专利汇可以提供并联机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种并联 机器人 ,其包括定平台、动平台、安装于动平台的 末端执行器 ,以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链。每个支链包括安装于定平台的旋转驱动件,由旋转驱动件带动的驱动杆,以及设于驱动杆与动平台之间的平行四边形杆组,平行四边形杆组一端由第一转动副与驱动杆连接,另一端由第二转动副与动平台连接,第一转动副的轴线与第二转动副的相互平行。上述 并联机器人 在四个支链的协同作用下,能够实现空间的三个平移运动以及一个旋转运动,控制较为便利,此外,通过第一转动副及第二转动副取代 现有技术 中的球副或虎克铰,可简化并联机器人的结构,降低制造成本。,下面是并联机器人专利的具体信息内容。
1.一种并联机器人,其包括定平台、动平台、安装于该动平台的末端执行器,以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链,其特征在于:每个支链包括安装于定平台的旋转驱动件,由该旋转驱动件带动的驱动杆,以及设于驱动杆与动平台之间的平行四边形杆组,该平行四边形杆组一端由第一转动副与驱动杆连接,另一端由第二转动副与动平台连接,该第一转动副的轴线与第二转动副的相互平行。
2.如权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:该动平台包括固定座以及两个相对设置的转动件,该两个转动件与固定座转动连接,相邻设置的两个平行四边形杆组由第二转动副与其中一个转动件连接,另外两个平行四边形杆组由第二转动副与另一个转动件连接。
3.如权利要求2所述的并联机器人,其特征在于:该动平台还包括一个固定设置于转动件的第一齿轮,该末端执行器与该固定座转动连接并包括一个与该第一齿轮啮合的第二齿轮,该第一齿轮与第二齿轮啮合以使末端执行器相对该固定座旋转。
4.如权利要求3所述的并联机器人,其特征在于:该第一齿轮为半圆形直齿渐开线齿轮。
5.如权利要求2至4任一项所述的并联机器人,其特征在于:该固定座及两个转动件共同形成一个平行四边形结构。
6.如权利要求2所述的并联机器人,其特征在于:该平行四边形杆组包括相对设置的第一连杆及第二连杆,以及两个相对设置的摆杆,该第一连杆由第一转动副与驱动杆转动连接,该第二连杆由第二转动副与转动件转动连接。
7.如权利要求6所述的并联机器人,其特征在于:每个摆杆的相对两端分别由第三转动副及第四转动副与第一连杆及第二连杆转动连接,该第三转动副的轴线与第一转动副的轴线垂直,该第四转动副的轴线与第二转动副的轴线垂直。
8.如权利要求7所述的并联机器人,其特征在于:该四个第二连杆两两相对平行设置。
9.如权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:该四个支链均布于该定平台的四周。
10.如权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:该旋转驱动件为伺服马达。
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