专利汇可以提供一种机器人的手臂结构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种 机器人 的手臂结构,包括:右手臂(1)、左手臂(2)以及驱动单元,右手臂(1)包括相互转动连接的右大臂(11)和右小臂(12),左手臂(2)包括相互转动连接的左大臂(21)和左小臂(22),右小臂(12)和左小臂(22)通过一 支撑 件(3)刚性连接;所述驱动单元由步进 电机 (6)、减速机(7)驱动进行动作,所述步进电机 输出轴 的一端连接减速机,所述步进电机输出轴的另一端连接 角 度检测器(8)。本 发明 的机器人的手臂结构具有高 精度 、高 稳定性 的优点,同时使结构简化、成本低。,下面是一种机器人的手臂结构专利的具体信息内容。
1.一种机器人的手臂结构,包括:右手臂(1)、左手臂(2)以及驱动单元。
2.根据权利要求1所述的机器人的手臂结构,其特征在于,右手臂(1)包括相互转动连接的右大臂(11)和右小臂(12),左手臂(2)包括相互转动连接的左大臂(21)和左小臂(22),右小臂(12)和左小臂(22)通过一支撑件(3)刚性连接;驱动单元与右大臂(11)连接,用于驱动右大臂(11)的运动,右大臂(11)带动右小臂(12)运动,右小臂(12)带动左小臂(22)运动,左小臂(22)带动左大臂(21)运动;
所述驱动单元由步进电机(6)和减速机(7)驱动,所述步进电机输出轴的一端连接减速机,所述步进电机输出轴的另一端连接角度检测器(8);
所述角度检测器(8)包括直接与步进电机(6)输出轴相连的减速机构、以及用于检测所述减速机构转动角度的发生端角度传感器,所述减速机构的减速比等于所述减速机的减速比;还包括用于检测对应关节的旋转角度的执行端角度传感器;还包括控制模块,所述控制模块分别与发生端角度传感器、执行端角度传感器、步进电机连接;当执行端角度传感器检测到对应关节归零时,执行端角度传感器向控制模块发出信号,控制模块控制发生端角度传感器进行零位校正。
3.根据权利要求2所述的机器人的手臂结构,其特征在于,所述减速机构包括减速齿轮组、磁场发生器(9),所述减速齿轮组的动力输入齿轮(11)与步进电机的输出轴相连,磁场发生器固定在减速齿轮组的末级减速齿轮(12)上;所述发生端角度传感器为正对磁场发生器的霍尔传感器(10);所述步进电机输出轴的一端连接主动轮(13),所述减速机的输入端连接从动轮(14),所述主动轮与从动轮之间通过皮带(15)传动。
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