有处理部，在另一端部连接有操作部。当使用者通过操作操作部的手柄等而使靠近操作部的弯曲部（第二弯曲部）向所期望的方向弯曲时，连接于第二弯曲部的操作构件在轴线方向上进退。其结果，远离操作部的弯曲部（第一弯曲部）向与第二弯曲部相反的方向弯曲，从而能够使处理部朝向预计的方向。
[0005] 在使用多自由度钳子时，将插入部从以贯穿体壁、组织等方式安装于患者身上的穿刺套管等接入部件插入到体腔内。使用者大体上使用上述弯曲操作、插入部相对于接入部件的进退操作以及以接入部件作为动作中心的插入部的摆动操作（枢转动作）这3个动作使插入部顶端的处理部向所期望的位置移动，从而进行手术。
[0006] 专利文献1：国际公开第2009／088430号
[0007] 由于供使用者把持的手柄位于比基端的能够弯曲的构件的动作中心靠基端侧的位置，因此存在插入部的插入角度、能够弯曲的构件的动作中心的动作角度违背使用者的意愿变化的可能性，其结果，存在顶端的处理部动作与使用者的意愿不一致的情况。
发明内容
[0008] 本发明是鉴于上述问题点而提出的，其目的在于提供一种无需高熟练程度即能够容易地分开第一弯曲部的弯曲操作与插入部的枢转动作进行操作的多自由度钳子。
[0009] 为了解决上述问题并达到该目的，本发明采用了以下方法。
[0010] 即，
[0011] 根据本发明的第1技术方案，多自由度钳子包括：纵长的插入部，其在两端部具有利用操作构件相互连接的第一弯曲部和第二弯曲部；处理部，其安装于上述第一弯曲部，用于对组织进行处理；以及操作部，其安装于上述第二弯曲部，通过使上述第二弯曲部弯曲而使上述第一弯曲部弯曲，上述操作部具有手柄主体，该手柄主体能够以上述第二弯曲部作为动作中心而相对于上述插入部摆动，上述手柄主体具有在使用时供使用者把持的把持部，上述把持部设于上述动作中心的周围或比上述动作中心靠上述插入部那一侧的位置。
[0012] 根据本发明的第2技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，该多自由度钳子具备接头部，该接头部具有将上述把持部固定于上述插入部的弯曲锁定机构，上述接头部设于上述操作部与上述插入部之间，上述操作部以能够以上述第二弯曲部作为动作中心而相对于上述插入部摆动的方式安装于上述接头部。
[0013] 根据本发明的第3技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述操作部具有旋钮，该旋钮以离开上述插入部的轴线的方式设置，用于使上述处理部相对于上述插入部旋转，上述旋钮借助具有挠性的轴与上述处理部相连接。
[0014] 根据本发明的第4技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述操作部具有接头部，该接头部设于上述操作部并且固定于上述插入部，上述操作部以能够以上述第二弯曲部作为动作中心而相对于上述插入部摆动的方式安装于上述接头部，上述接头部具有球状的第一构件和球状的第二构件，该球状的第二构件以能够以上述第一构件的第一旋转轴线作为中心而旋转的方式安装，上述手柄主体以能够以上述第二构件的与上述第一旋转轴线正交的第二旋转轴线作为中心而旋转的方式安装。
[0015] 根据本发明的第5技术方案，在上述第4技术方案的基础上，也可以是，在上述第一构件的外周形成有第一卡合凸部，在上述第二构件的外周形成有第二卡合凸部，以包含上述第一卡合凸部的第一平面与包含上述第二卡合凸部的第二平面相交叉的方式配置上述第一构件和上述第二构件，以上述第一弯曲部沿着上述第一平面和上述第二平面弯曲的方式限定上述第一弯曲部的弯曲方向。
[0016] 根据本发明的第6技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述操作部借助双轴万向支架结构安装于上述插入部。
[0017] 根据本发明的第7技术方案，在上述第1技术方案基础上，也可以是，该多自由度钳子还具备：枢转锁定机构，其用于固定上述插入部，以使该插入部不会以接入部件作为动作中心而摆动；以及切换操作部，其用于切换上述弯曲锁定机构的动作状态与上述枢转锁定机构的动作状态。
[0018] 根据本发明的第8技术方案，在上述第7技术方案的基础上，也可以是，上述切换操作部即使在使用者的手离开的情况下也被保持为切换后的状态。
[0019] 根据本发明的第9技术方案，在上述第7技术方案的基础上，也可以是，在将上述切换操作部设为规定的状态时，上述弯曲锁定机构和上述枢转锁定机构均处于不工作的状态。
[0020] 根据本发明的第10技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述插入部能够自如地贯穿被安装于接入部件的枢转部内，上述枢转部具有：能够嵌合的第一筒部和第二筒部；以及球状部，其具有贯穿孔，且以夹在上述第一筒部与上述第二筒部之间的方式配置于上述第一筒部的内腔内和上述第二筒部的内腔内。
[0021] 根据本发明的第11技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述插入部的径向截面为非圆形，且无法相对于安装于患者身上的接入部件旋转。
[0022] 根据本发明的第12技术方案，在上述第10技术方案的基础上，也可以是，上述插入部的径向截面为非圆形，且无法相对于上述球状部旋转，当施加规定值以上的力量时，上述插入部与上述球状部一起相对于上述第一筒部和上述第二筒部旋转。
[0023] 根据本发明的第13技术方案，在上述第10技术方案的基础上，也可以是，上述插入部贯穿被安装于患者身上的接入部件而被导入到上述患者的体腔内，该多自由度钳子还具备枢转锁定机构，该枢转锁定机构用于固定上述插入部，以使该插入部无法以上述接入部件作为动作中心而摆动，上述枢转锁定机构构成为包含上述球状部和安装于上述插入部的轨道构件，上述球状部具有轴承，该轴承用于减少被贯穿于上述贯穿孔的上述插入部的进退阻力。
