专利汇可以提供一种平面并联机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种平面并联 机器人 ,特别适用于高速抓放轻小物品的工业生产领域,该机器人包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四 连杆 机构 4。一种平面 并联机器人 利用 同步带 传动实现机器人安装机座旋转运动,有效增加了机器人在平面内操作空间;采用臂杆不等的四连杆机构4可实现末端在平面内快速精准 定位 ;末端执行机构3利用 气动 元件实现物品快速抓放。本发明提供的机器人简化了并联机构,可快速实现在平面内定位、重复定位 精度 高,是一种经济、实用机器人。,下面是一种平面并联机器人专利的具体信息内容。
1.一种平面并联机器人,包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构
4。驱动装置1包括第一支链驱动装置5、第二支链驱动装置9、C型安装座6、机座旋转驱动装置10;第一支链驱动装置5与第二支链驱动装置9垂直相对设置于所述C型安装座6且轴线重合,并分别与其支链连杆机构相连接。机座旋转驱动装置10包括台架安装面板7、同步带轮(1)8、同步带轮(2)12、旋转机座11;同步带轮(1)8安装在驱动装置减速机末端,同步带轮(2)12套装在旋转机座11上,旋转机座11与所述C型安装座6固接,同时旋转机座6与台架安装面板7可动连接。伺服电机通过行星减速机驱动所述同步带轮(1)8,旋转机座6在同步带轮(2)12带动旋转,可实现旋转机座6整体旋转。四连杆机构4包括含有两条支链,第一支链包括第一主动臂13、第一从动臂16,第一主动臂13与所述第一从动臂16铰链连接;第二支链包括第二主动臂14、第二从动臂15,第二主动臂14与第二从动臂15铰链连接。第一从动臂13与第二从动臂15末端铰接,第一主动臂13与第二从动臂15等长,第一从动臂16与第二主动臂14等长。末端执行机构3包括末端夹持轴17、旋转气缸18、夹持气缸19。末端夹持轴17为第一从动臂16和第二从动臂15铰接轴,旋转气缸18设置于夹持气缸19上方,可对末端物料姿态进行适当调整。
2.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人,其特征在于机座旋转驱动装置10可实现C型安装座6旋转运动,扩大了机器人工作范围,所述C型安装座6旋转运动利用同步带实现。
3.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人,其特征在于四连杆机构4采用臂杆不等平行四边形机构构成。
4.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人,其特征在于末端执行机构3均采用气动元件实现物品抓放,易于控制。
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