自动引导车及其控制系统和控制方法
阅读：991发布：2020-05-14
专利汇可以提供自动引导车及其控制系统和控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 自动引导车 控制系统，包括一载具、一轮廓检测模 块 、一 位置 检测模块、以及一处理装置。轮廓检测模块设置于载具上。轮廓检测模块用以检测一 天花 板以及设置于 天花板 上的一标记物件，并产生一轮廓 信号 。位置检测模块设置于载具上。位置检测模块用以检测载具的位置，并产生一位置信号。处理装置用以根据轮廓信号以及位置信号产生对应于标记物件的一标记信息。处理装置用以自动控制载具沿一移动路径移动。当轮廓检测模块检测到标记物件时，处理装置依据标记信息校正载具的移动方向。，下面是自动引导车及其控制系统和控制方法专利的具体信息内容。
1.一种自动引导车控制系统，包括：
载具；
轮廓检测模块，设置于该载具上，其中该轮廓检测模块用以检测天花板以及设置于该天花板上的标记物件，并产生轮廓信号；
位置检测模块，设置于该载具上，其中该位置检测模块用以检测该载具的位置，并产生位置信号；
驱动轮，设置于该载具上；
驱动机构，设置于该载具上并连接于该驱动轮，且用以驱动该驱动轮转动；以及处理装置，用以根据该轮廓信号以及该位置信号产生对应于该标记物件的标记信息，且电性连接于该驱动机构；
控制装置，放置于该载具上，且用以产生控制信号；
其中该处理装置用以依据该控制信号控制该驱动机构，以使该驱动轮转动，其中该处理装置用以自动控制该驱动机构，以使该载具沿移动路径移动，且当该轮廓检测模块检测到该标记物件时，该处理装置依据该标记信息校正该载具的移动方向。
2.如权利要求1所述的自动引导车控制系统，其中该标记信息包括对应于该标记物件的位置的坐标值以及对应于该坐标值以及该标记物件相对于该天花板的高度的深度值。
3.如权利要求1所述的自动引导车控制系统，其中该处理装置依据该轮廓信号以及该位置信号产生对应于该天花板以及该标记物件的轮廓地图。
4.如权利要求1所述的自动引导车控制系统，其中该轮廓检测模块可为深度摄影机或激光测距仪，且该位置检测模块包括电子罗盘、三轴加速度感测器、以及马达编码器。
5.一种自动引导车，包括：
载具，包括乘载台以及设置于该乘载台的前侧上的支撑架；
轮廓检测模块，设置于该支撑架上，且用以检测天花板以及设置于该天花板上的标记物件；
位置检测模块，设置于该载具上，且用以检测该载具的位置；
处理装置，电性连接于轮廓检测模块以及该位置检测模块；以及
控制装置，放置于该支撑架上，且用以控制该载具的移动。
6.如权利要求5所述的自动引导车，其中该载具更包括：
驱动机构，设置于该乘载台上，且电性连接于该处理装置；以及
驱动轮，连接于该驱动机构；
其中该驱动机构用以驱动该驱动轮转动。
7.如权利要求5所述的自动引导车，更包括防碰撞感测器，设置于该载具的前侧上，且电性连接于该处理装置；
其中当该防碰撞感测器检测到障碍物时，该防碰撞感测器发出警示信号至该处理装置。
8.如权利要求7所述的自动引导车，其中该防碰撞感测器设置于该乘载台的前侧或该支撑架的前侧，且该防碰撞感测器为超声波感测器或红外线感测器。
9.如权利要求5所述的自动引导车，其中该控制装置更包括显示屏幕，用以显示轮廓地图以及该载具对应于该轮廓地图上的载具位置。
10.如权利要求9所述的自动引导车，其中该显示屏幕为触控屏幕。
11.如权利要求5所述的自动引导车，其中该轮廓检测模块相对于该乘载台的高度大于该控制装置相对于该乘载台的高度。
12.如权利要求5所述的自动引导车，其中该控制装置位于该支撑架的前侧。
13.如权利要求5所述的自动引导车，其中该支撑架可大致为柱状结构，且大致垂直于该乘载台延伸。
14.一种自动引导车的控制方法，包括：
经由轮廓检测模块检测天花板以及设置于该天花板上的标记物件，并产生轮廓信号；
经由位置检测模块检测载具的位置，并产生位置信号；
经由处理装置根据该轮廓信号以及该位置信号产生对应于该标记物件的标记信息；
驱动该载具自动沿移动路径移动；以及
