机器人系统
阅读：642发布：2023-02-26
专利汇可以提供机器人系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且提供 机器人 系统，能够对 工件 适当地进行作业且能够实现小型化。机器人系统(1)具有：作业机器人(2)，其具备 基座 (6)和相对于基座(6)绕S轴(AxS)回转的机器人臂(7)，并对工件(W)进行 涂装 作业；工件供给装置(3)，其配置在作业机器人(2)的下部，使工件(W)绕回 转轴 (AxF)回转，并将其供给到作业机器人(2)的作业 位置 (Ar1)；以及支承部件(4)，其结合作业机器人(2)与工件供给装置(3)，以S轴(AxS)与回转轴(AxF)交叉的方式支承作业机器人(2)。，下面是机器人系统专利的具体信息内容。
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具有：
作业机器人，其具备基座以及相对于所述基座绕第1回转轴回转的机器人臂，对工件进行规定的作业；
工件供给装置，其配置在所述作业机器人的下部，使所述工件绕第2回转轴回转，供给到所述作业机器人的作业位置；以及
支承部件，其结合所述作业机器人与所述工件供给装置，以所述第1回转轴与所述第2回转轴交叉的方式支承所述作业机器人。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述支承部件竖立设置在相对于所述第2回转轴、在与该第2回转轴垂直的方向上偏移规定距离的位置。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统还具有保持部件，所述保持部件配置于所述支承部件，保持所述机器人臂的供电线。
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
所述工件供给装置具有：
至少一个臂，其具备载置所述工件的工作台；
旋转装置，其使所述臂绕所述第2回转轴旋转；以及
中空部，其配置在所述旋转装置的中心部，供所述供电线贯穿插入。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统还具有设备，所述设备配置于所述支承部件，当所述作业机器人进行所述规定的作业时所述设备被驱动。
6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述支承部件以所述第1回转轴与所述第2回转轴的角度为大致90°的方式支承所述作业机器人。
7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述作业机器人是对所述工件进行涂装作业的涂装机器人。
机器人系统
技术领域
[0001] 公开的实施方式涉及机器人系统。
背景技术
[0002] 专利文献1中记载了一种加工设备，其能够将作为加工对象物的工件输送到加工室，且能够在加工室的内部加工工件。该加工设备具有：加工装置，其设置在加工室的内部；转台，其能够载置工件；以及输送单元，其通过利用旋臂使转台回转，能够将工件从加工室的外部向内部输送。
[0004] 在上述加工设备中，为了能够将工件从加工室的外部向内部输送，旋臂具有与加工室的大小相应的规定长度。另一方面，在加工设备中，要求节省空间。因此，在使设置于输送单元的上部的加工装置小型化的情况下，与旋臂的长度相比，可动范围变窄，可能不能对工件适当地执行加工。
[0005] 本发明是鉴于这样的问题而完成的，目的在于提供一宗机器人系统，其能够对工件适当地进行作业，且能够小型化。