[0024] 根据本发明的第14技术方案，在上述第10技术方案的基础上，也可以是，上述枢转部具有气密部，该气密部设于上述第一筒部和上述第二筒部的至少一者的内腔，用于保持上述接入部件的内腔的气密状态。
[0025] 根据本发明的第15技术方案，在上述第10技术方案的基础上，也可以是，上述枢转部能够相对于上述接入部件装卸。
[0026] 根据本发明的第16技术方案，在上述第10技术方案的基础上，也可以是，上述接入部件具有气密部，该气密部用于在未安装有上述枢转部时保持自身的内腔的气密状态。
[0027] 根据本发明的第17技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述处理部具有能够开闭的一对钳子片，上述操作部具有第二操作部，该第二操作部与上述一对钳子片相连接，用于使上述钳子片开闭，上述第二操作部被安装为能够相对于上述手柄主体旋转。
[0028] 根据本发明的第18技术方案，在上述第1技术方案的基础上，也可以是，上述操作部具有旋钮，该旋钮用于使上述处理部相对于上述插入部旋转，上述旋钮在比上述处理部的基端部靠顶端侧的位置与上述处理部相连接。
[0029] 根据本发明的第19技术方案，在上述第2技术方案的基础上，也可以是，上述操作部具有能够弹性变形的把持部，该把持部设于上述接头部的周围，当通过使上述把持部弹性变形而使该把持部与上述接头部之间的接触压力发生变化时，上述把持部与上述接头部之间的摩擦力发生变化。
[0031] 图1是本发明的第一实施方式的多自由度钳子的整体图。
[0032] 图2是本发明的第一实施方式的多自由度钳子的整体图。
[0033] 图3是本发明的第一实施方式的多自由度钳子的整体图。
[0034] 图4是该多自由度钳子的操作部的立体图。
[0035] 图5A是该多自由度钳子的第一操作部的剖视图。
[0036] 图5B是表示该多自由度钳子的接头部的立体图。
[0037] 图6是安装有枢转部的接入部件的主视图。
[0038] 图7是该接入部件的剖视图。
[0039] 图8A是表示该接入部件的变形例的示意图。
[0040] 图8B是表示该接入部件的变形例的示意图。
[0041] 图9是该接入部件处的固定构件的放大图。
[0042] 图10是该枢转部的立体图。
[0043] 图11是该枢转部的示意剖视图。
[0044] 图12是表示该枢转部的变形例的示意图。
[0045] 图13A是表示使用以往的多自由度钳子时的动作的图。
[0046] 图13B是表示使用以往的多自由度钳子时的动作的图。
[0047] 图13C是表示使用以往的多自由度钳子时的动作的图。
[0048] 图14是用于说明在使用多自由度钳子时所作用的力的图。
[0049] 图15是表示使用者把持该多自由度钳子的操作部后的状态的图。
[0050] 图16是以除去手柄主体的方式示出该操作部的图。
[0051] 图17是以除去手柄主体的方式示出该操作部的图。
[0052] 图18是该第一操作部的剖视图。
[0053] 图19是枢转锁定机构的放大立体图。
[0054] 图20是球状部的剖视图。
[0055] 图21是该枢转锁定机构的剖视图。
[0056] 图22是该枢转锁定机构进行动作时的该球状部的剖视图。
[0057] 图23是该枢转锁定机构进行动作时的剖视图。
[0058] 图24是该枢转锁定机构进行动作时的剖视图。
[0059] 图25是表示该多自由度钳子的使用状态的一例的图。
[0060] 图26是表示该多自由度钳子的变形例的操作部的图。
[0061] 图27是以除去手柄主体的方式示出该操作部的图。
[0062] 图28是以除去手柄主体的方式示出该操作部的图。
[0063] 图29是以除去手柄主体和滑块的方式示出该操作部的图。
[0064] 图30是以除去手柄主体和滑块的方式示出该操作部的图。
[0065] 图31是表示本发明的第二实施方式的多自由度钳子的整体图。
[0066] 图32是该多自由度钳子的第一操作部的放大图。
[0067] 图33是该第一操作部的剖视图。
[0068] 图34是分解该第一操作部的接头部并示出的图。
[0069] 图35是表示使用该多自由度钳子的插入部时的图。
[0070] 图36是表示使用者把持该多自由度钳子后的第一操作部的状态的图。
具体实施方式
[0071] 以下，参照图1～图30说明本发明的第一实施方式。
[0072] （基本结构）
[0073] 图1是表示本实施方式的多自由度钳子1的整体结构的图。多自由度钳子1具备纵长并且硬质的插入部10、设于插入部的顶端侧的处理部30以及设于插入部10的基端侧的操作部50。
[0074] 插入部10的与弯曲动作相关的基本结构与上述专利文献1所述的内容相同，具备以4根操作构件相互连接的顶端侧的第一弯曲部11和基端侧的第二弯曲部12（参照图5A）。插入部10具备最外侧的外管13和贯穿于外管13并配置为与外管13彼此同轴的多根管。多根管中的一根是与处理部30相连接的旋转操作管（后述），该管通过外管13内部并延伸至操作部50内。另外，插入部10利用弯折的弯折部14弯曲，以使得即使在1个接入部件（后述）内插入多个多自由度钳子也不会难以进行操作。弯折部的弯折角度、数量能够在考虑多自由度钳子的操作方式等后适当地设定。
[0075] 处理部30具有具备能够开闭的一对钳子片31、32的公知结构。如图1和图2所示，通过操作被设于操作部50的开闭杆91而使与钳子片31、32相连接的操作构件33进退。由此，能够使一对钳子片31、32开闭。该操作构件33沿着插入部10的长度方向延伸。
[0076] 如图2所示，操作部50具备用于操作第二弯曲部12的第一操作部60和用于进行处理部30的开闭操作的第二操作部90。