当该轮廓检测模块检测到该标记物件时，依据该标记信息校正该载具的移动方向。
15.如权利要求14所述的自动引导车的控制方法，更包括经由控制装置控制该载具移动。
16.如权利要求14所述的自动引导车的控制方法，更包括：
经由该处理装置依据该轮廓信号以及该位置信号产生对应于该天花板以及该标记物件的轮廓地图；以及
依据该轮廓地图以及该标记信息设定该移动路径。
自动引导车及其控制系统和控制方法
技术领域
[0001] 本发明主要关于一种自动引导车及其控制系统和控制方法。
背景技术
[0003] 然而，于货物转运站中货物的数量以及放置位置并不固定，因此需要时常地改变自动搬运车的移动路径。而此现有技术中需要将黏贴于地板上的路径标志拆除，才能黏贴新的路径标志造成了建置移动路径的困难。此外，由于路径标志是黏贴于地板上，因此路径标志经常被破损导致自动搬运车无法正确地沿着移动路径移动。
[0004] 据此，虽然目前的自动搬运系统符合了其使用的目的，但尚未满足许多其他方面的要求。因此，需要提供影像感测器的改进方案。
发明内容
[0005] 本发明提供一种自动引导车及其控制系统和控制方法。自动引导车依据设置于天花板上既有的标记物件进行校正移动的方向，因此可降低建置或改变自动引导车的移动路径的困难度与成本。
[0006] 本发明提供一种自动引导车控制系统，包括一载具、一轮廓检测模块、一位置检测模块、一驱动轮、一驱动机构、一处理装置、以及一控制装置。轮廓检测模块设置于载具上。轮廓检测模块用以检测一天花板以及设置于天花板上的一标记物件，并产生一轮廓信号。
位置检测模块设置于载具上。位置检测模块用以检测载具的位置，并产生一位置信号。驱动轮设置于载具上。驱动机构连接于驱动轮，且用以驱动驱动轮转动。
位置检测模块设置于载具上。位置检测模块用以检测载具的位置，并产生一位置信号。驱动轮设置于载具上。驱动机构连接于驱动轮，且用以驱动驱动轮转动。
[0007] 处理装置用以根据轮廓信号以及位置信号产生对应于标记物件的一标记信息，且电性连接于驱动机构。控制装置放置于载具上，且用以产生一控制信号。处理装置用以依据控制信号控制驱动机构，以使驱动轮转动。处理装置用以自动控制载具沿一移动路径移动。当轮廓检测模块检测到标记物件时，处理装置依据标记信息校正载具的移动方向。
[0008] 于一些实施例中，标记信息包括对应于标记物件的位置的一坐标值以及对应于坐标值以及标记物件相对于天花板的一高度的一深度值。
[0009] 于一些实施例中，处理装置依据轮廓信号以及位置信号产生对应于天花板以及标记物件的一轮廓地图。
[0011] 本发明提供一种自动引导车，包括一载具、一轮廓检测模块、一位置检测模块、一处理装置以及一控制装置。载具包括一乘载台以及设置于乘载台的前侧上的一支撑架。轮廓检测模块设置于支撑架上，用以检测一天花板以及设置于天花板上的一标记物件。位置检测模块设置于载具上，用以检测载具的位置。处理装置电性连接于轮廓检测模块以及位置检测模块。控制装置放置于支撑架上，且用以控制载具的移动。
[0012] 于一些实施例中，载具更包括一驱动机构以及一驱动轮。驱动机构设置于乘载台上，且电性连接于处理装置。驱动轮连接于驱动机构。驱动机构用以驱动驱动轮转动。
[0013] 于一些实施例中，自动引导车更包括一防碰撞感测器，设置于载具的前侧上，且电性连接于处理装置。当防碰撞感测器检测到一障碍物时，防碰撞感测器发出一警示信号至处理装置。
[0015] 于一些实施例中，控制装置更包括一显示屏幕，用以显示一轮廓地图以及载具对应于轮廓地图上的一载具位置。于一些实施例中，显示屏幕为一触控屏幕。
[0016] 于一些实施例中，轮廓检测模块相对于乘载台的高度大于控制装置相对于乘载台的高度。于一些实施例中，控制装置位于支撑架的前侧。于一些实施例中，支撑架可大致为一柱状结构，且大致垂直于乘载台延伸。
[0017] 本发明提供一种自动引导车的控制方法，包括经由一轮廓检测模块检测一天花板以及设置于天花板上的一标记物件，并产生一轮廓信号；以及经由一位置检测模块检测一载具的位置，并产生一位置信号。自动引导车的控制方法更经由一处理装置根据轮廓信号以及位置信号产生对应于标记物件的一标记信息；以及驱动载具自动沿一移动路径移动。当轮廓检测模块检测到标记物件时，依据标记信息校正载具的移动方向。