[0006] 为了解决上述课题，根据本发明的一个方面，应用一种机器人系统，该机器人系统具有：作业机器人，其具备基座以及相对于所述基座绕第1回转轴回转的机器人臂，对工件进行规定的作业；工件供给装置，其配置在所述作业机器人的下部，使所述工件绕第2回转轴回转，供给到所述作业机器人的作业位置；以及支承部件，其结合所述作业机器人与所述工件供给装置，以所述第1回转轴与所述第2回转轴交叉的方式支承所述作业机器人。
[0007] 发明效果
[0009] 图1是表示实施方式的机器人系统的整体结构的一例的说明图。
[0010] 图2是表示支承作业机器人的支承部件的结构的一例的立体图。
[0011] 图3是表示第1比较例的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。
[0012] 图4是表示第2比较例的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。
[0013] 图5是表示实施方式的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。
[0014] 图6是表示将涂料管的配置位置设在机器人臂的内周侧的变形例中的机器人系统的整体结构的一例的说明图。
[0015] 标号说明
[0016] 1：机器人系统；1C：机器人系统；2：作业机器人；3：工件供给装置；4：支承部件；6：基座；7：机器人臂；33：工作台；34：臂；35：旋转装置；38：中空部；44：保持部件；51：供电线；
54：换色阀(设备的一例)；56：气动阀(设备的一例)；Ar1：作业位置；AxS：S轴(第1回转轴)；
AxF：回转轴(第2回转轴)；W：工件；L：规定距离。
54：换色阀(设备的一例)；56：气动阀(设备的一例)；Ar1：作业位置；AxS：S轴(第1回转轴)；
AxF：回转轴(第2回转轴)；W：工件；L：规定距离。
具体实施方式
[0017] 以下，参照附图，对一个实施方式进行说明。另外，以下，为了便于说明机器人系统等结构，存在适当使用上下左右前后等方向的情况，但不限定机器人系统等的各结构的位置关系。
[0018] <1.机器人系统的结构>
[0019] 首先，参照图1及图2，对本实施方式的机器人系统1的结构的一例进行说明。
[0020] 如图1所示，机器人系统1具有作业机器人2、工件供给装置3、以及支承部件4。
[0021] (1-1.作业机器人的结构)
[0023] 作业机器人2具备基座6和相对于基座6绕S轴AxS(相当于第1回转轴)旋转的机器人臂7。基座6以S轴AxS成为与工件供给装置3的回转轴AxF交叉的方向(在本实施方式中为大约90°的方向)的方式，设置在支承部件4的上部。
[0024] 在该例中，机器人臂7具有6个可动部，构成为6轴垂直多关节型的单臂机器人。另外，在本说明书中，将机器人臂7的各可动部中的基座6侧的一端定义为该可动部的“基端”、将与基座6相反侧的一端定义为该可动部的“前端”。机器人臂7具有回转头8、第1臂部9、第2臂部11、以及具备3个可动部的手腕部12。
[0025] 回转头8以能够绕上述S轴AxS回转的方式支承于基座6。回转头8通过收纳于基座6或回转头8的电机(未图示)的驱动，相对于基座6绕S轴AxS回转。
[0026] 第1臂部9以能够绕与S轴AxS垂直的旋转轴、即L轴AxL旋转的方式支承于回转头8的前端部。第1臂部9通过设置在与回转头8之间的关节部附近的电机(未图示)的驱动，相对于回转头8的前端部绕L轴AxL旋转。
[0027] 第2臂部11以能够绕与L轴AxL平行的旋转轴即U轴AxU旋转的方式支承于第1臂部9的前端部。第2臂部11通过设置在与第1臂部9之间的关节部附近的电机(未图示)的驱动，相对于第1臂部9的前端部绕U轴AxU旋转。
[0028] 手腕部12与第2臂部11的前端部连结。手腕部12具有第1手腕可动部13、第2手腕可动部14、以及第3手腕可动部15。
