过约束高速并联机器人
阅读：776发布：2020-05-14
专利汇可以提供过约束高速并联机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 公开了一种过约束高速并联 机器人 ，所述过约束高速 并联机器人 包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位和第二连接位相连，且N个第一连接位、N个第二连接位与N个被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。本申请的过约束高速并联机器人，防止在被动臂运动的过程中与第一连接位或第二连接位脱离，保证机器人动 力 传递的准确性。，下面是过约束高速并联机器人专利的具体信息内容。
1.一种过约束高速并联机器人，其特征在于，包括：
定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；
动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；
多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，所述被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与所述第一连接位和所述第二连接位相连，且N个所述第一连接位、N个所述第二连接位与N个所述被动臂一一对应；
约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。
2.根据权利要求1所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述约束件为弹性件。
3.根据权利要求2所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述约束件包括N个连接架，N个所述连接架分别与N个所述被动臂一一对应，且所述连接架与所述被动臂可枢转地相连。
4.根据权利要求3所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，N个所述连接架通过弹簧相连。
5.根据权利要求3所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，还包括：连接盘，所述连接盘上设有N个连接环，所述连接环与所述连接架通过弹簧相连。
6.根据权利要求3所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述连接架包括两个相对设置的支板，所述支板设有安装孔，所述被动臂具有沿径向贯通的过孔，所述被动臂与所述支板通过贯穿所述安装孔、所述过孔的销轴相连。
7.根据权利要求6所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述约束件为多个，多个所述约束件沿所述被动臂的延伸方向间隔开布置。
8.根据权利要求7所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述被动臂包括：中间段和与所述中间段的两端相连的连接段，两个所述连接段分别与所述第一连接位、所述第二连接位相连，且所述过孔设于所述连接段。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述第一连接部包括：连接臂与铰接架，所述连接臂的一端与所述定平台的本体相连，所述连接臂的另一端与所述铰接架绕第一枢转轴线可枢转地相连，所述第一连接位设于所述铰接架；
所述定平台上设有第一驱动件，所述第一驱动件的输出端通过连接杆与所述铰接架绕第二枢转轴线可枢转地相连，且所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线间隔开。
10.根据权利要求1-8中任一项所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，还包括：第二驱动件和传动支链，所述第二驱动件安装于所述定平台，所述第二驱动件的输出端与所述传动支链的第一端相连，所述传动支链的第二端与所述动平台相连，所述第二驱动件用于驱动所述动平台转动。
过约束高速并联机器人
技术领域
背景技术