[0018] 综上所述，本发明的自动引导车控制系统可以天花板既有的物件形成标记物件，因此可降低建置自动引导车的移动路径的成本。当改变移动路径时，并不需要重新设置标记物件因此可降低改变移动路径的成本。此外，本发明标记物件设置于天花板上，可防止当标记物件设置于地板上时被碰撞而损坏的机率。附图说明
[0019] 图1为根据一些实施例中本发明的自动引导车控制系统的系统图。
[0020] 图2为根据一些实施例中本发明的自动引导车的示意图。
[0021] 图3为根据一些实施例中本发明的轮廓地图以及标记信息。
[0022] 图4为根据一些实施例中本发明的自动引导车的控制方法的轮廓地图绘制阶段的流程图。
[0023] 图5为根据一些实施例中本发明的自动引导车的控制方法的自动行走阶段的流程图。
[0024] 【符号说明】
[0025] 1-自动引导车；
[0026] 10-载具；
[0027] 11-乘载台；
[0028] 12-乘载轮；
[0029] 13-驱动轮；
[0030] 14-驱动机构；
[0031] 141-马达；
[0032] 15-支撑架；
[0033] 20-轮廓检测模块；
[0034] 30-位置检测模块；
[0035] 31-电子罗盘；
[0036] 32-三轴加速度感测器；
[0037] 33-马达编码器；
[0038] 40-处理装置；
[0039] 50-控制装置；
[0040] 51-显示屏幕；
[0041] 60-储存模块；
[0042] 70-防碰撞感测器；
[0043] A1-自动引导车控制系统；
[0044] B1-标记物件；
[0045] D1-测量方向；
[0046] E1-货物；
[0047] E2-障碍物；
[0048] M1-轮廓地图；
[0049] M2-标记信息；
[0050] M3-载具位置；
[0051] P1-移动路径；
[0052] P2-停止点；
[0053] W1-地板；
[0054] W2-天花板。
具体实施方式
[0055] 以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，用来精简的表达本发明，作为一实施例，而并非用以限制本发明。例如，第一特征在一第二特征上或上方的结构的描述包括了第一和第二特征之间直接接触，或是以另一特征设置于第一和第二特征之间，第一和第二特征并不是直接接触。
[0056] 于此使用的空间上相关的词汇，例如上方或下方等，仅用以简易描述附图上的一元件或一特征相对于另一元件或特征的关系。除了附图上描述的方位外，包括于不同的方位使用或是操作的装置。此外，附图中的形状、尺寸、以及厚度可能为了清楚说明的目的而未依照比例绘制或是被简化，仅提供说明之用。
[0057] 图1为根据一些实施例中本发明的自动引导车控制系统A1的系统图。图2为根据一些实施例中本发明的自动引导车1的示意图。如第1与2图所示，自动引导车(Automatic Guided Vehicle，AGV)控制系统包括一自动引导车1。自动引导车1可放置于一厂房的地板W1上，且沿地板W1移动。
[0058] 于本实施例中，自动引导车1可用以搬运一或多个货物E1。此外，自动引导车1可沿一移动路径P1移动(如图3所示)，且依据设置于天花板W2上的多个标记物件B1校正移动的方向。地板W1以及天花板W2可大致平行于水平面延伸。换句话说，地板W1可大致平行于天花板W2，且与天花板W2分离。自动引导车1位于地板W1与天花板W2之间。标记物件B1突出于天花板W2。
[0059] 于本实施例中，标记物件B1可相对于天花板W2的高度可大于或等于5公分。标记物件B1的形状以及尺寸并不予以限制。标记物件B1可为既有设置于天花板W2上的电灯等各式的物体或人为设置的凸体物件。
