技术领域
[0001] 本公开大体上涉及物品拣选领域，更具体地，涉及自动引导车和用于利用自动引导车拣选物品的方法。
背景技术
[0002] 在电商仓库的订单复核过程中，首先，需要生成集合订单，即将一定关系的订单集合到一
块形成一个拣货任务，需要针对该集合订单进行一定的路径优化，使得拣货员行走的路径最短；然后，拣货员需要按照集合订单的要求，推着小车去库房中拣货；最后，在集合订单拣选完成之后，拣货员将小车推到复核台进行订单
播种，即，复核人员按照订单的要求，将订单对应的商品投放到相应的订单格子中以实现订单的复核。
[0003] 然而，拣货员需要先将集合订单拣选完成、再将小车推到复核台进行复核，即需要进行两次操作，实现方式比较繁琐。因此，需要一种将拣选和复核两种过程合并在一起实现一次性完成两个任务的方法和装置。
发明内容
[0004] 为了实现上述目的，在本发明的第一方面，公开了一种用于利用自动引导车拣选物品的方法，所述自动引导车包括主控机、引导车、显示器以及多个货隔，其中每一个货隔上设置有一个提示器，所述方法包括：
[0005] 所述主控机根据最佳拣选路径驱动所述引导车行进至拣选
位置；
[0006] 当所述引导车到达所述拣选位置时，通过所述显示器显示要拣选的一个或多个物品的信息；
[0007] 通过一个或多个提示器提示所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；
[0008] 所述主控机通过所述一个或多个提示器接收到与要拣选的一个或多个物品相对应的确认
信号；
[0009] 所述主控机确定所述拣选位置是否是所述最佳拣选路径中的最后一个拣选位置，如果是，则结束拣选过程，如果否，则继续驱动所述引导车行进至下一个拣选位置并重复所述显示步骤、所述提示步骤、所述接收步骤和所述确定步骤，直到到达最后一个拣选位置为止。
[0010] 优选地，通过一个或多个提示器提示所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量还包括：
[0011] 通过上述自动引导车中的扫码器获取指示所述一个或多个物品所属的至少一个集合中的一个集合的信息；
[0012] 通过一个或多个提示器根据所述一个集合的信息提示所述多个货隔中与所述一个集合相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；以及
[0013] 所述主控机确定是否完成了对所述一个或多个物品所属的所有集合的物品的拣选，如果是，则使所述提示器结束提示过程，否则继续所述获取步骤、所述提示步骤和所述确定步骤，直到完成对所有集合的物品的拣选为止。
[0014] 优选地，所述提示器还提示相应货隔中应放入的物品的名称。
[0015] 优选地，所述显示器显示的信息包括要拣选的物品的名称、图片、在货架中的位置、以及数量中的一个或多个。
[0016] 优选地，所述主控机通过所述一个或多个提示器接收到与要拣选的一个或多个物品相对应的确认信号包括：
[0017] 所述主控机接收与同要拣选的一个或多个物品相对应的货隔的数量相同数量的确认信号。
[0018] 优选地，所述主控机根据最佳拣选路径驱动所述引导车行进至拣选位置包括：
[0019] 所述自动引导车中的
扫描仪对路面上的二维码进行扫描以确定到达所述拣选位置。
[0020] 优选地，所述方法还包括：
[0021] 所述主控机经由WIFI与上位机进行通信以获得要拣选的一个或多个物品的信息、所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；
[0022] 所述主控机向所述显示器发送所获得的要拣选的一个或多个物品的信息；以及[0023] 所述主控机向所述指示器发送所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量。
[0024] 优选地，所述主控机通过RS485协议与所述显示器和所述指示器进行通信。
[0025] 在本发明的第二方面，公开了一种自动引导车，包括主控机、引导车、显示器以及多个货隔，每一个货隔上设置有一个提示器，其中，
[0026] 所述主控机被配置为根据最佳拣选路径驱动所述引导车行进至拣选位置，通过一个或多个提示器接收与要拣选的一个或多个物品相对应的确认信号，并且确定所述拣选位置是否是所述最佳拣选路径中的最后一个拣选位置，如果是，则结束拣选过程，如果否，则继续驱动所述引导车行进至下一个拣选位置；
[0027] 所述显示器被配置为当所述引导车到达所述拣选位置时显示要拣选的一个或多个物品的信息；以及
[0028] 所述提示器被配置为当所述引导车到达所述拣选位置时提示所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量。
[0029] 优选地，所述自动引导车还包括：扫码器，被配置为：获取指示所述一个或多个物品所属的至少一个集合中的一个集合的信息；其中，
[0030] 所述提示器还被配置为当所述扫码器获取到一个集合的信息时根据所述信息提示所述多个货隔中与所述一个集合相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；以及[0031] 所述主控机还被配置为确定是否完成了对所述一个或多个物品所属的所有集合的物品的拣选，如果是，则使所述提示器结束提示过程，否则继续使所述扫码器获取所述至少一个集合中的另一个集合的信息。