[0002] 高速并联机器人机构可满足空间物体的搬运等操作，已被广泛应用于食品医药、现代物流、电子信息等领域自动化生产线高速轻载搬运作业。其中，现有的三自由度高速并联机器人机构的被动臂与动平台之间一般仅通过一对球头+球窝式球铰相连，在动平台运动的过程中，特别接近机器人工作空间边界时，易出现被动臂与动平台连接脱离的问题，无法保证机器人进行准确地操作，存在改进的空间。发明内容
[0003] 本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种过约束高速并联机器人，能够保证被动臂与动平台连接通过球头+球窝式球铰稳定连接，可靠性较佳。
[0004] 根据本申请实施例的过约束高速并联机器人，包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，所述被动臂两端通过球头+球窝式球铰分别与所述第一连接位和所述第二连接位相连，且N个所述第一连接位、N个所述第二连接位与N个所述被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。
[0005] 根据本申请实施例的过约束高速并联机器人，通过在每组的多个被动臂之间设约束件，可保证被动臂始终与第一连接位、第二连接位稳定配合，防止在被动臂运动的过程中与与第一连接位或第二连接位脱离，提高整体结构的稳定性，保证过约束高速并联机器人动力传递的准确性、可靠性，结构简单，且安装方便。
[0006] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述约束件为弹性件。
[0007] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述约束件包括N个连接架，N个所述连接架分别与N个所述被动臂一一对应，且所述连接架与所述被动臂可枢转地相连。
[0008] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，N个所述连接架通过弹簧相连。
[0009] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，还包括：连接盘，所述连接盘上设有N个连接环，所述连接环与所述连接架通过弹簧相连。
[0010] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述连接架包括两个相对设置的支板，所述支板设有安装孔，所述被动臂具有沿径向贯通的过孔，所述被动臂与所述支板通过贯穿所述安装孔、所述过孔的销轴相连。
[0011] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述约束件为多个，多个所述约束件沿所述被动臂的延伸方向间隔开布置。
[0012] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述被动臂包括：中间段和与所述中间段的两端相连的连接段，两个所述连接段分别与所述第一连接位、所述第二连接位相连，且所述过孔设于所述连接段。
[0013] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述第一连接部包括：连接臂与铰接架，所述连接臂的一端与所述定平台的本体相连，所述连接臂的另一端与所述铰接架绕第一枢转轴线可枢转地相连，所述第一连接位设于所述铰接架；所述定平台上设有第一驱动件，所述第一驱动件的输出端通过连接杆与所述铰接架绕第二枢转轴线可枢转地相连，且所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线间隔开。
[0014] 根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，还包括：第二驱动件和传动支链，所述第二驱动件安装于所述定平台，所述第二驱动件的输出端与所述传动支链的第一端相连，所述传动支链的第二端与所述动平台相连，所述第二驱动件用于驱动所述动平台转动。
[0016] 本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017] 图1是根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人的被动臂与约束件的连接示意图；
[0018] 图2是根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人的被动臂与约束件连接的局部放大图；