[0077] 图4是表示操作部50的立体图。第一操作部60具备被固定于插入部10的球窝接头部（接头部）61和安装于球窝接头部61的手柄部70。
[0078] 图5A是第一操作部60的剖视图。如图4和图5A所示，球窝接头部61具有第一构件62和第二构件63，该第一构件62固定于第二弯曲部12的顶端侧，该第二构件63具有第二旋转轴线O2，且以覆盖第一构件62的局部的方式安装。另外，第二构件63以能够以第一构件62的第一旋转轴线O1作为中心而旋转的方式安装。第一构件62的基端侧呈在内部具有空间的大致半球状。在第一构件62的外周面形成有圆弧状的卡合凸部（第一卡合凸部）62A，该卡合凸部62A处在穿过插入部10的中心轴线的面（与图5A的截面平齐的面）上。卡合凸部62A形成为多个峰部和谷部在延伸方向上交替排列而得到的锯齿状。第二构件63具有大致球面状的内表面和外表面，在内表面上形成有尺寸与卡合凸部62A相对应的卡合槽63A。第一构件62与第二构件63以卡合凸部62A位于卡合槽63A内的方式组合。由此，第一构件62与第二构件63以能够以球窝接头部61的中心作为旋转中心而相对于卡合凸部62A的延伸方向旋转的方式相卡合。
[0079] 也可以通过卡合卡合槽63A与卡合凸部62A来形成限定部，该限定部将手柄主体71（后述）相对于插入部10的操作方向限定为与第一弯曲部11的弯曲方向相同的方向。在该情况下，手术操作者能够直观地把握弯曲方向。卡合槽63A和卡合凸部62A也可以不形成为锯齿状，只要通过使卡合槽63A与卡合凸部62A卡合来限定操作方向即可。另外，也可以在第一构件62的外周面形成卡合槽，在第二构件63的内表面形成卡合凸部。
[0080] 手柄部70具有供使用者把持的手柄主体71和设于手柄主体71的内部的支承构件72。手柄主体71的基本形状是圆筒的外形朝向顶端侧而逐渐扩大的大致空心圆台状，在手柄主体71的顶端侧设有把持部71A。该把持部71A沿着手柄部70的长度方向设于第二弯曲部12的摆动中心的周围（以便围绕第二弯曲部12的动作中心）。在本实施方式中，把持部71A以包围球窝接头部61的方式配置。另外，手柄主体71以能够以与第一旋转轴线O1正交的第二构件63的第二旋转轴线O2作为中心而旋转的方式安装。另外，把持部71A具有一对把持面，手柄主体71的形状并不局限于空心圆台状，只要是球窝接头部61配置在被手术操作者把持的一对把持面之间的结构即可。
[0081] 支承构件72呈具备大致球面状的内表面的基本形状，且以从外侧覆盖球窝接头部61的第二构件63的方式安装。支承构件72固定于手柄主体71，并且支承构件72的基端侧固定于第二弯曲部12的基端部12A。
[0082] 图5B是球窝接头部61的立体图。如图5B所示，在第二构件63的外表面形成有与第一构件62相同的卡合凸部（第二卡合凸部）63B，在支承构件72的内表面形成有尺寸与卡合凸部63B相对应的卡合槽72A。由于第二构件63与支承构件72以卡合凸部63B位于卡合槽72A内的方式组装，因此第二构件63与支承构件72能够以球窝接头部61的中心作为旋转中心而相对于卡合凸部63B的延伸方向旋转。
[0083] 如图5A和图5B所示，在第二弯曲部12设为直线状的状态下，由第一构件62的卡合凸部62A限定的平面（包含与第一爪构件155的突起卡住的卡合凸部62A在内的第一平面）P1与由第二构件63的卡合凸部63B限定的平面（通过卡合槽72A与卡合凸部63B嵌合而被限制了摆动的第二平面）P2在第二弯曲部12的中心轴线OC上正交。利用这样的组装，手柄部70能够以球窝接头部61的中心作为动作中心而相对于球窝接头部61摆动。当使手柄部70的手柄主体71摆动时，支承构件72相对于球窝接头部61摆动，第二弯曲部12的基端部12A与支承构件72一起移动，第二弯曲部12弯曲。其结果，如图3所示，手柄主体71相对于插入部10的操作方向被限定为与第一弯曲部11的弯曲方向相同的方向，第一弯曲部11与手柄主体71的操作方向相对应地弯曲。在该情况下，第一爪构件155、卡合凸部62A、卡合槽72A以及卡合凸部63B作为限定部发挥功能。
[0084] 如图4所示，第二操作部90具有开闭杆91，该开闭杆91以能够相对于手柄部70绕轴线AX2旋转的方式安装于手柄部70。由于与处理部30的钳子片31、32相连接的操作构件33从第一操作部60的基端侧突出并与开闭杆91相连接，因此通过操作开闭杆91而能够使操作构件33在轴线方向上进退，从而能够开闭一对钳子片31、32。开闭杆91具备棘轮92，能够通过固定开闭杆91的操作状态而将钳子片31、32的打开角度固定为所期望的大小。由于开闭杆91以能够相对于手柄部70旋转的方式安装于手柄部70，并且操作构件33配置为与插入部10的轴线O大致同轴，因此第二操作部90以轴线AX1作为旋转中心而相对于第一操作部60自如旋转。由此，能够自由地调节开闭杆91与后述的第一操作部60的各操作部位之间的位置关系。
[0085] （接入部件和枢转部）
[0086] 多自由度钳子1通过贯穿被安装于患者身上的接入部件而被导入到体腔内。另外，由于多自由度钳子1是以在插入部10安装有枢转部的状态贯穿于接入部件的，因此，在此说明接入部件和枢转部的结构。
[0087] 图6是安装有枢转部110的接入部件100的主视图，图7是安装有枢转部110的接入部件100的、接入部件100的轴线方向上的剖视图。接入部件100是设置于通过切开等而形成于体壁上的孔、肛门等自然开口处的装置，其具备筒状的主体101和安装有枢转部的口部102。