[0032] 优选地，所述提示器还被配置为：提示相应货隔中应放入的物品的名称。
[0033] 优选地，所述提示器包括：
[0034] 提示灯，被配置为当所述提示器所在的货隔需要放置物品时开启；
[0035] 一组数码管，被配置为显示要在所述提示器所在的货隔中放置的物品的数量和/或相应货隔中应放入的物品的名称；以及
[0036] 按钮，被配置为接收确认信号。
[0037] 优选地，所述显示器显示的信息包括要拣选的物品的名称、图片、在货架中的位置、以及数量中的一个或多个。
[0038] 优选地，所述主控机还被配置为：接收与同要拣选的一个或多个物品相对应的货隔的数量相同数量的确认信号。
[0039] 优选地，所述自动引导车还包括：扫描仪，被配置为对路面上的二维码进行扫描以确定到达所述拣选位置。
[0040] 优选地，所述主控机还被配置为：
[0041] 经由WIFI与上位机进行通信以获得要拣选的一个或多个物品的信息、所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；
[0042] 向所述显示器发送所获得的要拣选的一个或多个物品的信息；以及
[0043] 向所述指示器发送所述多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量。
[0044] 优选地，所述主控机通过RS485协议与所述显示器和所述指示器进行通信。
[0045] 在本发明提出的方案中，拣货员利用自动引导车进行物品拣选，从而将拣选和复核两种过程合并在一起实现了一次性完成两个任务的目的。
附图说明
[0046] 根据结合示例性附图对示例性
实施例的以下描述，本公开的其他细节、方面和优点将变得显而易见，在附图中：
[0047] 图1示出了根据本发明的实施例的库房的内部结构的示意图；
[0048] 图2示出了根据本发明的实施例的自动引导车的示意图；
[0049] 图3示出了根据本发明的实施例的自动引导车的结构示意图；
[0050] 图4示出了根据本发明的实施例的用于利用自动引导车拣选物品的方法的
流程图；以及
[0051] 图5示出了根据本发明的实施例的用于利用自动引导车拣选物品的系统的示意图。
[0052] 附图没有对实施例的所有
电路或结构进行显示。贯穿所有附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或特征。
具体实施方式
[0053] 下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。
[0054] 在整个
说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和/或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
[0055] 图1示出了根据本发明的实施例的库房的内部结构的示意图。库房包含多个货架和多个巷道，各个货架上存放了不同类型的物品。拣货员可以根据预定义的从拣货起点到拣货终点的拣选路径通过多个巷道去往相应货架提取所需的物品。应当注意的是，拣货路径不限于图1中所示的路径，而是可以根据具体的库房内部结构来定义。
[0056] 在图2和图3中示意性地示出了根据本发明的实施例的自动引导车(AGV)300的示意图。自动引导车300包括主控机310、引导车320、显示器330以及多个货隔340，每一个货隔340上设置有一个提示器350。自动引导车300中的各个组件可以从自动引导车300的
电池获取
能量。
[0057] 主控机310被配置为根据最佳拣选路径驱动引导车320行进至拣选位置，通过一个或多个提示器350接收与要拣选的一个或多个物品相对应的确认信号，并且确定拣选位置是否是最佳拣选路径中的最后一个拣选位置，如果是，则结束拣选过程，如果否，则继续驱动引导车320行进至下一个拣选位置。最佳拣选路径是主控机310通过WiFi通信从上位机获取的，并且最佳拣选路径中包括多个拣选位置，即，停车点。上位机可以获取订单并生成集合订单，然后将订单相关信息下发给主控机。上位机根据库房的内部结构基于所生成的集合订单生成最佳拣选路径，通过自动引导车上的扫描仪扫描二维码，以确定拣货货架的精确位置
定位。
[0058] 显示器330被配置为当引导车320到达拣选位置时显示要拣选的一个或多个物品的信息。显示器330显示的信息可以包括要拣选的物品的名称、图片、在货架中的位置、数量中的一个或多个等。
[0059] 提示器350被配置为当引导车320到达拣选位置时提示多个货隔340中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量。拣货员可以根据提示器350的提示来校验商品的数量。应当注意的是，货隔的数量可以灵活配置，例如可以增加或减少。优选地，货隔的数量是根据每个集合订单中的订单数量来设置的。货架可以位于引导车320的上方中间位置，并且通过
螺栓固定在引导车320上。