[0019] 图3是根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人的结构示意图；
[0020] 图4是根据本申请另一个实施例的过约束高速并联机器人的被动臂与约束件的连接示意图；
[0021] 图5是根据本申请另一个实施例的过约束高速并联机器人的被动臂与约束件连接的局部放大图；
[0022] 图6是根据本申请另一个实施例的过约束高速并联机器人的结构示意图。
[0023] 附图标记：
[0024] 过约束高速并联机器人100，
[0025] 定平台1，第一连接部11，连接臂12，铰接架13，第一连接位131，第一驱动件14连接杆15，
[0026] 动平台2，第二连接部21，第二连接位211，
[0027] 被动臂3，中间段31，连接段32，
[0028] 约束件4，连接架41，支板411，弹簧42，连接盘43，连接环431。
具体实施方式
[0029] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0030] 下面参考图1-图6描述根据本申请实施例的过约束高速并联机器人100，每组被动臂3中的多个被动臂3均通过约束件4相连，这样，在过约束高速并联机器人100进行运输等负载操作时，能够保证被动臂3与动平台2能够始终稳定地铰接，防止动平台2与被动臂3铰接失效，提高过约束高速并联机器人100工作的可靠性和稳定性，且该机器人能够实现三自由度移动，使用灵活。
[0031] 如图3、图6所示，根据本申请实施例的过约束高速并联机器人100包括：定平台1、动平台2、多组被动臂3和约束件4。
[0032] 如图1所示，定平台1设有多个第一连接部11，多个第一连接部11沿定平台1的周向间隔开布置，如图1和图4所示，第一连接部11为三个，三个第一连接部11沿定平台1的周向均匀间隔开布置，即三个第一连接部11中相邻两个沿周向的夹角为120°。其中，定平台1可固定于试验台架或其他支撑设备。
[0033] 动平台2设有多个第二连接部21，多个第二连接部21沿定平台1的周向间隔开布置，如图4和图6所示，第二连接部21为三个，三个第二连接部21沿定平台1的周向均匀间隔开布置，即三个第二连接部21中相邻两个沿周向的夹角为120°。其中，动平台2可用于承载物品，以将被承载物运输到目标位置。
[0034] 多组被动臂3连接在定平台1和动平台2之间，被动臂3的两端分别与第一连接部11和第二连接部21相连。其中，定平台1上设有第一驱动件14，第一驱动件14用于驱动被动臂3运动，以使动平台2运动到不同空间位置处。如图4和图6所示，被动臂3包括三组，三组被动臂3、三个第一连接部11和三个第二连接臂12一一对应地连接，且第一驱动件14为三个且分别驱动三组被动臂3运动，如可驱动被动臂3相对于定平台1转动，进而带动动平台2运动，或者可驱动动平台2在水平面内沿横向运动，或沿纵向运动，也可沿竖向运动，由此，将动平台2移动到不同的空间位置，便于实现搬运等作用。
[0035] 其中，如图1和图4所示，每个第一连接部11均设有N个第一连接位131，每个第二连接部21均设有N个第二连接位211，每组被动臂3均包括N个，N个第一连接位131、N个第二连接位211和N个被动臂3一一对应地连接。被动臂3的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位131和第二连接位211相连，即被动臂3的第一端与第一连接位131通过球头+球窝式球铰相连，被动臂3的第二端与第二连接位211通过球头+球窝式球铰相连，如图4所示，被动臂3的上端与第一连接位131相连，被动臂3的下端与第二连接位211相连，以将三个被动臂3平行间隔开设置。
[0036] 其中，第一连接位131和被动臂3的第一端中的一个具有球座，另一个具有球头，如图1所示，第一连接位131具有球头，被动臂3的第一端具有球座，由此，可实现第一连接位131与被动臂3的球头+球窝式球铰配合。第二连接位211和被动臂3的第二端中的一个具有球座，另一个具有球头，如图1所示，第二连接位211具有球头，被动臂3的第二端具有球座，由此，可实现第二连接位211与被动臂3的球头+球窝式球铰配合。