[0029] 第1手腕可动部13以能够绕与U轴AxU垂直的旋转轴即R轴AxR旋转的方式支承于第2臂部11的前端部。第1手腕可动部13通过设置在与第2臂部11之间的关节部附近的电机(未图示)的驱动，能够相对于第2臂部11的前端部绕R轴AxR旋转。
[0030] 第2手腕可动部14以能够绕与R轴AxR垂直的旋转轴即B轴AxB旋转的方式支承于第1手腕可动部13的前端部。第2手腕可动部14通过配置在第1手腕可动部13的电机(未图示)的驱动，相对于第1手腕可动部13的前端部绕B轴AxB旋转。
[0031] 第3手腕可动部15以能够绕与B轴AxB垂直的旋转轴即T轴AxT旋转的方式支承于第2手腕可动部14的前端部。第3手腕可动部15通过配置在上述第1手腕可动部13的电机(未图示)的驱动，相对于第2手腕可动部14的前端部绕T轴AxT旋转。在第3手腕可动部15的前端，经由保持器16a安装有喷涂枪16作为末端执行器。
[0032] 作业机器人2根据安装的末端执行器的种类，例如能够使用于涂装、焊接、组装、加工等多种用途。在本实施方式中，在第3手腕可动部15的前端安装有喷涂枪16，作业机器人2用于涂装用途。
[0033] 另外，上述的作业机器人2的结构为一例，也可以设为上述以外的结构。例如，机器人臂7的各可动部的旋转轴方向不限于上述方向，也可以是其他的方向。此外，手腕部12、机器人臂7的可动部的数量并非分别限定为3个及6个，也可以是其他数量。
[0034] (1-2.工件供给装置的结构)
[0035] 如图1所示，工件供给装置3配置在作业机器人2的下部，使作为涂装对象的工件W绕垂直于地板FL的回转轴AxF(相当于第2回转轴)回转，从更换位置Ar2向作业机器人2的作业位置Ar1供给。
[0036] 工件供给装置3具有基座部39、两个臂34、旋转装置35、以及支承台36。
[0037] 在基座部39上设置有支承部件4的基座板41。在两个臂34上分别设置有载置工件W的工作台33。两个臂34以能够相对于基座部39旋转的方式构成，以180°间隔绕回转轴AxF配置，从基座部39向外周方向延伸设置。旋转装置35使两个臂34绕回转轴AxF旋转。支承台36配置在旋转装置35的下部，设置在地板FL上。
[0038] 基座部39、旋转装置35以及支承台36具有中空部38。在中空部38内贯穿插入有向作业机器人2供给电力的供电线51、按颜色向用于进行涂料换色的换色阀(CCV)54供给涂料的涂料管52、用于在作业机器人2内进行换气的气管53等，向工件供给装置3的上方拉出。涂料管52设置有与颜色数量相应的数量(可以是单个或多个)，与换色阀54相反的一侧的端部连接于各色的涂料罐57等(省略了图示，包括泵等)。气管53由去路和回路这两根构成(在图1、图6中简化地示出1根)，与作业机器人2相反的一侧的端部连接于压力开关盒31。此外，供电线51的与作业机器人2相反的一侧的端部连接于机器人控制器32。
[0039] 工件供给装置3通过使两个臂34绕回转轴AxF回转，将工件W在例如位于涂装室的内部(防爆区域)的作业位置Ar1与例如位于涂装室的外部(非防爆区域)的更换位置Ar2之间传送。工件W在作业位置Ar1由作业机器人2涂装。此外，已涂装的工件W在更换位置Ar2处被更换为涂装前的新工件W。
[0040] 另外，上述的工件供给装置3的结构为一例，也可以设为上述以外的结构。例如，臂34的数量不限于两个(180°间隔)，可以设为1个(360°间隔)，也可以设为3个(120°间隔)或4个(90°间隔)以上。
[0041] (1-3.支承部件的结构)
[0042] 如图1所示，支承部件4竖立设置在工件供给装置3的上部，结合作业机器人2与工件供给装置3。如图2所示，支承部件4具有基座板41、两根支柱42、两块侧板43、保持部件44、以及连结板47。
[0043] 基座板41具有沿上下方向贯通的贯通孔48。基座板41设置在工件供给装置3的基座部39的上部，贯通孔48与形成于基座部39及旋转装置35等的中空部38连通。贯穿插入中空部38的上述供电线51、涂料管52及气管53穿过贯通孔48，向基座板41的上方拉出。