[0088] 口部102为圆盘状，且安装于主体101的一端部侧。在口部102形成有1个内窥镜用口103和两个钳子用口104共计3个孔。在各钳子用口部104的周围，以隔着钳子用口的中心轴线相对的方式配置有用于安装枢转部110的一对固定构件105。如图7所示，在口部102与主体101之间安装有由设有狭缝的橡胶等构成的气密膜（气密部）106，形成为即使在均未被插入口部102的各口的状态下也能够保持口部102侧的气密的结构。替代以夹在口部102与主体101之间的方式设置气密部，也可以如图8A示意性地所示那样在钳子用口104等各口单独安装气密膜106。另外，在各口安装有气密部的情况下，也可以用图8B所示的阀107来取代气密膜。作为阀107，例如能够使用通常设于穿刺套管的阀等。
[0089] 如图9所示，在各固定构件105处，以向钳子用口104侧开口的方式设有供枢转部110的后述的销卡定的引导槽108。
[0090] 图10是枢转部110的立体图，图11是表示枢转部110的基本结构的示意图。如图10和图11所示，枢转部110具备圆筒状的第一筒部111、第二筒部112以及配置于第一筒部111的内腔和第二筒部112的内腔的球状部113。
[0091] 在球状部113设有贯穿孔113A。多自由度钳子1的插入部10通过贯穿孔113A而贯穿枢转部110。通过贯穿有插入部10的球状部113以相对于第一筒部111和第二筒部112旋转的方式滑动，插入部10能够以球状部113的中心部作为动作中心而相对于第一筒部111和第二筒部112、接入部件100摆动，从而能够进行枢转动作。
[0092] 第一筒部111和第二筒部112通过螺纹嵌合而连接为一体。能够通过改变第一筒部111与第二筒部112的螺合长度而在恒定范围内调节第一筒部111和第二筒部112的内表面与球状部113的外表面之间的接触压力，从而能够将枢转动作的操作感（重量）调解为所期望的状态。例如，通过将枢转动作所需的力量设定为比手柄主体71的摆动所需的力量大，能够抑制在使第一弯曲部11弯曲时意外产生枢转动作的情况。另外，由于枢转动作的最佳操作感因处理部30的具体结构的不同而存在差异，因此也可以针对每个处理部准备被调整重量后的枢转部并分别使用。
[0093] 如图10所示，在第一筒部111的外周面突出有与接入部件100的引导槽108相卡合的一对销111A。如图9和图10所示，当以销111A不与固定构件105相干扰的方式向口部102内推压第一筒部111并使该第一筒部111绕轴线旋转时，一对销111A进入引导槽108内，枢转部110被安装于钳子用口104。沿着钳子用口104的周向延伸的各引导槽108的、销111A的进入方向前方的局部宽度变宽。通过使销111A进入该宽幅部108A的部分，能够防止枢转部110的预计外的脱落。通过使枢转部110向与安装时相反的方向旋转，能够将枢转部110从接入部件100拆除，从而枢转部110相对于接入部件100装卸自如。
[0094] 如图11所示，在将枢转部110安装于接入部件100时在位于基端侧的第二筒部112的基端侧，与接入部件相同地安装气密膜106。由此，即使在插入部10未贯穿有枢转部
110的状态下，也能够保持接入部件的气密状态。如图12所示，也可以用阀107来取代气密膜106这一点也与接入部件相同。另外，气密膜106只需设于第一筒部111和第二筒部
112中的至少一者即可。
110的状态下，也能够保持接入部件的气密状态。如图12所示，也可以用阀107来取代气密膜106这一点也与接入部件相同。另外，气密膜106只需设于第一筒部111和第二筒部
112中的至少一者即可。
[0095] 由于球状部113的详细结构与对枢转动作进行锁定的枢转锁定机构相关，因此详见后述。
[0096] （弯曲操作和枢转动作的锁定机构以及锁定状态的切换机构）
[0097] 接着，说明作为多自由度钳子1的特征之一、即对弯曲操作和枢转动作进行锁定的结构以及切换上述弯曲操作的锁定状态与枢转动作的锁定状态的结构。
[0098] 图13A～图13C是用于说明以往的多自由度钳子的动作的图。在以往的多自由度钳子400中，当为了使第一弯曲部401弯曲而从图13A所示的状态对操作部420施加力量从而使第二弯曲部402如图13B所示那样弯曲时，伴随着第二弯曲部402的弯曲操作，如图13C所示，存在插入部410以接入部件等支点430作为动作中心而产生枢转动作的可能性。
该情况成为处理部403在手术中向预计外的位置移动的原因。
该情况成为处理部403在手术中向预计外的位置移动的原因。
[0099] 原因之一在于，由于供使用者把持的操作部420位于比作为第二弯曲部402的实际的动作中心的第二弯曲部402的中间部（以下，有时简称作“动作中心”。）靠基端侧处的位置，因此，用于使第二弯曲部402弯曲的力量也作为使插入部410产生枢转动作的力矩发挥作用。
[0100] 另外，即使在使用者并未故意对操作部施加力量时，也存在第一弯曲部伴随着插入部的进退动作、枢转动作而弯曲的情况。图14是用于说明该情况的示意图，将使用者施加操作力量的位置表示为力点P，将动作中心表示为X，将接入部件表示为支点S。在图14中，当支点S与动作中心X之间的距离发生变化、或使支点S与动作中心X之间的距离保持为恒定并且支点S相对于动作中心X移动时，与力点P和动作中心X之间的距离L相对应地产生绕动作中心X的扭矩。在多自由度钳子的操作中，使插入部相对于枢转部进退的操作是使支点S与动作中心X之间的距离发生变化的操作，枢转动作是使支点S与动作中心X之间的距离保持为恒定并且使支点S相对于动作中心X移动的操作。因而，伴随着上述操作而产生上述扭矩，使第一弯曲部产生有预计外的动作。
[0101] 在本实施方式的多自由度钳子1中，使用者如图15所示那样把持手柄部70的手柄主体71，且以任意手指来操作拨盘75（后述）和开闭杆91。此时，把持手柄主体71的把持部71A的使用者Us的手、手指配置为以包含动作中心X的方式包围手柄部70的动作中心、亦即球窝接头部61。在这样的把持状态下，力点P与动作中心X之间的距离与以往的多自由度钳子相比大幅度缩短。其结果，在对手柄部70施加力而使第二弯曲部12弯曲时所产生的上述力矩显著缩小，上述扭矩也缩小。因而，由于把持部71A配置于动作中心X的周围，因此使用者无需高熟练程度即可容易地分开第一弯曲部11的弯曲操作和插入部的枢转动作，从而能够操作多自由度钳子。