[0060] 自动引导车1包括一载具(Vehicle)10、一轮廓(contour)检测模块20、一位置检测模块30、一处理装置40、以及控制装置50。载具10可以乘载以及运送一或多个货物E1。载具10可包括一乘载台11、多个乘载轮12、多个驱动轮13、一驱动机构14、以及一支撑架15。
[0061] 乘载台11可用以乘载货物E1。乘载轮12以及驱动轮13可旋转地耦接于乘载台11。当载具10放置于地板W1上时，乘载轮12以及驱动轮13接触地板W1。驱动机构14设置于乘载台11上。于一些实施例中，驱动机构14位于乘载台11内。驱动机构14连接于驱动轮13，且可驱动上述驱动轮13转动或是转向。经由驱动机构14驱动上述驱动轮13转动可使载具10相对于地板W1移动。于一些实施例中，驱动机构14包括一马达141。马达141耦接于驱动轮13，并用以驱动上述驱动轮13转动或是转向。
[0062] 支撑架15设置于乘载台11的前侧上。于本实施例中，支撑架15可大致为一柱状结构，且大致垂直于乘载台11。
[0063] 轮廓检测模块20设置于载具10上。于本实施例中，轮廓检测模块20设置于支撑架15的顶部。轮廓检测模块20用以检测邻近于轮廓检测模块20的天花板W2以及标记物件B1的轮廓，并依据检测的结果产生一轮廓信号。
[0064] 轮廓检测模块20可为一深度摄影机或一激光测距仪。于本实施例中，轮廓检测模块20可为一深度摄影机。轮廓检测模块20可用以拍摄邻近于轮廓检测模块20的天花板W2以及标记物件B1的影像。因此，轮廓信号可为一影像信号。
[0065] 于一些实施例中，轮廓检测模块20可为激光测距仪用以测量于一测量方向D1上的天花板W2或标记物件B1与轮廓检测模块20之间的距离。
[0066] 位置检测模块30设置于载具10上。于本实施例中，位置检测模块30可设置于乘载台11内。位置检测模块30用以检测载具10的位置，并产生一位置信号。位置信号可包括一坐标值，且坐标值可包括一X坐标以及一Y坐标。
[0067] 于一些实施例中，位置检测模块30可包括一电子罗盘31、一三轴加速度感测器32、以及一马达编码器(encoder)33。电子罗盘31可用以测量载具10的方向。三轴加速度感测器32可测量载具10于三轴方向上的加速度。马达编码器33用以测量马达141的旋转圈数，进而预估载具10的移动距离。经由上述电子罗盘31、三轴加速度感测器32、以及马达编码器33的检测结果，处理装置40可依据位置信号计算出载具10的坐标。
[0068] 处理装置40设置于载具10上。于本实施例中，处理装置40可为一电脑或平板电脑等等，电脑可包括微处理与存储器等，微处理器可处理驱动机构14、轮廓检测模块20以及位置检测模块30等部件所产生的信号。电脑可设置于支撑架15上。处理装置40电性连接于驱动机构14、轮廓检测模块20以及位置检测模块30。处理装置40可控制驱动机构14以使驱动轮13转动或是转向。
[0069] 控制装置50可放置于支撑架15上，且用以控制载具10的移动。控制装置50可位于支撑架15的前侧，以方便使用者由载具10上拿取控制装置50。此外，使用者可便利地操作控制装置50、以及观看控制装置50所显示的信息。于本实施例中，轮廓检测模块20相对于乘载台11的高度大于控制装置50相对于乘载台11的高度。
[0070] 于本实施例中，控制装置50可为一电脑。于一些实施例中，控制装置50可为一平板电脑。控制装置50可以无线或是有线传输的方式耦接于处理装置40。使用者将从支撑架15拿起控制装置50。使用者可手动控制控制装置50，并经由操作控制装置50控制载具10移动。
[0071] 控制装置50可更包括一显示屏幕51。显示屏幕51可为一液晶显示屏幕。于本实施例中，显示屏幕51可为一触控屏幕。当使用者操作控制装置50或显示屏幕51时，可发出一控制信号。处理装置40可接收控制信号，并依据控制信号控制驱动机构14以使驱动轮13旋转或转向，进而移动载具10。
[0072] 图3为根据一些实施例中本发明的轮廓地图M1以及标记信息M2。于本实施例中，当控制装置50控制载具10移动时，轮廓检测模块20可持续检测天花板W2以及标记物件B1并持续产生轮廓信号至处理装置40，且位置检测模块30可持续检测载具10的位置并持续产生位置信号至处理装置40。
