专利汇可以提供机器人室内自主导航的地图表示方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及 机器人 自主导航技术领域,具体公开了一种机器人室内自主导航的地图表示方法,包括将室内空间的栅格地图作为先验地图,室内空间被分为多个室内区域,在初始化地图的过程中设置多个导航路标点,导航路标点的数据包括 位置 坐标和室内区域编号,当机器人需要从起始位置自主导航到目标位置时,机器人基于导航路标点对应的室内区域编号、先验的栅格地图,同时结合机器人的 感知 数据,找到跟机器人起始位置和目标位置处于同一室内区域内的导航路标点,机器人基于各个导航路标点的拓扑关系,规划出一条最合理的路径,完成自主导航。本发明解决了 现有技术 中 机器人自主导航 的地图表示方法在路径搜索效率和 硬件 资源开销以及路径准确度方面的问题。,下面是机器人室内自主导航的地图表示方法专利的具体信息内容。
1.一种机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1.将室内空间的栅格地图作为机器人自主导航的先验地图,室内空间被分为多个室内区域;
S2.在初始化地图的过程中设置多个导航路标点,所述导航路标点的数据包括表示导航路标点在全局地图坐标系中的位置坐标和导航路标点对应的室内区域的编号;
S3.当机器人需要从起始位置自主导航到目标位置时,机器人基于导航路标点对应的室内区域编号、机器人本身的定位的先验的栅格地图,同时结合机器人的感知数据,找到跟机器人起始位置和目标位置处于同一室内区域内的导航路标点;
S4.机器人基于各个导航路标点的拓扑关系,规划出一条最合理的路径,完成自主导航。
2.根据权利要求1所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述步骤S1中,根据SLAM的方式得到室内空间的栅格地图。
3.根据权利要求1所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述步骤S2中,所述导航路标点的数据形式为(id,x,y),其中,(x,y)表示导航路标点在全局地图坐标系中的位置坐标,id表示导航路标点对应的室内区域的编号,同一个室内区域内的导航路标点的id相同。
4.根据权利要求1所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述步骤S3中,机器人通过载有的激光雷达得到感知数据。
5.根据权利要求1所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述步骤S3中,机器人通过载有的视觉传感器得到感知数据。
6.根据权利要求1所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述步骤S3中,机器人通过载有的里程计得到感知数据。
7.根据权利要求1-6中任何一项所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述步骤S1和S2之前,将地图数据存入xml文档中,在初始化机器人时,程序从xml文档中读入地图的配置文件,完成地图的初始化。
8.根据权利要求7所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述xml文档中包括公共设置项、导航路标点项和地图数据项,所述公共设置项包括地图宽度、地图高度和像素实际大小,所述导航路标点项包括节点定义和节点连接关系定义。
9.根据权利要求8所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述地图宽度和地图高度的数值单位为像素,所述像素实际大小的数值单位为cm。
10.根据权利要求8所述的机器人室内自主导航的地图表示方法,其特征在于,所述地图数据项的参数为行优先,二维地图矩阵数据至一维字符串表达。
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