[0102] 但是，为了完全排除上述扭矩，需要将支点S与动作中心X之间的距离设为零，但是这在多自由度钳子的结构上并不现实。因此，在多自由度钳子1中，为了进一步可靠地分开枢转动作和插入部的进退操作与弯曲操作，也可以设置对弯曲操作进行锁定的弯曲锁定机构和对枢转动作进行锁定的枢转锁定机构。
[0103] （弯曲锁定机构）
[0104] 图16和图17是以除去手柄主体71的方式示出操作部50的图。图18是第一操作部60的剖视图，示出与图5A不同的状态。弯曲锁定机构150具备被配置于手柄主体71内的移动体151和一对锁定构件152。
[0105] 弯曲锁定机构150的动作及解除利用安装于第一操作部60的锁定杆（切换操作部）81进行。锁定杆81利用连杆82与移动体151相连接。如图16所示，当向基端侧放倒锁定杆81时，移动体151向基端侧移动，当向顶端侧拉起锁定杆81时，移动体151向顶端侧移动。
[0106] 如图16所示，一对锁定构件152以将锁定杆81夹在中间的方式配置，且如图18所示，一对锁定构件152的各自的中间部利用转动轴153固定于第一操作部60。因而，各锁定构件152能够以转动轴153作为中心而转动。在各锁定构件152的顶端部152A，以向球窝接头部61突出的方式设有与球窝接头部61相卡合的第一爪构件155和第二爪构件156。各锁定构件152的基端部152B位于比移动体151靠基端侧的位置。另外，在各转动轴153安装有扭簧154。利用扭簧154对一对锁定构件152施力，以使该一对锁定构件152的顶端部152A间的距离大于基端部152B间的距离。
[0107] 说明弯曲锁定机构150的动作。
[0108] 当向基端侧放倒锁定杆81时，移动体151向基端侧移动，如图5A所示那样进入到一对锁定构件152的两个基端部152B之间。由此，利用一对锁定构件152使两个基端部152B移动，以使得基端部152B间的距离增加。各锁定构件152以转动轴153作为中心而转动，且顶端部152A向球窝接头部61靠近。设于顶端部152A的第一爪构件155咬入球窝接头部61中的、局部从第二构件63之间露出的第一构件62的卡合凸部62A，从而以第一构件62无法相对于手柄主体71旋转的方式锁定。另一方面，第二爪构件156咬入以与卡合凸部63B平行的方式设于第二构件63的外表面上的锯齿状的锁定凸部63C，从而以第二构件63无法相对于手柄主体71旋转的方式锁定。由此，球窝接头部61相对于手柄部70完全锁定，弯曲操作被固定，以使得第一弯曲部11和第二弯曲部12的状态不发生变化。
[0109] 第一爪构件155靠近卡合凸部62A的锯齿形状的峰部和谷部的任一者或第二爪构件156靠近锁定凸部63C的锯齿形状的峰部和谷部的任一者根据第二弯曲部12的弯曲状态等而不同。如图5A所示，在锁定构件152与第一爪构件155以及与第二爪构件156之间的连接部位以能够摆动的方式配置有板簧157，板簧157的弹性力发挥作用，抑制靠近的部位所导致的各爪构件155、156的位置变化。其结果，无论第二弯曲部12的弯曲状态如何，最终均能够使各爪构件155、156可靠地咬入球窝接头部61而对弯曲操作进行锁定。
[0110] 在与锁定杆81相连接且使锁定杆81对基端侧施力的弹簧83和在进入基端部152B间的移动体151与基端部152B之间产生的摩擦力的作用下，即便使用者的手离开锁定杆81，也会保持弯曲锁定机构150的工作状态。另外，各锁定构件152的顶端部152A从设于手柄主体71的缺口向手柄主体的外表面露出。因而，即使在锁定杆81被拉起的状态下，使用者通过按压顶端部152A而使各爪构件155、156与球窝接头部61相卡合，也能够暂时锁定弯曲操作。
[0111] 当使用者拉起锁定杆81时，移动体151离开锁定构件152的基端部152B，呈不与基端部152B接触的状态。由此，一对锁定构件152的顶端部152A利用扭簧154的施力离开球窝接头部61，球窝接头部61能够相对于手柄部70旋转。
[0112] （枢转锁定机构）
[0113] 图19是表示枢转锁定机构160的放大立体图。枢转锁定机构160由沿着插入部10的长度方向设置的多个轨道构件161和枢转部110的球状部113构成。
[0114] 图20是球状部113的、与贯穿孔113A正交的截面处的剖视图。球状部113具备以贯穿孔113A的中心轴线X1作为中心且中心角每隔120度分割而成的第一区域121、第二区域122以及第三区域123。各区域121、122、123分别具有相对较大的基体构件131和相对较小的可动构件132，在各可动构件132安装有轴承133。各轴承133的旋转面通过中心轴线X1并且与中心轴线X1平行。各轴承133的旋转轴134由线圈形成，且具有在长度方向上以一定程度挠曲的挠性。
[0115] 轨道构件161以与插入部10的轴线平行并且在周向上彼此间隔120度的方式安装有3条。图21是枢转锁定机构160的、与插入部的轴线平行的截面处的剖视图。如图21所示，在各轨道构件161处，以隔开间隔的方式设有多个向插入部10突出的脚部162。随着靠近突出端，各脚部162在轨道构件161的长度方向上的尺寸逐渐变短，从而在各脚部162的顶端侧形成有斜面162A。
[0116] 各脚部162从形成于插入部10的外管13的孔13进入到插入部10内。在外管13的内侧贯穿有用于使各轨道构件161靠近或远离外管13的外周面的锁定管163。在锁定管163的外表面形成有与各脚部162相对应的滑动孔163A。各脚部162通过外管13的孔13A和锁定管163的滑动孔163A进入锁定管163的内腔。锁定管163的外周面的局部形成为向滑动孔163A的顶端侧逐渐变薄。在滑动孔163A的顶端侧形成有斜面163B。
