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机器人转向机构

阅读：10发布：2023-01-16

专利汇可以提供机器人转向机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种机器人转向机构，包括:用于转动固定左右两个车轮的两个铰接座，所述铰接座与机器人本体左右转动连接，所述铰接座的前侧或者后侧具有用于使铰接座沿其转动中心转动的柄部；由电机驱动的转向主轴，所述转向主轴竖向布置；转向传动机构，所述转向传动机构包括传动齿轮、传动杆以及两个传动臂。本实用新型由电机驱动转向主轴转动，使传动齿轮转动，传动齿轮带动传动杆左右移动，进而带动传动臂推拉柄部，实现车轮转向，结构简单、成本低。，下面是机器人转向机构专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人转向机构，其特征在于，包括:
用于转动固定左右两个车轮的两个铰接座，所述铰接座与机器人本体左右转动连接，所述铰接座的前侧或者后侧具有用于使铰接座沿其转动中心转动的柄部；
由电机驱动的转向主轴，所述转向主轴竖向布置；
转向传动机构，所述转向传动机构包括传动齿轮、传动杆以及两个传动臂，所述传动齿轮与所述转向主轴连接，所述传动杆水平布置，且与所述传动齿轮啮合，所述两个传动臂左右对称布置，该传动臂的一端与所述传动杆连接，另一端与所述柄部左右转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人转向机构，其特征在于，还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括固定座、两个上悬臂、两个下悬臂以及两个弹簧，所述固定座位于所述两个铰接座之间，且固定于所述机器人本体上，所述两个上悬臂以及两个下悬臂分别对称位于所述固定座的左右两侧，所述上悬臂的一端与对应的固定座侧面上部上下转动连接，另一端与对应的铰接座的左右转动连接，所述下悬臂的一端与对应的固定座侧面下部上下转动连接，另一端与对应的铰接座的下部左右转动连接，所述两个弹簧对称位于所述固定座的两侧，该弹簧的一端与对应的固定座侧面上部上下转动连接，另一端与对应的下悬臂的中部上下转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人转向机构，其特征在于，所述上悬臂以及下悬臂均由两根一端分离、一端交汇连接的杆体构成。
4.根据权利要求3所述的一种机器人转向机构，其特征在于，所述固定座的前后竖向截面呈n形，其底部具有用于与所述机器人本体固定的固定孔。
5.根据权利要求1或4所述的一种机器人转向机构，其特征在于，所述电机左右方向布置，其通过法兰固定于所述机器人本体上，且该电机通过涡轮蜗杆与所述转向主轴连接。
6.根据权利要求5所述的一种机器人转向机构，其特征在于，所述铰接座与轴承座固定，所述车轮通过轮轴转动固定于所述轴承座上。

说明书全文

机器人转向机构

技术领域

[0001] 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人转向机构。

背景技术

[0002] 现在生活中，出现各种各样的机器人，可以在室内或者室外移动和工作。

[0003] 现有的机器人大多数采用轮式结构进行移动，故机器人的转向机构通常与汽车的转向机构类似，结构复杂，成本高。发明内容

[0004] 基于此，针对上述技术问题，提供一种机器人转向机构。

[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

[0006] 一种机器人转向机构，包括:

[0007] 用于转动固定左右两个车轮的两个铰接座，所述铰接座与机器人本体左右转动连接，所述铰接座的前侧或者后侧具有用于使铰接座沿其转动中心转动的柄部；

[0008] 由电机驱动的转向主轴，所述转向主轴竖向布置；

[0009] 转向传动机构，所述转向传动机构包括传动齿轮、传动杆以及两个传动臂，所述传动齿轮与所述转向主轴连接，所述传动杆水平布置，且与所述传动齿轮啮合，所述两个传动臂左右对称布置，该传动臂的一端与所述传动杆连接，另一端与所述柄部左右转动连接。

