技术领域
[0001] 本
发明涉及机械领域,具体是多自由度机械臂。
背景技术
[0002] 码垛
机器人广泛应用于机床上下料、
冲压机自动化生产线、自动装配流
水线、搬运码垛、集装箱等的自动搬运作业中。现有的码垛机器人主要有直
角坐标型、圆柱坐标型以及关节型三种结构类型。其中关节型码垛机器人因为其结构紧凑、动作灵活、占地面积小、
工作空间大等优点,已逐步成为码垛机器人的主要结构形式。但这类传统开链式
串联结构的码垛机器人的驱动
电机都要安装在关节处,导致
机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题,机构动
力学性能较差,难以满足高速搬运码垛的要求。
[0003] 随着电机技术的发展和控制技术的提高,可控机械式机构为
工程机械提供了广阔的发展空间,由电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高,同时还具有制造成本低,维护保养简单等优点。
发明内容
[0004] 本发明针对
现有技术的不足,提供一种多自由度机械臂,克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。
[0005] 为了实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
[0006] 多自由度机械臂,包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆、滑套一、滑套二、滑
块、执行器以及工作平台,
[0007] 所述伸缩杆下端通过转动副一连接在滑块上,滑块安装在工作平台上的滑槽中,伸缩杆上端通过转动副二与杆二一端连接,杆二另一端通过转动副三连接在执行器上,[0008] 杆一下端通过转动副四连接在工作平台上,杆一另一端通过转动副五连接在滑套二上,滑套二套在杆二上,
[0009] 杆三下端通过转动副六连接在工作平台上,杆三上端通过转动副七连接在滑套一上,滑套一套在杆二上,
[0010] 工作平台通过转动副八安装在小车上。
[0011] 与现有技术相比较,本发明具备的有益效果:
[0012] 具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时,还降低了主动杆的使用数量,降低了可控电机数量,不仅大大降低了可控挖掘机构的造价,而且降低了
机架传动系统的复杂性,更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变,可选用
伺服电机驱动,混合驱动等驱动形式,不仅环保,而且易于实现远程控制,降低工人劳动强度等优点。
附图说明
[0013] 图1为本发明所述的多自由度机械臂的结构示意图。
具体实施方式
[0014] 下面通过
实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
[0015] 实施例1
[0016] 多自由度机械臂,包括杆一8、杆二9、杆三10、伸缩杆11、滑套一12、滑套二13、滑块14、执行器15以及工作平台16,
[0017] 所述伸缩杆11下端通过转动副一1连接在滑块14上,滑块14安装在工作平台16上的滑槽中,伸缩杆11上端通过转动副二2与杆二9一端连接,杆二9另一端通过转动副三3连接在执行器15上,
[0018] 杆一8下端通过转动副四4连接在工作平台16上,杆一8另一端通过转动副五5连接在滑套二13上,滑套二13套在杆二9上,
[0019] 杆三10下端通过转动副六6连接在工作平台16上,杆三10上端通过转动副七7连接在滑套一12上,滑套一12套在杆二9上,
[0020] 工作平台16通过转动副八安装在小车上。