[0117] 锁定管163与操作部50的锁定杆81利用操作线等操作构件84（参照图17）相连接。当向基端侧放倒锁定杆81时，操作构件84被推出，锁定管163向顶端侧移动（前进），当拉起锁定杆81时，操作构件84被牵引，锁定管163向基端侧移动（后退）。
[0118] 说明枢转锁定机构160的动作。
[0119] 在锁定杆81向基端侧倾倒的状态下，如图20和图21所示，插入部10与球状部113仅利用轴承133和轨道构件161相接触。在该状态下，能够容易地使插入部10进行枢转动作，并且能够利用轴承133的旋转减轻插入部10的进退阻力，能够使插入部10相对于球状部113顺畅地进退。
[0120] 当逐渐拉起锁定杆81时，锁定管163逐渐后退，不久，锁定管163的斜面163B与轨道构件161的脚部162的斜面162A相接触。当锁定管163进一步后退时，轨道构件161被锁定管163逐渐向上推，轨道构件161开始离开外管13的外周面。
[0121] 离开外管13后的轨道构件161首先按压各区域121、122、123的轴承133。各轴承133一边如图22所示那样使旋转轴134挠曲一边被轨道构件161向上推。在旋转轴134挠曲规定量之后，可动构件132与轴承133一起被向上推。其结果，各可动构件132从基体构件131突出，在可动构件132的部分，枢转部110的第一筒部111和第二筒部112与球状部113之间的接触压力升高，枢转动作所需的力量增加。即使在该状态下，插入部10的进退操作也能够利用轴承133以较小的力量进行。
[0122] 当锁定杆81被进一步拉起时，轴承133和可动构件132被向上推，如图23所示，轨道构件161与基体构件131相接触。之后，伴随着锁定管163的后退，各区域121、122、123整体以离开外管13的外周面的方式被向上推。当锁定杆81被完全拉起时，轨道构件161的脚部162越上锁定管163的斜面163B，脚部162的突出端与锁定管163的外周面相接触。由此，如图24所示，球状部113的各区域形成为距离外管13的外周面最远的状态。在该状态下，球状部113的外周面整体的与第一筒部111和第二筒部112之间的接触压力升高，其结果，插入部10的枢转动作被完全锁定。进而，由于轴承133实际上也不发挥作用，因此插入部10的进退操作也被锁定。由于锁定管163的位置被产生于锁定管163与脚部162之间的摩擦力保持，因此若不操作锁定杆81，锁定管163就不会自然地前进。因而，即便使用者的手离开锁定杆81，也保持了枢转锁定机构160的工作状态。
[0123] 如上所述，锁定杆81与弯曲锁定机构150和枢转锁定机构160这双方相连接。而且，当向基端侧完全放倒锁定杆81时，仅弯曲操作被锁定，能够进行插入部10的枢转动作和进退动作，当完全拉起锁定杆81时，枢转动作和进退操作被锁定，仅能够进行弯曲操作。此外，由于当锁定杆81位于两种状态的中间时，枢转动作的重量发生变化，但是能够进行所有的操作，因此能够利用锁定杆81的操作形成3种状态。
[0124] 因而，仅操作锁定杆81就能够恰当地在弯曲操作的锁定状态与枢转动作的锁定状态之间进行切换。其结果，使用者无需熟练等就能够可靠地分开以上动作，能够如所预计的那样操作插入部10顶端的处理部30。
[0125] 另外，由于即便使用者的手离开锁定杆，弯曲操作的锁定状态和枢转动作的锁定状态也能够恰当地被保持，因此使用者无需持续操作锁定杆，能够抑制操作变得复杂。
[0126] 并且，由于在插入部10安装有轨道构件161，因此插入部10整体的径向上的截面呈具有使圆形的局部突出而形成的突起的非圆形。因此，插入部10与球状部113无法相对旋转，从而能够防止在手术中重复进行弯曲操作时，插入部10意外地绕轴线旋转的情况。并且，当施加规定值以上的较大的力量时，能够使球状部113和插入部10一体地相对于第一筒部111和第二筒部112旋转，因此也能够在利用处理部30把持组织等的状态下进行使插入部10旋转的操作。
[0127] （使用时的动作）
[0128] 图25是表示多自由度钳子1的使用状态的一例的图。使用者在设置于患者的接入部件100安装枢转部110，并贯穿插入多自由度钳子1的插入部10。并且，向内窥镜口103插入作为观察部件的内窥镜140。在图25中示出在1个接入部件100插入两个多自由度钳子1的状态。多自由度钳子1贯穿安装于彼此相邻接的钳子用口的枢转部110，但是由于插入部10具有弯折部14，因此能够以使各自的操作部50分离的方式配置。由此，能够容易地操作各自的操作部50。使用者根据需要使各操作部50的第二操作部90相对于第一操作部60旋转，在形成所期望的位置关系后把持操作部50。然后，一边利用内窥镜140观察各多自由度钳子1的处理部30及其周围，一边恰当地组合第一操作部60和第二操作部90的操作、插入部10的枢转动作以及进退动作，进行规定的手术。在调节处理部30的开闭朝向时，使设于手柄主体71的顶端侧的拨盘75旋转。如图16所示，拨盘75借助具有挠性的挠性轴76与配置于球窝接头部的基端侧的齿轮77相连接。由于齿轮77与连接于处理部
30的旋转操作管（未图示）相连接，因此通过使拨盘75旋转而能够使处理部30旋转，能够调节一对钳子片的开闭朝向。在锁定弯曲操作、枢转动作等时或欲切换锁定状态时恰当地操作锁定杆81。
30的旋转操作管（未图示）相连接，因此通过使拨盘75旋转而能够使处理部30旋转，能够调节一对钳子片的开闭朝向。在锁定弯曲操作、枢转动作等时或欲切换锁定状态时恰当地操作锁定杆81。
[0129] 通过以上的动作，使用者能够以可靠地反映使用者的意图的方式操作各多自由度钳子1的插入部10顶端部的位置和处理部30，能够恰当地对患者进行各种手术。