[0060] 自动引导车还可以包括：扫码器，被配置为：获取指示一个或多个物品所属的至少一个集合中的一个集合的信息。应当注意的是，当并非所有要拣选的物品都相同时，需要将物品划分为多个集合，其中相同的物品被划分到一个集合中，也即是说，每一个集合包括的物品是相同的。当拣货员获知显示器330显示的信息之后，拣货员可以拣选物品，并将一个物品放置在扫码器前方由扫码器进行扫码以获取该物品的集合信息。
[0061] 提示器350还可以被配置为当扫码器获取到一个集合的信息时根据该信息提示多个货隔340中与这个集合相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量。当拣货员接收到提示时，拣货员可以根据提示将与被扫码的物品属于相同集合的所有物品分别放入相应货隔中。
[0062] 主控机310还可以被配置为确定是否完成了对一个或多个物品所属的所有集合的物品的拣选，如果是，则使提示器350结束提示过程，否则继续使扫码器获取至少一个集合中的另一个集合的信息。当扫码器继续获得另一个集合的信息时，提示器350继续根据所述另一个集合的信息来提示相应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量，直到完成了对所有集合的物品的拣选为止。
[0063] 提示器350还可以被配置为：提示相应货隔中应放入的物品的名称。拣货员可以根据提示器350的提示来校验物品的正确性。
[0064] 提示器350可以包括：提示灯，被配置为当提示器350所在的货隔需要放置物品时开启；一组数码管，被配置为显示要在提示器350所在的货隔中放置的物品的数量和/或相应货隔中应放入的物品的名称；以及按钮，被配置为接收确认信号。该确认信号指示提示器350所在的货隔需要放置的物品的投放结束。例如，每当拣货员根据提示将当前需要在特定货隔中投放的物品都放入该货隔中时，拣货员按下该特定货隔上的提示器的按钮，以确认投放完成。在该情况下，主控机通过按钮接收到来自拣货员的确认信号，然后主控机将该确认信号发送至上位机，以由上位机校验投放位置是否正确。
[0065] 主控机310还可以被配置为：接收与同要拣选的一个或多个物品相对应的货隔的数量相同数量的确认信号。例如，如果要拣选的相同物品需要放入5个货隔，则存在与5个货隔相对应的5个指示器，即，5个按钮。在该情况下，只有当拣货员按下5个按钮以指示针对5个货隔的投放都结束(相应地，主控机通过按钮接收到5个确认信号)时，才表示针对要拣选的相同物品的投放结束。
[0066] 自动引导车300还可以包括：扫描仪，被配置为对路面上的二维码进行扫描以确定到达拣选位置。
[0067] 主控机310还可以被配置为：
[0068] 经由WIFI与上位机进行通信以获得要拣选的一个或多个物品的信息、多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔、相应货隔中应放入的物品的数量以及可选择地相应货隔中应放入的物品的名称；
[0069] 向显示器330发送所获得的要拣选的一个或多个物品的信息；以及
[0070] 向指示器350发送多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔、相应货隔中应放入的物品的数量以及可选择地相应货隔中应放入的物品的名称。
[0071] 优选地，主控机310通过RS485协议与显示器330和指示器350进行通信。
[0072] 图4示出了根据本发明的实施例的用于利用自动引导车拣选物品的方法400的流程图。自动引导车包括主控机、引导车、显示器以及多个货隔，其中每一个货隔上设置有一个提示器(如图2和图3所示)。方法400包括以下步骤。
[0073] 在步骤410，主控机根据最佳拣选路径驱动引导车行进至拣选位置。步骤410可以包括：自动引导车中的扫描仪对路面上的二维码进行扫描以确定到达拣选位置。最佳拣选路径是主控机通过WiFi通信从上位机获取的，并且最佳拣选路径中包括多个拣选位置，即，停车点。上位机可以获取订单并生成集合订单，然后将订单相关信息下发给主控机。上位机根据库房的内部结构基于所生成的集合订单生成最佳拣选路径，通过自动引导车上的扫描仪扫描二维码，以确定拣货货架的精确位置定位。
[0074] 在步骤420，当引导车到达拣选位置时，通过显示器显示要拣选的一个或多个物品的信息。显示器显示的信息包括要拣选的物品的名称、图片、在货架中的位置、数量中的一个或多个等。
[0075] 在步骤430，通过一个或多个提示器提示多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量。提示器还可以提示相应货隔中应放入的物品的名称。
[0076] 步骤430可以包括：通过上述自动引导车中的扫码器获取指示一个或多个物品所属的至少一个集合中的一个集合的信息；通过一个或多个提示器根据一个集合的信息提示多个货隔中与一个集合相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；主控机确定是否完成了对一个或多个物品所属的所有集合的物品的拣选，如果是，则使提示器结束提示过程，否则继续获取步骤、提示步骤和确定步骤，直到完成对所有集合的物品的拣选为止。