[0044] 两根支柱42例如是角柱状的部件，沿左右方向隔开规定的间隔竖立设置在基座板41的上表面的后侧。如图1所示，两根支柱42的中心轴AxC相对于工件供给装置3的回转中心即回转轴AxF，在与该回转轴AxF垂直的方向(在该例中为后方)上偏移规定距离L。由此，与将支柱42竖立设置在回转轴AxF的情况相比，能够将作业机器人2的设置位置向后方偏移，优化作业机器人2的设置位置，使得作业机器人2的可动范围适合向作业位置Ar1供给的工件W。
[0045] 如图2所示，两块侧板43分别安装在基座板41的左右侧面和两根支柱42的左右侧面。各侧板43具有：中间部43a；连结部43b，其形成于中间部43a的下方；以及搭载部43c，其形成于中间部43a的上方。连结部43b朝向下方圆弧状地扩大前后方向的宽度，连结支柱42的侧面与基座板41的侧面。搭载部43c朝向上方扩大前后方向的宽度，搭载当作业机器人2进行涂装作业时被驱动的设备。在本实施方式中，在两块侧板43中的一块侧板43、该例中为右侧的侧板43的搭载部43c，作为涂装作业时被驱动的设备，配置有用于进行涂料的换色的换色阀(CCV)54和用于调节涂料的喷射压力的气动阀(AOPR)56。另外，在图2中，省略了涂料管52、气管53等的图示。
[0046] 保持部件44例如是矩形的板部件，安装在两根支柱42前表面的高度方向大致中间位置。保持部件44利用设置在后侧的背面的未图示的夹紧部，保持(夹紧)供电线51、气管53等。
[0047] 连结板47例如是矩形的板部件，对两块侧板43的搭载部43c之间进行连结。如图1所示，在连结板47上设置有作业机器人2的基座6。在连结板47上形成有用于贯穿插入供电线51、气管53等的开口部47a，供电线51、气管53等从支承部件4导入作业机器人2内。
[0048] 在上述结构的支承部件4中，供电线51如下进行配置。如图2所示，拉出到基座板41上的供电线51在两块侧板43的连结部43b之间向后方弯曲，被导入支柱42间的间隙S。在间隙S内朝向上方配置的供电线51由保持部件44保持。在间隙S内向更上方配置的供电线51在两块侧板43的搭载部43c之间向前方弯曲，穿过连结板47的开口部47a，被导入到作业机器人2的基座6内。供电线51经由未图示的连接器与机器人臂7的各关节部的电机连接。另外，在图2中省略了图示，但气管53的配置也和上述供电线51相同。
[0049] 另一方面，涂料管52如下进行配置。如图1所示，拉出到基座板41上的涂料管52在两块侧板43的连结部43b之间向后方弯曲，并且被导向至右侧的侧板43的外表面。朝向上方配置在右侧的侧板43的外表面上的涂料管52与设置在搭载部43c的外表面的换色阀54连接。在换色阀54的初级侧按颜色连结单个或多个涂料管52，但在换色阀54的次级侧连接一根涂料管55。该涂料管55与气动阀56连接，之后，以迂回机器人臂7的外周侧的方式配置，与喷涂枪16连接。涂料管55由多个支架58支承，例如，设置在机器人臂7的第1臂部9的外侧(上侧)的支架58和设置在手腕部12的第1手腕可动部13的外侧(前侧)的支架58。
[0050] 另外，上述的支承部件4的结构为一例，也可以设为上述以外的结构。例如，可以在侧板43上设置保持涂料管52的保持部件。此外，例如，可以将换色阀54和气动阀56分开配置在左右的侧板43。此外，例如，也可以将涂料管52与供电线51一同配置在支柱42间的间隙S。在这种情况下，可以将换色阀54和气动阀56配置在例如搭载部43c的内侧。此外，作为在侧板43的搭载部43c上搭载的设备，可以装配上述换色阀54、气动阀56以外的设备，例如可冲洗齿轮泵(FGP)等。