[0037] N个被动臂3通过约束件4相连，其中，N≥3，如图4所示，被动臂3为三个，三个被动臂3通过约束件4相连，如图1所示，被动臂3为四个，四个被动臂3通过约束件4相连，约束件4用于限制N个被动臂3朝相互背离的方向运动。这样，可保证被动臂3始终与第一连接位131、第二连接位211球头+球窝式球铰相连，防止被动臂3与动平台2或定平台1相互脱离，保证过约束高速并联机器人100的传动的准确性，使得机器人的整体结构更加稳定。
[0038] 需要说明说明的是，如图2所示，N个被动臂3的端部的球窝均朝靠近彼此的方向敞开，以与对应的球头配合，这样，在第一驱动件14驱动被动臂3及动平台2运动的过程中，被动臂3的倾斜角度发生变化，且被动臂3的端部与第一连接部11、第二连接部21的配合角度发生变化，使得球窝对球头的包覆面积减小，但是通过在N个被动臂3之间设置约束件4，使得N个被动臂3朝靠近彼此的方向预紧，进而使球窝与球头的接触压力增大，球窝的内壁面与球头的外壁面的接触摩擦力增大，极有效地防止了球座和球头脱离，保证了被动臂3始终与第一连接位131、第二连接位211稳定配合，提高过约束高速并联机器人100的结构稳定性。
[0039] 根据本申请实施例的过约束高速并联机器人100，通过在每组的多个被动臂3之间设约束件4，可保证被动臂3始终与第一连接位131、第二连接位211稳定配合，防止在被动臂3运动的过程中与与第一连接位131或第二连接位211脱离，提高整体结构的稳定性，保证过约束高速并联机器人100动力传递的准确性、可靠性，结构简单，且安装方便。
[0040] 在一些实施例中，约束件4为弹性件，即约束件4可收缩也可撑开，这样，约束件4能够提供使N个被动臂3朝靠近彼此的预紧力，保证被动臂3在定平台1和动平台2之间稳定传动。且可通过更换不同弹性系统的约束件4，以调节三个被动臂3之间的约束力，防止球座和球头之间摩擦力过大致结构运动阻力变大，不影响N个被动臂3朝相互背离或靠近方向运动，提高过约束高速并联机器人100的灵活性。
[0041] 如图2和图5所示，约束件4包括N个连接架41，N个连接架41分别与N个被动臂3一一对应，且连接架41与被动臂3可枢转地相连，即连接架41可与被动臂3相对转动，这样，在第一驱动件14驱动被动臂3转动时，N个被动臂3与水平面的夹角变化，连接架41能够随着被动臂3的运动适应性调节与被动臂3的配合角度，防止约束件4对被动臂3的运动造成干扰或产生过大的阻力。
[0042] 其中，在一些实施例中，如图2所示，N个连接架41通过弹簧42相连，这样，N个连接架41通过弹簧42预紧，以限制N个连接架41朝相互背离的方向运动，进而保证N个被动臂3始终朝相互靠近的方向预紧，被动臂3与定平台1、动平台2稳定地球头+球窝式球铰配合。
[0043] 在另一些实施例中，过约束高速并联机器人100还包括：连接盘43。
[0044] 如图2和图5所示，连接盘43上设有多个连接环431，多个连接环431沿周向间隔开，连接环431与连接架41通过弹簧42相连，即弹簧42的两端分别与连接环431和连接架41相连，连接架41上设有与弹簧42相连的配合环，这样，连接盘43的多个连接环431与多个连接架41的配合环分别通过多个弹簧42相连，进而使多个连接架41均朝连接盘43的中心预紧，球窝与球头的配合更加稳定。且连接盘43的中心为实体，具有较大的结构强度和刚度，在弹簧42的弹性力过大时连接盘43仍可保持稳定地结构形态，进而向被动臂3以供有效地约束力。
[0045] 如图2和图5所示，连接架41包括两个支板411，两个支板411相对设置，如图2所示，两个支板411的第一端相连，两个支板411的第二端正对且间隔开，支板411设有安装孔，被动臂3至少部分位于两个支板411之间，被动臂3具有过孔，过孔沿被动臂3的径向贯通，过孔与安装孔正对，被动臂3与支板411通过贯穿安装孔、过孔的销轴相连，由此，可实现连接架41与被动臂3的相对转动，结构简单，安装方便。
[0046] 在一些实施例中，约束件4为多个，多个约束件4沿被动臂3的延伸方向间隔开布置，这样多个约束件4可同时对被动臂3起到约束的作用，以更有效地保证球座与球头稳定地配合。如图1和图4所示，约束件4为两个，两个约束件4分别与被动臂3靠近两个端部的位置相连，由此，实现对被动臂3约束的作用。
[0047] 如图2和图5所示，被动臂3包括：中间段31和两个连接段32。
[0048] 如图3所示，两个连接段32分别与中间段31的两端相连，过孔设于连接段32，即约束件4与连接段32可枢转地相连，且约束件4的弹性预紧力作用于连接段32，且两个连接段32分别与第一连接位131和第二连接位211相连，即球头座设于连接段32，球座设于连接段
