专利汇可以提供十二自由度六面体机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且十二 自由度 六面体 机器人 ,包括第一至第八 顶点 、第一至第六交叉面。第一顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第六交叉面相连;第二顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第六交叉面相连;第三顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第六交叉面相连;第四顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第六交叉面相连;第五顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第五交叉面相连:第六顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第五交叉面相连;第七顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第五交叉面相连;第八顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第五交叉面相连.通过上述连接,该机器人能够实现空间多种 姿态 的变化和地面快速移动。,下面是十二自由度六面体机器人专利的具体信息内容。
1.十二自由度六面体机器人,其特征在于:包括第一至第八顶点(A、B、C、D、E、F、G、H)、第一至第六交叉面(I、J、K、L、M、N);
所述的第一顶点(A)均布有第一至第三电机(A1、A2、A3),分别与第一、第二、第六交叉面(I、J、N)通过电机轴连接;
所述的第二顶点(B)均布三处连接孔,分别与第二、第三、第六交叉面(J、K、N)通过销轴连接,构成转动副;
所述的第三顶点(C)均布有第四至第六电机(C1、C2、C3),分别与第三、第四、第六交叉面(K、L、N)通过电机轴连接;
所述的第四顶点(D)均布三处连接孔,分别与第四、第一、第六交叉面(L、I、N)通过销轴连接,构成转动副;
所述的第五顶点(E)均布有第七至第九电机(E1、E2、E3),分别与第一、第二、第五交叉面(I、J、N)通过电机轴连接;
所述的第六顶点(F)均布三处连接孔,分别与第二、第三、第五交叉面(J、K、M)通过销轴连接,构成转动副;
所述的第七顶点(G)均布有第十至第十二电机(G1、G2、G3),分别与第三、第四、第五交叉面(K、L、N)通过电机轴连接;
所述的第八顶点(H)均布三处连接孔,分别与第四、第一、第六交叉面(L、I、M)通过销轴连接,构成转动副。
2.根据权利要求1所述十二自由度六面体机器人,其特征在于:
所述的第一顶点(A)包括:第一至第三电机(A1、A2、A3)、连接法兰(A4);
所述的第一电机(A1)为舵机,舵机上分别设有一组安装孔(A1a)和两个舵盘(A1b);
所述的连接法兰(A4)为三叉式结构,侧面开有螺纹孔,用于与电机安装孔对应连接固定;
所述的连接法兰(A4)分别与第一至第三电机(A1、A2、A3)通过螺钉固定连接;
所述的第二顶点(B)包括:第一至第三配重块(B1、B2、B3)、固定法兰(B4);
所述的第一配重块(B1)两侧开有一组固定孔(B1a),侧面中部设有连接孔(B1b),与第一电机(A1)质量相同;
所述的固定法兰(B4)为三叉式结构,侧面开有螺纹孔,用于与配重块上的螺纹孔连接固定;
所述的固定法兰(B4)分别与第一至第三配重块(B1、B2、B3)通过螺钉固定连接;
所述的第二至第十二配重块(B2、B3、D1、D2、D3、F1、F2、F3、H1、H2、H3)与第一配重块(B1)的结构和尺寸完全相同;
所述的第一、第三、第五、第七顶点(A、C、E、G)的结构和尺寸相同;
所述的第二、第四、第六、第八顶点(B、D、F、H)的结构和尺寸相同;
所述的第一交叉面(I)包括:第一至第四U型杆(I1、I2、I3、I4)、第一至第四十字轴(I5、I6、I7、I8)、十字连接块(I9);
所述的十字连接块(I9)与第一至第四U型杆(I1、I2、I3、I4)分别通过第一至第四十字轴(I5、I6、I7、I8)构成万向铰接;
所述的第一至第六交叉面(I、J、K、L、M、N)的结构和尺寸完全相同。
3.根据权利要求1所述十二自由度六面体机器人,其特征在于:
十二自由度六面体机器人在交叉面的十字连接块单独着地时,可实现服从伯努利分别的随机翻转;由于十字连接块连接四根U型杆,构成四个三角面,机器人在方向偏转时向任意侧翻转概率相等,均为1/4。机器人实现一步概率翻转的步骤如下:
a1.第一顶点(A)的第一电机(A1)、第三顶点(C)的第四电机(C1)、第五顶点(E)的第七电机(E1)、第七顶点(G)的第十电机(G1)分别沿逆时针转动30°,第五交叉面(M)的十字连接块(M9)单独着地,机器人进行概率翻转;
a2.机器人随机选择后,第六、第七顶点(F、G)触地;
a3.由于机器人质心在地面的投影超出地面支撑区域,机器人沿FG轴线翻转,第二、第三、第六、第七顶点(B、C、F、G)触地;
a4.第一顶点(A)的第一电机(A1)、第三顶点(C)的第四电机(C1)、第五顶点(E)的第七电机(E1)、第七顶点(G)的第十电机(G1)分别沿顺时针转动30°,机器人回复为正六面体外型;
完成机器人一步概率翻转的运动。
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