[0077] 在步骤440，主控机通过一个或多个提示器接收到与要拣选的一个或多个物品相对应的确认信号。步骤440可以包括：主控机接收与同要拣选的一个或多个物品相对应的货隔的数量相同数量的确认信号。例如，如果要拣选的一个或多个物品需要放入5个相应货隔，则存在与5个货隔相对应的5个指示器，即，5个按钮。在该情况下，只有当拣货员按下5个按钮以指示针对5个货隔的投放都结束(相应地，主控机接收到5个确认信号)时，才表示针对要拣选的一个或多个物品的投放结束。
[0078] 在步骤450，主控机确定拣选位置是否是最佳拣选路径中的最后一个拣选位置，如果是，则结束拣选过程，如果否，则继续驱动引导车行进至下一个拣选位置并重复显示步骤、提示步骤、接收步骤和确定步骤，直到到达最后一个拣选位置为止。
[0079] 方法400还可以包括：
[0080] 主控机经由WIFI与上位机进行通信以获得要拣选的一个或多个物品的信息、多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔、相应货隔中应放入的物品的数量以及可选择地相应货隔中应放入的物品的名称；
[0081] 主控机向显示器发送所获得的要拣选的一个或多个物品的信息；以及[0082] 主控机向指示器发送多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔、相应货隔中应放入的物品的数量以及可选择地相应货隔中应放入的物品的名称。
[0083] 优选地，主控机可以通过RS485协议与显示器和指示器进行通信。
[0084] 图5示意性地示出了根据本发明的实施例的用于利用自动引导车拣选物品的系统500的示意图。系统500包括处理器510，例如，
数字信号处理器(DSP)。处理器510可以是用于执行本文所描述的过程的不同动作的单个装置或多个装置。系统500还可以包括输入/输出(I/O)装置530，用于从其他实体接收信号或者向其他实体发送信号。
[0085] 此外，系统500包括
存储器520，该存储器520可以具有以下形式：非易失性或易失性存储器，例如，电可擦除可编程
只读存储器(EEPROM)、闪存等。存储器520存储计算机可读指令，当处理器510执行该计算机可读指令时，该计算机可读指令使处理器执行本文所述的动作。
[0086] 附图中示出了一些方
框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由
计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程
数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。
[0087] 因此，本公开的技术可以
硬件和/或
软件(包括
固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统(例如，一个或多个处理器)使用或者结合指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或
半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或
硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如
随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路”。
[0088] “以上的详细描述通过使用示意图、流程图和/或示例，已经阐述了用于利用多能谱
X射线成像系统识别物品的方法和多能谱X射线成像系统的众多实施例。在这种示意图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域技术人员应理解，这种示意图、流程图或示例中的每一功能和/或操作可以通过各种结构、硬件、软件、固件或实质上它们的任意组合来单独和/或共同实现。在一个实施例中，本公开的实施例所述主题的若干部分可以通过
专用集成电路(ASIC)、现场可编程
门阵列(FPGA)、数字
信号处理器(DSP)、或其他集成格式来实现。然而，本领域技术人员应认识到，这里所公开的实施例的一些方面在整体上或部分地可以等同地实现在集成电路中，实现为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，实现为在一台或多台
计算机系统上运行的一个或多个程序)，实现为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，实现为在一个或多个
微处理器上运行的一个或多个程序)，实现为固件，或者实质上实现为上述方式的任意组合，并且本领域技术人员根据本公开，将具备设计电路和/或写入软件和/或固件代码的能
力。此外，本领域技术人员将认识到，本公开所述主题的机制能够作为多种形式的程序产品进行分发，并且无论实际用来执行分发的信号承载介质的具体类型如何，本公开所述主题的示例性实施例均适用。信号承载介质的示例包括但不限于：可记录型介质，如
软盘、硬盘
驱动器、紧致盘(CD)、数字通用盘(DVD)、数字磁带、计算机存储器等；以及传输型介质，如数字和/或模拟通信介质(例如，光纤光缆、
波导、有线通信链路、无线通信链路等)”。