[0130] （弯曲锁定机构的变形例）
[0131] 说明弯曲锁定机构的变形例。在该变形例中，通过使从手柄主体的外表面露出的锁定按钮滑动来切换弯曲动作的锁定与枢转动作的锁定。
[0132] 图26是本变形例的操作部200的外观图。在第一操作部210处，作为锁定杆的替代品，在手柄主体71的外表面上以露出的方式设有一对锁定按钮（切换操作部）201，且该一对锁定按钮201能够与手柄主体71的轴线方向平行地滑动。
[0133] 图27和图28是除去手柄主体71后的第一操作部210的图。图29和图30是表示进一步除去形成有锁定按钮201的滑块202后的第一操作部210的图。
[0134] 通过与球窝接头部203相接触而对弯曲操作进行锁定的一对锁定构件与第一实施方式大致相同，以隔着球窝接头部203相对的方式配置。一侧的第一锁定构件211与配置于另一侧的第二锁定构件212侧的第一连动构件221相连接。同样地，第二锁定构件212与配置于第一锁定构件211侧的第二连动构件222相连接。第一锁定构件211与第二连动构件222利用旋转轴213A被支承为能够旋转，第二锁定构件212与第一连动构件221利用旋转轴213B被支承为能够旋转。由此，第一锁定构件211与第一连动构件221连动地向同一方向旋转，第二锁定构件212与第二连动构件222连动地向同一方向旋转。
[0135] 如图29和图30所示，第一连动构件221和第二连动构件222在比一对锁定构件211、212靠基端侧的位置交叉，且第一连动构件221向第二锁定构件212侧延伸，第二连动构件222向第一锁定构件211侧延伸。连动构件221的基端部221A和连动构件222的基端部222A与使进退构件231在操作部200的轴线方向上进退的连杆部232相连接。在进退构件231连接有与锁定管163相连接的挠性轴233。当进退构件231进退时，锁定管163借助挠性轴233进退。枢转锁定机构的结构与第一实施方式相同。
[0136] 在一对锁定构件211、222的基端部设有与滑块202相接触而用于使锁定构件旋转的突起214。如图27和图28所示，在滑块202设有与突起214的外侧相接触的第一接触部204和与突起214的内侧相接触的第二接触部205。在图27和图28中，仅能够看到第二锁定构件212的突起214。虽未图示，在背面侧（图27、图28中的纸面内侧），在第一锁定构件211也设有同样的突起214。在滑块202也形成有对应的第一接触部204和第二接触部205。
[0137] 说明本变形例的操作部200的动作。图27和图29表示通过操作锁定按钮201而使滑块202前进了的状态。当滑块202前进时，第一接触部204与一对锁定构件211、212的突起214的外侧相接触，一对锁定构件转动，以使得基端部靠近。其结果，顶端部以彼此分离的方式移动并离开球窝接头部203，从而形成为能够进行弯曲操作的状态。此时，第一连动构件221和第二连动构件222也与一对锁定构件211、212连动地转动。其结果，第一连动构件221的基端部221A和第二连动构件222的基端部222A以彼此靠近的方式移动，从而将连杆部232形成为直线状。其结果，进退构件231后退，锁定管163后退，从而枢转锁定机构160工作。枢转动作的锁定状态借助产生于突起214与第一接触部204之间的摩擦力保持。
[0138] 图28和图30表示滑块202后退后的状态。当滑块202后退时，第二接触部205与一对锁定构件211、212的突起214的内侧相接触，一对锁定构件转动，以使得基端部分离。其结果，顶端部以彼此靠近的方式移动，并通过与球窝接头部203相接触并按压而对弯曲操作进行锁定。此时，第一连动构件221和第二连动构件222也与一对锁定构件211、212连动地转动，第一连动构件的基端部221A和第二连动构件的基端部222A以彼此分离的方式移动，从而使连杆部232弯折。其结果，进退构件231前进，形成为能够进行枢转动作的状态。弯曲操作的锁定状态借助产生于突起214与第二接触部205之间的摩擦力保持。
[0139] 即使是以上这样的结构，使用者也能够通过操作锁定按钮201来使滑块202进退，从而恰当地切换弯曲动作的锁定状态与枢转动作的锁定状态。
[0140] （第二实施方式）
[0141] 参照图31～图36说明本发明的第二实施方式。本实施方式的多自由度钳子301在包括第一操作部等几个方面与第一实施方式的多自由度钳子1不同。在之后的说明中，对于与已说明的结构相同的结构标注相同的附图标记，省略重复的说明。
[0142] 图31是多自由度钳子301的整体图。第一操作部310具备接头部320来取代球窝接头部61，手柄主体311的形状与第一实施方式的手柄主体71不同。另外，在本实施方式中，手柄主体311设于比第二弯曲部12的动作中心靠插入部10侧的位置。
[0143] 图32是第一操作部310的放大图。手柄主体311具备供接头部320安装的圆筒状的基端部312和从基端部312向处理部30侧延伸的把持部313。把持部313呈除去大致空心圆台状的周壁的一部分而成的形状，且设有用于使在针对处理部30的插入部10进行的旋转操作中使用的旋钮314暴露出的旋钮孔315和勾指孔316这两处孔。旋钮314如图32所示那样以离开插入部10的轴线O的方式设置。另外，旋钮314如图31所示那样借助具有挠性的轴(后述的挠性轴317)与处理部30相连接。
[0144] 开闭杆91A虽然在形状上与第一实施方式的开闭杆91之间存在些许不同，但是动作方法、功能与开闭杆91相同。
[0145] 图33是第一操作部310的剖视图。用于使处理部30旋转的机构具备与第一实施方式大致相同的结构。连接于取代拨盘而设置的旋钮314的挠性轴（轴）317与在手柄主体311的后部使旋转操作管旋转的齿轮318相连接。旋钮314的一部分从旋钮孔315露出，使用者以把持有把持部313的状态旋转旋钮314，从而能够调节处理部30的开闭朝向。
