一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法
专利汇可以提供一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法，基于星敏感器三次转弹测星结果，根据三颗 恒星 在发射惯性 坐标系 的星光方向单位矢量，利用最小二乘法估计出平台失准 角 和星敏感器安装误差，从而提高星光/惯性组合导航 精度 。本发明在线同时标定出平台失准角和星敏感器安装误差，有利于提高星敏感器对惯导系统的修正精度。，下面是一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法专利的具体信息内容。
1.一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)根据给定的星敏感器安装角 和待估计的星敏感器安装误差 将
弹体体坐标系B分别绕YB、ZB轴旋转-ψ0+ψ0、 后与星敏感器坐标系S重合，计算出弹体体坐标系到星敏感器坐标系的姿态转换矩阵 从而得到星敏感器坐标系中的星光矢量SS与SI的转换关系； ψ0分别为俯仰角、偏航角； Δψ0分别为俯仰方向、偏航方向；
2)根据星敏感器安装角 计算出弹体体坐标系B到理想星敏感器坐标系S'的转换矩阵 从而得到星敏感器坐标系中的理想星光矢量SS'与SI的转换关系；
3)根据SS与SI的转换关系、SS'与SI之间的转换关系，得到星敏感器测量量[ξ η]与平台失准角[αx αy αz]和星敏感器安装误差 之间的关系；
4)通过测量三颗导航星，得到三个星敏感器测量量，利用最小二乘法估计出平台失准角[αx αy αz]与星敏感器的安装误差
2.根据权利要求1所述的星光/惯性组合导航及误差在线标定方法，其特征在于，步骤
1)的具体实现过程包括：
1)计算出弹体体坐标系到星敏感器坐标系的姿态转换矩阵
其中，
2)通过所选恒星的高低角es和方位角σs，计算出在理想发射惯性系I中的星光方向单位矢量SI；
3)根据理想发射惯性系中的星光方向单位矢量SI，理想发射惯性系I与惯导平台系P间的转换矩阵 惯导平台系P到弹体体坐标系B间的转换矩阵 以及弹体体坐标系B到星敏感器坐标系S的转换矩阵 得到星敏感器坐标系中的星光矢量SS与SI的转换关系：
其中， 为数字平台坐标系到弹体系的转换矩阵。
3.根据权利要求1所述的星光/惯性组合导航及误差在线标定方法，其特征在于，步骤
2)的具体实现过程包括：
1)根据星敏感器安装角 计算出弹体体坐标系B到理想星敏感器坐标系S'的转换矩阵
2)根据理想发射惯性系中的星光方向单位矢量SI，理想发射惯性系I与惯导平台系P间的转换矩阵 惯导平台系P到弹体体坐标系B间的转换矩阵 以及弹体体坐标系B到星敏感器理想坐标系S'的转换矩阵 得到星敏感器坐标系中的理想星光矢量SS'与SI的转换关系：
4.根据权利要求1所述的星光/惯性组合导航及误差在线标定方法，其特征在于，步骤
3)中星敏感器测量量[ξ η]与平台失准角[αx αy αz]和星敏感器安装误差 之间的关系为
其中，
S(es)，C(ψ0)、 S(ψb)、C(ψb)、C(es)、S(σs)、 C(σs)、S(·)表示正弦，C(·)表示余弦。
5.根据权利要求1所述的星光/惯性组合导航及误差在线标定方法，其特征在于，步骤
3)的具体实现过程包括以下步骤：
1)测量三颗导航星，恒星的方位分别为[es1 σs1]、[es2 σs2]、[es3 σs3]，得到三次测星的矢量[ξ1 η1]、[ξ2 η2]、[ξ3 η3]，此时的测量方程为
2)记上式为Z＝HX，平台失准角与星敏感器的安装误差利用最小二乘法估计得出：
X＝(HTH)-1HTZ。
一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法
技术领域
背景技术
发明内容
合，计算出弹体体坐标系到星敏感器坐标系的姿态转换矩阵 从而得到星敏感器坐标系中的星光矢量SS与SI的转换关系； ψ0分别为俯仰角、偏航角； Δψ0分别为俯仰方向、偏航方向；
具体实施方式
矩阵
仿真条件B [100 300 100] 0.01 5
仿真条件C [30 100 30] 0.1 50
仿真条件D [100 300 100] 0.1 50
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 获取工件坐标系方法 | 2020-05-11 | 427 |
| 影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统 | 2020-05-12 | 792 |
| 平面直角坐标系展示仪 | 2020-05-11 | 159 |
| 机器人坐标系转换方法 | 2020-05-11 | 450 |
| 一种测量星敏感器测量坐标系与棱镜坐标系关系的方法 | 2020-05-12 | 330 |
| 稀疏SLAM坐标系的共享 | 2020-05-11 | 673 |
| 一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法 | 2020-05-13 | 917 |
| 坐标系关联方法及系统 | 2020-05-11 | 149 |
| 工件坐标系修正方法 | 2020-05-11 | 631 |
| 扫描仪坐标系与工程测量坐标系的变换方法 | 2020-05-12 | 4 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