32背离中间段31的一端，这样，约束件4邻近球座设置，利于增强球座和球头的配合作用。
32背离中间段31的一端，这样，约束件4邻近球座设置，利于增强球座和球头的配合作用。
[0049] 在一些实施例中，如图1和图2所示，第一连接部11包括：连接臂12与铰接架13。
[0050] 连接臂12的一端与定平台1的本体相连，如图1和图2所示，定平台1具有三个延伸板，三个延伸板分别与三个连接臂12相连，且每个延伸板上设有一个第一驱动件14，连接臂12的另一端与铰接架13绕第一枢转轴线可枢转地相连，即铰接架13可与连接臂12相对转动。
[0051] 其中，第一连接位131设于铰接架13，即铰接架13与被动臂3的第一端通过球头+球窝式球铰相连，如图1所示，铰接架13设有三个间隔开的球头，三个球头分别与三个被动臂3的第一端相连。
[0052] 第一驱动件14的输出端通过连接杆15与铰接架13绕第二枢转轴线可枢转地相连，即第一驱动件14的输出端与连接杆15的一端相连，连接杆15的另一端与铰接架13相连，且第一枢转轴线与第二枢转轴线间隔开。
[0053] 这样，第一驱动件14驱动连接杆15转动时，连接杆15带动铰接架13相对于连接臂12绕第一枢转轴线转动，且连接杆15相对于铰接架13绕第二枢转轴轴线转动，进而驱动被动臂3绕第一枢转轴线转动，同时被动臂3带动动平台2运动，且如图6所示，定平台1通过三组被动臂3与动平台2相连，由此，可驱动动平台2在水平面内移动，也可驱动动平台2沿竖向运动，进而将动平台2承载的物品搬运到空间中的任意位置。其中，第一驱动件14可为驱动电机，也可为其他驱动设备。
[0054] 在一些实施例中，过约束高速并联机器人100还包括：第二驱动件和传动支链。
[0055] 第二驱动件安装于定平台1，第二驱动件的输出端与传动支链的第一端相连，传动支链的第二端与动平台2相连，第二驱动件用于驱动动平台2转动，即第二驱动件可用于驱动动平台2在平面内转动，由此，过约束高速并联机器人100可实现三移动一转动的操作，丰富过约束高速并联机器人100的操作性能。其中，第二驱动机可驱动电机，第二驱动件可通过传动机构与传动支链的第一端相连，以驱动传动支链传动，进而带动动平台2转动。
[0056] 其中，如图6所示，定平台1设有避让孔，避让孔沿定平台1的轴线贯穿定平台1，第二驱动电机安装于定平台1背离动平台2的一侧，且传动支链贯穿避让孔，传动支链的第一端伸至定平台1背离动平台2的一侧以与第二驱动电机相连，传动支链的第二端伸至定平台1朝向动平台2的一侧以与动平台2相连，其中，传动支链沿周向变形量极小或不变形，传动支链可传递转矩，以在第二驱动件驱动传动支链转动时，传动支链能够准确、可靠地驱动动平台2转动，实现其转动的作用。
[0057] 下面参考图1-图6描述本申请的两个实施例的过约束高速并联机器人100。
[0058] 实施例一：
[0059] 如图3所示，过约束高速并联机器人100包括：定平台1、动平台2、三组被动臂3和约束件4。
[0060] 如图3所示，定平台1设有四个第一连接部11，四个第一连接部11沿定平台1的周向均匀间隔开布置，即四个第一连接部11中相邻两个沿周向的夹角为90°。其中，定平台1可固定于试验台架或其他支撑设备。
[0061] 动平台2设有四个第二连接部21，四个第二连接部21沿定平台1的周向均匀间隔开布置，即四个第二连接部21中相邻两个沿周向的夹角为90°。
[0062] 其中，如图1和图2所示，每个第一连接部11均设有四个第一连接位131，每个第二连接部21均设有四个第二连接位211，每组被动臂3均包括四个，四个第一连接位131、四个第二连接位211和四个被动臂3一一对应地连接。被动臂3的第一端与第一连接位131通过球头+球窝式球铰相连，被动臂3的第二端与第二连接位211通过球头+球窝式球铰相连，如图1所示，被动臂3的上端与第一连接位131相连，被动臂3的下端与第二连接位211相连，以将四个被动臂3平行间隔开设置。
[0063] 如图2所示，第一连接位131具有球头，被动臂3的第一端具有球座，由此，可实现第一连接位131与被动臂3的球头+球窝式球铰配合。如图2所示，第二连接位211具有球头，被动臂3的第二端具有球座，由此，可实现第二连接位211与被动臂3的球头+球窝式球铰配合。
[0064] 如图2所示，四个被动臂3通过约束件4相连，约束件4用于限制四个被动臂3朝相互背离的方向运动。这样，可保证被动臂3始终与第一连接位131、第二连接位211球头+球窝式球铰相连，防止被动臂3与动平台2或定平台1相互脱离，保证过约束高速并联机器人100的传动的准确性，使得机器人的整体结构更加稳定。