[0051] 另外，以上省略了说明，在换色阀54、气动阀56及喷涂枪16上连接有用于通过气压的接通/断开来控制各自的动作的控制气压用管(省略图示)。对于这些管，也可以与上述供电线51或涂料管52同样地配置。
[0052] 此外，也可以不将换色阀54、气动阀56配置在支承部件4上，而配置在涂装室的内部(防爆区域)的其他位置(涂装室的内壁面等)。
[0053] 此外，也可以不是由一个部件构成支承部件4，而是例如在上下方向上分割为搭载部43c、中间部43a、连结部43b等，由多个部件构成。
[0054] <2.机器人系统中的作业机器人的可动范围>
[0055] 接下来，使用图3～图5，对比较例的机器人系统及本实施方式的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例进行说明。
[0056] (2-1.设置大型作业机器人的情况)
[0057] 图3是表示第1比较例的机器人系统1A中的作业机器人2A的可动范围的一例的说明图。
[0058] 如图3所示，在机器人系统1A中，在工件供给装置3的上部，未借助支承部件地设置有作业机器人2A。作业机器人2A是比本实施方式的作业机器人2大型的机器人。作业机器人2A的机器人臂7A具有第1臂部9A、第2臂部11A及第1手腕可动部13A，它们的作用范围比本实施方式的作业机器人2的第1臂部9、第2臂部11及第1手腕可动部13长。另外，作业机器人2A的其他结构与作业机器人2相同，因此，省略说明。
[0059] 在第1比较例中，由于机器人臂7A的总长度长，所以，作业机器人2A的可动范围H1比较大，能够覆盖供给到作业位置Ar1的工件W的整个范围。因此，作业机器人2A能够对工件W的整个范围适当地进行涂装作业。然而，在第1比较例中，由于作业机器人2A大型，因此，机器人系统1A大型化，可能导致设置空间增大等。
[0060] (2-2.不借助支承部件而设置小型作业机器人的情况)
[0061] 图4是表示第2比较例的机器人系统1B中的作业机器人2的可动范围的一例的说明图。
[0062] 如图4所示，在机器人系统1B中，在工件供给装置3的上部，未借助支承部件地设置有作业机器人2。作业机器人2是与本实施方式的作业机器人2同样的机器人，是比上述第1比较例的作业机器人2A小型的机器人。即，作业机器人2的机器人臂7具有第1臂部9、第2臂部11及第1手腕可动部13，它们的作用范围比上述第1比较例的作业机器人2A的第1臂部9A、第2臂部11A及第1手腕可动部13A短。另外，作业机器人2的其他结构与本实施方式的作业机器人2相同，因此，省略说明。
[0063] 在第2比较例中，与上述第1比较例相比，作业机器人2小型，因此，能够使机器人系统1B小型化，从而能够节省空间。然而，由于机器人臂7的总长度短，所以，作业机器人2的可动范围H2比较小，不能覆盖供给到作业位置Ar1的工件W的整个范围。因此，作业机器人2可能不能对工件W的整个范围适当地进行涂装作业。
[0064] (2-3.借助支承部件设置小型作业机器人的情况)
[0065] 图5是表示本实施方式的机器人系统1中的作业机器人2的可动范围的一例的说明图。
[0066] 如图5所示，在机器人系统1中，在工件供给装置3的上部，借助支承部件4设置作业机器人2。支承部件4以成为作业机器人2的S轴AxS以大致90°与工件供给装置3的回转轴AxF交叉的姿势的方式，将作业机器人2支承于规定的高度位置。此外，支承部件4(支柱42的中心轴AxC)竖立设置在相对于回转轴AxF、在与该回转轴AxF垂直的方向上偏移规定距离L的位置。由此，能够优化作业机器人2的高度方向(上下方向)的位置及水平方向(前后方向)的位置，使得作业机器人2的可动范围H0能够覆盖供给到作业位置Ar1的工件W的整个范围。此外，能够使作业机器人2不能动作的区域Ar3(机器人臂7的胸部附近的区域)向上方移动，从而与工件W分离。