[0073] 处理装置40可接收轮廓检测模块20所产生的轮廓信号，且可接收位置检测模块30所产生的位置信号。处理装置40可根据轮廓信号以及位置信号产生对应于天花板W2以及标记物件B1的轮廓地图M1。于一些实施例中，轮廓地图M1可为三维轮廓地图。此外，处理装置40可根据轮廓信号以及位置信号产生对应于标记物件B1的轮廓以及位置的一标记信息M2。
[0074] 于本实施例中，处理装置40可将轮廓地图M1以及标记信息M2经由无线传输的方式传送至控制装置50。控制装置50可经由无线传输的方式接收轮廓地图M1以及标记信息M2，并显示于显示屏幕51。此外，处理装置40可将轮廓地图M1以及标记信息M2储存于一储存模块60内。于一些实施例中，储存模块60电性连接于处理装置40。储存模块60可为一存储器。
[0075] 于本实施例中，轮廓地图M1包括多个坐标值以及多个深度值。坐标值可依据位置检测模块30所检测的位置信号而产生。深度值可依据轮廓检测模块20所检测的轮廓信号而产生。此外，处理模块可依据轮廓信号以及位置信号产生对应于每一深度值的坐标值。
[0076] 于一些实施例中，当天花板W2未设置标记物件B1的部分区域的深度值可为0。对应于标记物件B1的深度值可为标记物件B1相对于天花板W2的高度。举例而言，对应于标记物件B1的深度值可为5公分。
[0077] 由于标记物件B1突出于天花板W2，因此当一深度值大于或等于一预定数值时，处理装置40可判断上述深度值可对应于一标记物件B1。处理装置40可依据大于预定数值的深度值以及对应于深度值的坐标值绘制对应于标记物件B1的轮廓的标记信息M2。此外，处理装置40或控制装置50可将标记信息M2绘制于轮廓地图M1。换句话说，每一标记信息M2包括对应于标记物件B1的位置的至少一个坐标值，以及对应于标记物件B1相对于天花板W2的高度的至少一个深度值。
[0078] 如图3所示，标记信息M2标记于轮廓地图M1上，且标记信息M2对应于标记物件B1的位置、形状及/或轮廓。于图3中，绘制了多个标记信息M2，且标记信息M2可具有不同的形状。经由不同形状的标记信息M2可使得处理装置40更能准确地判断轮廓检测模块20所拍摄的标记信息M2所对应的标记物件B1。此外，于图3中，轮廓地图M1标记了对应于载具10的位置的载具位置M3。载具位置M3可依据位置检测模块30的位置信号产生。
[0079] 当取得完轮廓地图M1以及标记信息M2后，使用者可操作控制装置50以于轮廓地图M1上设定一移动路径P1。使用者可操作控制装置50以使处理装置40自动控制载具10沿移动路径P1移动。
[0080] 使用者可进一步操作控制装置50，以于移动路径P1上设定多个停止点P2。当处理装置40依据位置信号判断载具10位于停止点P2时，处理装置40可控制驱动机构14以使载具10停止移动。此时，使用者可经由操作控制装置50以使载具10再次沿移动路径P1移动。
[0081] 于本实施例中，自动引导车1可更包括多个防碰撞感测器70。防碰撞感测器70可分别设置于载具10的前侧以及后侧，且电性连接于处理装置40。当防碰撞感测器70检测到一障碍物E2时，防碰撞感测器70发出一警示信号至处理装置40。处理装置40可依据警示信号停止载具10移动。经由防碰撞感测器70可防止有障碍物E2位于移动路径P1时载具10碰撞到移动路径P1造成损坏。
[0082] 于本实施例中，防碰撞感测器70可为超声波感测器及/或红外线感测器。防碰撞感测器70设置于乘载台11的前侧、乘载台11的后侧和/或支撑架15的前侧。
[0083] 图4为根据一些实施例中本发明的自动引导车1的控制方法的轮廓地图M1绘制阶段的流程图。由于载具10移动时，可能由于人为的碰撞或移动或是于机构上的误差，使得载具10于移动的过程中偏离了移动路径P1。因此自动引导车1可经由本发明的自动引导车1的控制方法校正移动的方向。
[0084] 于下列各实施例的方法步骤中，可于各步骤之前、之后以及其间增加额外的步骤，且于前述的一些步骤可被置换、删除或是移动。