[0010] 本方案还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括固定座、两个上悬臂、两个下悬臂以及两个弹簧，所述固定座位于所述两个铰接座之间，且固定于所述机器人本体上，所述两个上悬臂以及两个下悬臂分别对称位于所述固定座的左右两侧，所述上悬臂的一端与对应的固定座侧面上部上下转动连接，另一端与对应的铰接座的左右转动连接，所述下悬臂的一端与对应的固定座侧面下部上下转动连接，另一端与对应的铰接座的下部左右转动连接，所述两个弹簧对称位于所述固定座的两侧，该弹簧的一端与对应的固定座侧面上部上下转动连接，另一端与对应的下悬臂的中部上下转动连接。

[0011] 所述上悬臂以及下悬臂均由两根一端分离、一端交汇连接的杆体构成。

[0012] 所述固定座的前后竖向截面呈n形，其底部具有用于与所述机器人本体固定的固定孔。

[0013] 所述电机左右方向布置，其通过法兰固定于所述机器人本体上，且该电机通过涡轮蜗杆与所述转向主轴连接。

[0014] 所述铰接座与轴承座固定，所述车轮通过轮轴转动固定于所述轴承座上。

[0015] 本实用新型由电机驱动转向主轴转动，使传动齿轮转动，传动齿轮带动传动杆左右移动，进而带动传动臂推拉柄部，实现车轮转向，结构简单、成本低。附图说明

[0016] 下面结合附图和具体实施方式本实用新型进行详细说明：

[0017] 图1为本实用新型在一个视角的立体结构示意图；

[0018] 图2为本实用新型在另一个视角的立体结构示意图。

具体实施方式

[0019] 如图1以及图2所示，一种机器人转向机构，包括两个铰接座1100、转向主轴1200以及转向传动机构1300。

[0020] 两个铰接座1100用于转动固定左右两个车轮20，铰接座1100与机器人本体左右转动连接，铰接座1100的前侧或者后侧具有用于使铰接座1100 沿其转动中心转动的柄部1110，左右推拉柄部1110可使铰接座1100在机器人本体上转动，从而使其上的车轮20转向。

[0021] 具体地，铰接座1100与轴承座1700固定，车轮20通过轮轴21转动固定于轴承座1700上。

[0022] 在本实施例中，柄部1110位于所述铰接座1100的后侧。

[0023] 转向主轴1200竖向布置，并由电机1400驱动。

[0024] 具体地，电机1400左右方向布置，其通过法兰固定于机器人本体上，且该电机1400通过涡轮蜗杆与转向主轴1200连接。

[0025] 转向传动机构1300包括传动齿轮、传动杆以及两个传动臂1310，传动齿轮以及传动杆位于壳体1320内，传动齿轮与转向主轴1200连接，传动杆水平布置，且与传动齿轮啮合，两个传动臂1310左右对称布置，该传动臂1310的一端与传动杆连接，另一端与柄部1110左右转动连接，电机 1400驱动转向主轴1200转动，使传动齿轮转动，传动齿轮带动传动杆左右移动，进而带动传动臂1310推拉柄部1110，实现车轮20转向。

[0026] 较佳的，本实施例还设计了悬挂机构1500，悬挂机构1500包括固定座1510、两个上悬臂1520、两个下悬臂1530以及两个弹簧1540。

[0027] 固定座1510位于两个铰接座1100之间，且固定于机器人本体上，两个上悬臂1520以及两个下悬臂1530分别对称位于固定座1510的左右两侧，上悬臂1520的一端与对应的固定座1510侧面上部上下转动连接，另一端与对应的铰接座1100的上部左右转动连接，下悬臂1530的一端与对应的固定座1510侧面下部上下转动连接，另一端与对应的铰接座1100的下部左右转动连接，两个弹簧1540对称位于固定座1510的两侧，该弹簧 1540的一端与对应的固定座1510侧面上部上下转动连接，另一端与对应的下悬臂1530的中部上下转动连接。

[0028] 两个铰接座1100通过两个上悬臂1520、两个下悬臂1530以及固定座 1510间接与机器人本体铰接，并且在遇到路面不平整时，上悬臂1520以及下悬臂1530可以相应的进行转动调整，维持机器人本体平稳，弹簧1540 则起到缓冲的作用。

[0029] 其中，固定座1510的前后竖向截面呈n形，其底部具有用于与机器人本体固定的固定孔1511。

[0030] 上悬臂1520以及下悬臂1530均由两根一端分离、一端交汇连接的杆体构成。

[0031] 但是，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。

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