[0067] 如上所述，在本实施方式中，由于作业机器人2小型，因此，能够使机器人系统1小型，从而能够节省空间。此外，通过优化作业机器人2的设置位置及姿势，使可动范围H0适合工件W，作业机器人2能够对工件W的整个范围适当地进行涂装作业。
[0068] <3.实施方式的效果>
[0069] 如以上所说明的那样，本实施方式的机器人系统1具有：作业机器人2，其具备基座6和相对于基座6绕S轴AxS回转的机器人臂7，对工件W进行涂装作业；工件供给装置3，其配置在作业机器人2的下部，使工件W绕回转轴AxF回转，将其供给到作业机器人2的作业位置Ar1；以及支承部件4，其结合作业机器人2与工件供给装置3，以S轴AxS与回转轴AxF交叉的方式支承作业机器人2。由此，起到以下的效果。
[0070] 即，在工件供给装置3的上部具备作业机器人2的机器人系统1中，为了能够将工件W从更换位置Ar2(例如涂装室的外部)向作业位置Ar1(例如涂装室的内部)输送，工件供给装置3的臂34(回转臂)具有与输送距离相应的规定长度。另一方面，在机器人系统1中，要求节省空间。因此，在使设置在工件供给装置3的上部的作业机器人2小型化的情况下，如上述第2比较例(图4)那样，与臂34的长度相比，作业机器人2的可动范围H2变小，可能不能对工件W适当地执行作业。
[0071] 根据本实施方式，在工件供给装置3的上部竖立设置支承部件4，以成为作业机器人2的S轴AxS相对于工件供给装置3的回转轴AxF交叉的姿势的方式，利用支承部件4支承作业机器人2。由此，在使作业机器人2小型化的情况下，也能够优化作业机器人2的设置位置、姿势，使得作业机器人2的可动范围H0适合供给到作业位置Ar1的工件W。因此，能够实现这样的机器人系统1：能够对工件W适当地进行作业且能够实现小型化。
[0072] 此外，根据本实施方式，作业机器人2、工件供给装置3及支承部件4一体地连结。由此，与例如分别设置作业机器人2和工件供给装置3的情况相比，能够削减作业机器人2的支承部件4的设计、制造等所需要的工时，并且能够削减设置作业(定位作业等)所需要的工时，能够大幅削减成本。
[0073] 此外，在本实施方式中，特别是支承部件4(支柱42的中心轴AxC)竖立设置在相对于回转轴AxF、在与该回转轴AxF垂直的方向上偏移规定距离L的位置。
[0074] 由此，能够优化作业机器人2的水平方向(与回转轴AxF垂直的方向)的位置，使得作业机器人2的可动范围H0适合供给到作业位置Ar1的工件W。
[0075] 此外，在本实施方式中，特别是，机器人系统1具有配置于支承部件4并保持机器人臂7的供电线51的保持部件44。
[0076] 由此，能够在支承部件4的中间部分保持供电线51，因此，能够抑制供电线51的摇晃、振动，并且能够抑制摩擦、碰撞引起的磨损、损伤等。
[0077] 此外，在本实施方式中，特别是工件供给装置3具有：至少1个臂34，其具备载置工件W的工作台33；旋转装置35，其使臂34绕回转轴AxF旋转；以及中空部38，其配置在旋转装置35的中心部，供供电线51、涂料管52等贯穿插入。
[0078] 由此，能够防止供电线51、涂料管52等与旋转的臂34发生干扰。此外，能够使沿着支承部件4配置的供电线51、涂料管52等直接穿过工件供给装置3的中空部38并向下方迂回，因此，能够使电线、管的布局简单。
[0079] 此外，在本实施方式中，特别是，机器人系统1具有设备(换色阀54、气动阀56)，该设备配置于支承部件4，当作业机器人2进行涂装作业时该设备被驱动。由此，起到以下的效果。
[0080] 即，在当作业机器人2进行涂装作业时被驱动的设备中，存在优选配置在机器人臂7的附近的设备。但是，在使作业机器人2小型化的情况下，有时由于机器人臂7的可搬重量的制约而使得不能将这样的设备安装于机器人臂7。
[0081] 根据本实施方式，将上述设备设置于支承部件4，因此，在使作业机器人2小型化的情况下，也能够与上述设备的重量无关地配置在机器人臂7的附近。