[0085] 于步骤S101中，可经由控制装置50控制载具10移动。于步骤S103中，当载具10移动时，轮廓检测模块20检测天花板W2以及标记物件B1并持续产生轮廓信号。此外，位置检测模块30检测载具10的位置，并持续产生位置信号。
[0086] 步骤S105中，处理装置40依据轮廓信号以及位置信号产生轮廓地图M1以及标记信息M2。轮廓地图M1对应于天花板W2以及标记物件B1的轮廓，且标记信息M2对应于标记物件B1的轮廓。
[0087] 由于本发明的标记物件B1可为突出于天花板W2的任何物体。此外，标记物件B1的形状并不予以限制。因此，标记物件B1可为既有设置于天花板W2上的电灯等各式的物体。使用者可不另外安装标记物件B1，进而简化了自动引导车控制系统A1的建置以及成本。
[0088] 此外，由于厂房的地板W1上可能堆积大量的货物E1，且货物E1可能放置于地板W1上的任何位置。因此，经由将标记物件B1设置于天花板W2上防止标记物件B1被货物E1覆盖或是被碰撞而损毁。
[0089] 步骤S107中，处理装置40将轮廓地图M1以及标记信息M2显示于控制装置50的显示屏幕51上。因此使用者可简易地经由控制装置50依据轮廓地图M1以及标记信息M2设定移动路径P1以及停止点P2。
[0090] 图5为根据一些实施例中本发明的自动引导车1的控制方法的自动行走阶段的流程图。于步骤S201中，可将自动引导车1放置于移动路径P1上。经由控制装置50启动自动引导车1的自动行走功能，以使处理装置40控制载具10自动沿移动路径P1移动。
[0091] 于一些实施例中，自动引导车1可不需要放置于移动路径P1上。当控制装置50启动自动引导车1的自动行走功能后，自动引导车1可自动移动到移动路径P1上。
[0092] 于步骤S203中，当载具10移动时，轮廓检测模块20检测天花板W2以及标记物件B1并持续产生轮廓信号。此外，位置检测模块30检测载具10的位置，并持续产生位置信号。
[0093] 于步骤S205中，当轮廓检测模块20检测到标记物件B1时，依据标记信息M2校正载具10的移动方向。于本步骤中，处理装置40分析轮廓信号以取得对应于轮廓信号的多个深度值。当至少一深度值大于一预定数值时，处理装置40判断轮廓检测模块20检测到标记物件B1。
[0094] 于本实施例中，处理装置40可依据位置信号取得对应于大于预定数值的至少一个深度值的坐标值，进而取得一检测轮廓。处理装置40依据检测轮廓以及位置信号寻找对应于检测轮廓的标记信息M2。处理装置40计算标记信息M2以及检测轮廓之间距离的偏差量，计算出载具10与移动路径P1之间的偏差量。
[0095] 之后，处理装置40依据载具10与移动路径P1之间的偏差量校正载具10的移动方向以使载具10移动至移动路径P1上。
[0096] 于本实施例中，当自动引导车1经常于移动路径P1的一特定区段偏离移动路径P1。可于特定区段的附近的天花板W2上安装额外的标记物件B1。由于标记物件B1并不限定特定的材质、形状、以及尺寸，只要标记物件B1相对于天花板W2高于预定高度，即可被轮廓检测模块20辨识。因此于本实施例中，使用者可选用成本较低的标记物件B1，进而减少建置标记物件B1的成本。
[0097] 综上所述，本发明的自动引导车控制系统可以天花板既有的物件形成标记物件，因此可降低建置自动引导车的移动路径的成本。当改变移动路径时，并不需要重新设置标记物件因此可降低改变移动路径的成本。此外，本发明标记物件设置于天花板上，可防止当标记物件设置于地板上时被碰撞而损坏的机率。
[0098] 本发明虽以各种实施例揭示如上，然而其仅为范例参考而非用以限定本发明的范围，任何本领域普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可做些许的更动与润饰。因此上述实施例并非用以限定本发明的范围，本发明的保护范围当视权利要求的界定为准。
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