[0146] 图34是接头部320的分解图。插入部10的基端侧贯穿外筒321，在外筒321的基端部设有一对相对的固定壁322。固定壁322通过嵌合于被形成在手柄主体311的基端部312上的孔312A而固定于手柄主体311。第二弯曲部12贯穿旋转体323的贯穿孔323A，且旋转体323配置为与第二弯曲部12的长度方向中央大致一致。旋转体323的基本形状呈大致长方体，如图34所示，该旋转体323以在长边与固定壁322平行的状态下位于一对固定壁322之间的方式配置于孔312A内。旋转体323利用未图示的4根悬臂轴被支承为能够在与长边平行的第一轴线Xa和与短边平行且与第一轴线Xa正交的第二轴线Xb这两轴线上相对于手柄主体311转动。将旋转体323支承为能够在第二轴线Xb上旋转的一对悬臂轴贯穿一对固定壁322安装于旋转体323。
[0147] 根据以上的结构，接头部320为所谓的双轴万向支架结构，手柄主体311能够以第一轴线Xa与第二轴线Xb之间的交点作为动作中心X而绕第一轴线Xa和第二轴线Xb摆动。但是，由于外筒321以无法相对于手柄主体311旋转的方式被组装，因此手柄主体311与接头部320绕插入部10的轴线相对旋转的动作被限制。
[0148] 在多自由度钳子301中不具备枢转锁定机构、弯曲锁定机构和用于切换锁定状态的机构，但是如图35所示，在位于接入部件内的插入部10的中间部位，在使用时安装有旋转限制构件331，且外周面的截面形状设为非圆形的椭圆形。由于接入部件332的插通孔332A的形状与旋转限制构件331的外形的形状相同，因此接入部件332与插入部10基本上不相对旋转。由此，在重复进行弯曲操作的过程中抑制了插入部10相对于接入部件332绕轴线旋转。另一方面，由于插入部10的截面为圆形，因此当使规定的力量作用于插入部10时，也能够使插入部10相对于旋转限制构件331旋转。
[0149] 只要旋转限制构件331的外周面的截面形状为非圆形，也可以是多边形等其他形状。另外，也可以取代接入部件332而使第一实施方式的枢转部110的球状部的插通孔的形状与旋转限制构件相对应，从而将插入部10插入枢转部110。
[0150] 在使用本实施方式的多自由度钳子301时，使用者如图36所示那样将手腕Wr置于手柄主体311的基端部312，以包围把持部313的方式把持。然后，在将拇指Th置于勾指孔316，将中指F2搭在开闭杆91A的状态下进行操作。在进行用于使第一弯曲部11弯曲的弯曲操作时，通过使把持有把持部313的手向所期望的方向移动而对手柄主体311进行摆动操作并进行枢转动作，此时，固定比手腕Wr靠前的部分，使腕整体移动。
[0151] 根据本实施方式的多自由度钳子301，第二弯曲部12位于手柄主体311的基端部312，把持部313位于比第二弯曲部12靠顶端侧的位置。由此，在使弯曲操作中的手柄主体的动作中心X与手腕Wr的位置在第一操作部310的轴线方向上大致一致的状态下把持手柄主体311。手腕是连接手与腕的关节所处的部位，无论怎样移动手，手腕都几乎不动。因而，即使把持手柄主体311而使手动作，也几乎不会产生使插入部10产生枢转动作那样的力矩，因此通过如上所述那样进行操作，无需高熟练程度即能够恰当地分开弯曲操作与枢转动作，从而进行手术。
[0152] 以上，说明了本发明的各实施方式，但是本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离该主旨的范围内，能够对各结构要素施加各种变更、对各结构要素进行削减、或组合各实施方式。
[0153] 例如，在上述第一实施方式中，说明了具备弯曲锁定机构和枢转锁定机构的多自由度钳子，但是也可以替代这种结构，也可以采用仅具备弯曲锁定机构和枢转锁定机构中的任意一者的结构。在该情况下，虽会稍微降低操作的容易性，但是通过锁定一者的动作而认真地进行操作，依旧能够分开弯曲动作与枢转动作进行操作。
[0154] 另外，也可以使操作弯曲锁定机构的部位与操作枢转锁定机构的部位互不相同，而分别单独设置。在该情况下，虽然与各实施方式相比操作性也稍微降低，但是依旧能够分开弯曲动作与枢转动作进行操作。
[0155] 并且，使处理部旋转的旋钮也可以不借助挠性轴而直接安装于插入部。在该情况下，通过使旋转操作管的一部分在比插入部的基端靠顶端侧的位置露出并使旋钮与该露出部位相连接，从而能够将该旋钮配置于一边把持把持部一边能够进行操作的位置。
[0156] 并且，也可以利用能够弹性变形的材料形成把持部，使用者通过对把持部施加力而使其弹性变形从而紧贴于球窝接头部。如此一来，当使用者使把持部弹性变形时，能够提高把持部与球窝接头之间的摩擦力，能够暂时对弯曲操作进行锁定。
[0157] 产业上的可利用性
[0158] 根据上述多自由度钳子，由于把持部配置于动作中心的周围，因此使用者无需高熟练程度即能够容易地分开第一弯曲部的弯曲操作与插入部的枢转动作进行操作。
[0159] 附图标记说明
[0160] O、轴线；10、插入部；11、第一弯曲部；12、第二弯曲部；14、弯折部；30、处理部；31、32、一对钳子片；50、操作部；61、球窝接头部；62、第一构件；63、第二构件；71、手柄主体；71A、把持部；90、第二操作部；100、接入部件；106、气密膜；110、枢转部；111、第一筒部；112、第二筒部；113、球状部；113A、贯穿孔；133、轴承；150、弯曲锁定机构；160、枢转锁定机构；161、轨道构件；201、锁定按钮（切换操作部）；314、旋钮；317、挠性轴（轴）。
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