[0082] 此外，通过将换色阀54设置于支承部件4，与例如将换色阀54设置于工件供给装置3、地板FL等的情况相比，能够接近喷涂枪16。由此，能够减少进行涂料的换色时的排放涂料、稀释剂的量，从而能够削减运行成本，并且减少对环境的负荷。此外，通过将气动阀56设置于支承部件4，能够更高精度地抑制涂料的排出量。
[0083] 此外，在本实施方式中，特别是，支承部件4以S轴AxS与回转轴AxF的角度大致90°的方式支承作业机器人2。由此，起到以下的效果。
[0084] 即，一般地，作业机器人2在正面方向具有较大的可动范围。根据本实施方式，通过使作业机器人2成为S轴AxS与回转轴AxF的角度大致90°的姿势，能够使工件W位于作业机器人2的正面方向。因此，容易使作业机器人2的可动范围H0适合供给到作业位置Ar1的工件W。
[0085] 此外，在本实施方式中，特别是，作业机器人2是对工件W进行涂装作业的涂装机器人。
[0086] 由此，能够实现这样的涂装机器人系统：能够对工件W适当地进行涂装作业且能够实现小型化。
[0087] <4.变形例>
[0088] 另外，公开的实施方式不限于上述实施方式，在不脱离其主旨和技术思想的范围内可以进行各种变形。以下，对这样的变形例进行说明。
[0089] (4-1.将涂料管配置在内周侧的情况)
[0090] 在上述实施方式中，以使涂料管55在机器人臂7的外周侧迂回的方式配置并与喷涂枪16连接，但也可以以使涂料管55在机器人臂7的内周侧迂回的方式配置并与喷涂枪16连接。图6示出本变形例的机器人系统1C的整体结构的一例。
[0091] 如图6所示，在机器人系统1C中，与气动阀56连接的涂料管55以在机器人臂7的内周侧迂回的方式配置，并与配喷涂枪16连接。涂料管55由多个支架58支承，例如由设置在机器人臂7的第1臂部9的内侧(下侧)的支架58和设置在手腕部12的第1手腕可动部13的内侧(后侧)的支架58支承。机器人系统1C的其他结构与上述实施方式的机器人系统1相同，因此，省略说明。
[0092] 根据本变形例，与上述实施方式相比，能够缩短涂料管55的总长度。由此，能够利用换色阀54进一步减少进行涂料的换色时的排放涂料、稀释剂的量，因此，能够进一步提高运行成本的削减效果、环境的负荷的降低效果。
[0093] (4-2.其他)
[0094] 在上述实施方式中，以作业机器人2进行涂装作为规定作业的情况为一例进行了说明，但作业机器人2也可以进行涂装以外的作业、例如焊接、零件的组装、切削等加工等。
[0095] 此外，支承部件4对作业机器人2的支承姿势不限于S轴AxS与回转轴AxF的角度大致90°的姿势，也可以是90°以外的姿势(例如70°、80°等)。
[0096] 另外，在以上的说明中，在存在“垂直”、“平行”、“平面”等记述的情况下，该记述并不是严格的含义。即，这些“垂直”、“平行”、“平面”允许设计上、制造上的公差和误差，表示“实质上垂直”、“实质上平行”、“实质上平面”。
[0097] 此外，在以上的说明中，当存在外观上的尺寸或大小、形状、位置等“相同”、“同样”、“相等”、“不同”等记述的情况下，该记述并不是严格的含义。即，这些“相同”、“同样”、“相等”、“不同”允许设计上、制造上的公差、误差，表示“实质上相同”、“实质上同样”、“实质上相等”、“实质上不同”。
[0098] 此外，除了以上已经记述的以外，还可以适当组合上述实施方式、各变形例的方法来使用。此外，虽然不一一例示，但是，上述实施方式、变形例在不脱离其主旨的范围内，可以进行各种变更来实施。
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
分析报告
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