[0065] 如图2所示，约束件4包括四个连接架41，四个连接架41分别与四个被动臂3一一对应，且连接架41与被动臂3可枢转地相连，即连接架41可与被动臂3相对转动，这样，在第一驱动件14驱动被动臂3转动时，四个被动臂3与水平面的夹角变化，连接架41能够随着被动臂3的运动适应性调节与被动臂3的配合角度，防止约束件4对被动臂3的运动造成干扰或产生过大的阻力。
[0066] 在一些实施例中，过约束高速并联机器人100还包括：连接轴(图中未示出)。
[0067] 四个连接架41中的两个通过一个连接轴相连，四个连接架41中的另外两个通过另一个连接轴相连，且两个连接轴通过弹性件相连，以使两个连接轴朝靠经彼此的方向预紧，进而将四个被动臂3弹性预紧。这样，每组被动臂3通过两个连接轴实现预紧，由此，可实现约束件4对被动臂3的束缚作用，提高过约束高速并联机器人100的结构稳定性。
[0068] 实施例二：
[0069] 如图6所示，过约束高速并联机器人100包括：定平台1、动平台2、三组被动臂3和约束件4。
[0070] 如图4所示，定平台1设有三个第一连接部11，三个第一连接部11沿定平台1的周向均匀间隔开布置，即三个第一连接部11中相邻两个沿周向的夹角为120°。其中，定平台1可固定于试验台架或其他支撑设备。
[0071] 动平台2设有三个第二连接部21，三个第二连接部21沿定平台1的周向均匀间隔开布置，即三个第二连接部21中相邻两个沿周向的夹角为120°。
[0072] 其中，如图4和图5所示，每个第一连接部11均设有三个第一连接位131，每个第二连接部21均设有三个第二连接位211，每组被动臂3均包括三个被动臂3，三个第一连接位131、三个第二连接位211和三个被动臂3一一对应地连接。被动臂3的第一端与第一连接位
131通过球头+球窝式球铰相连，被动臂3的第二端与第二连接位211通过球头+球窝式球铰相连，如图1所示，被动臂3的上端与第一连接位131相连，被动臂3的下端与第二连接位211相连，以将三个被动臂3平行间隔开设置。
131通过球头+球窝式球铰相连，被动臂3的第二端与第二连接位211通过球头+球窝式球铰相连，如图1所示，被动臂3的上端与第一连接位131相连，被动臂3的下端与第二连接位211相连，以将三个被动臂3平行间隔开设置。
[0073] 如图5所示，第一连接位131具有球头，被动臂3的第一端具有球座，由此，可实现第一连接位131与被动臂3的球头+球窝式球铰配合。如图5所示，第二连接位211具有球头，被动臂3的第二端具有球座，由此，可实现第二连接位211与被动臂3的球头+球窝式球铰配合。
[0074] 如图5所示，三个被动臂3通过约束件4相连，约束件4用于限制三个被动臂3朝相互背离的方向运动。这样，可保证被动臂3始终与第一连接位131、第二连接位211球头+球窝式球铰相连，防止被动臂3与动平台2或定平台1相互脱离，保证过约束高速并联机器人100的传动的准确性，使得机器人的整体结构更加稳定。
[0075] 如图5所示，约束件4包括三个连接架41，三个连接架41分别与三个被动臂3一一对应，且连接架41与被动臂3可枢转地相连，即连接架41可与被动臂3相对转动，这样，在第一驱动件14驱动被动臂3转动时，三个被动臂3与水平面的夹角变化，连接架41能够随着被动臂3的运动适应性调节与被动臂3的配合角度，防止约束件4对被动臂3的运动造成干扰或产生过大的阻力。
[0076] 其中，在一些实施例中，过约束高速并联机器人100还包括：连接盘43。
[0077] 如图5所示，连接盘43上设有三个连接环431，三个连接环431沿周向间隔开，连接环431与连接架41通过弹簧42相连，即弹簧42的两端分别与连接环431和连接架41相连，连接架41上设有与弹簧42相连的配合环，这样，连接盘43的三个连接环431与三个连接架41的配合环通过三个弹簧42相连，进而使三个连接架41均朝连接盘43的中心预紧，球窝与球头的配合更加稳定。且连接盘43的中心为实体，具有较大的结构强度和刚度，在弹簧42的弹性力过大时连接盘43仍可保持稳定地结构形态，进而向被动臂3以供有效地约束力。
[0078] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
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