驱鸟机器人
阅读：916发布：2023-03-06
专利汇可以提供驱鸟机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种驱 鸟 机器人 ，在侦测范围内存在鸟类时，处理器通过红外线距离 传感器 追踪目标鸟类的 位置 ；在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的 农作物 保护 区域的位置，确定驱赶目标鸟类的方向，并持续追踪目标鸟类的位置，在目标鸟类飞入其他驱鸟机器人的控制范围时，控制通信模 块 向目标鸟类附近的驱鸟机器人发送的驱赶目标鸟类的指令，同理也可以接收其他驱鸟机器人发送的驱赶目标鸟类的指令。从而解决由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害的问题。，下面是驱鸟机器人专利的具体信息内容。
1.一种驱鸟机器人，其特征在于，所述驱鸟机器人包括机器人本体，设置在本体上的红外摄像头、摄像头以及红外线距离传感器，可转动设置在所述本体上的扬声器，控制电路板模块、移动轮以及电源模块，其中，所述控制电路板模块包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
获取所述驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像；
根据所述红外线图像和环境图像，判断所述侦测范围内是否存在鸟类；
在所述侦测范围内存在鸟类时，通过所述红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；
在所述目标鸟类为静止状态时，根据所述目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定所述目标鸟类的驱赶方向区间以及确定所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人是否位于所述驱赶方向区间内；
在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人位于所述驱赶方向区间内时，控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一方向，并控制所述扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频；
在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人偏离于所述驱赶方向区间内时，判断相对所述目标鸟类的位置靠近所述预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人；
在所述预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，控制所述通信模块向所述其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频；
在所述预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，控制所述通信模块向天空的方向发出音量大于预设值的所述驱鸟音频。
2.根据权利要求1所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述处理器还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
控制所述通信模块接收所述其他的驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求，所述第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置；
根据所述驱赶方向区间，控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频。
3.根据权利要求2所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述处理器控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间的方向并播放驱鸟音频的方式包括：
根据所述目标鸟类的位置，控制所述扬声器转动，朝向所述目标鸟类的位置并播放驱鸟音频。
4.根据权利要求1所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述处理器还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
在所述侦测范围内存在鸟类时，通过所述红外线距离传感器追踪目标鸟类的运动方向；
在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人偏离于所述驱赶方向区间内时，判断相对所述目标鸟类的运动方向是否与所述驱赶方向区间匹配；
在所述目标鸟类的运动方向与所述驱赶方向区间匹配时，持续获取所述目标鸟类的位置信息，在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人位于所述驱赶方向区间内时，进入控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一方向，并控制所述扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；
在所述目标鸟类的运动方向与所述驱赶方向区间不匹配时，进入判断相对所述目标鸟类的位置靠近所述预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
5.根据权利要求1所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述处理器根据所述红外线图像和环境图像，判断所述侦测范围内是否存在鸟类的步骤之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
在所述侦测范围内不存在鸟类时，按照预设的巡逻路线移动。
6.根据权利要求1-5任一所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述处理器在所述预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，控制所述通信模块向所述其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频的方式包括：
在所述预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，判断所述其他的驱鸟机器人的个数是否为多个；
在为多个时，分别计算所述多个其他的驱鸟机器人的位置到所述目标鸟类的位置之间的距离；
根据所述多个其他的驱鸟机器人的位置到所述目标鸟类的位置之间的距离，在所述多个其他的驱鸟机器人人中，选择距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人；
控制所述通信模块向所述距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送所述第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向发出驱鸟音频。
7.根据权利要求6所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述处理器控制所述通信模块向所述距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送所述第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向发出驱鸟音频的步骤之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
持续获取所述目标鸟类的位置，判断所述目标鸟类是否向所述驱赶方向区间内的方向移动；
在所述目标鸟类向所述驱赶方向区间内的方向移动时，且在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人位于所述驱赶方向区间内时，进入控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一驱赶方向，并控制所述扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；
在所述目标鸟类偏离所述驱赶方向区间内的方向移动时，根据所述目标鸟类的位置重新选择选择距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
8.根据权利要求7所述的驱鸟机器人，其特征在于，所述用于驱赶目标鸟类的音频为所述目标鸟类被驱赶时的录音或对应所述目标鸟类的天敌的录音。
驱鸟机器人
技术领域
背景技术
[0002] 在露天种植农作物时，容易受到鸟类的啄食，使农作物受到不同程度的损害。现有的用于农作物的驱赶鸟类的方法是通过装置发出光照及声音等驱赶鸟类。但由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害。
发明内容
[0003] 本发明的主要目的在于提供一种定向驱鸟控制方法、驱鸟机器人及计算机可读存储介质，以解决由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供了一种用于驱鸟机器人的定向驱鸟控制方法，驱鸟机器人包括机器人本体，设置在本体上的红外摄像头、摄像头以及红外线距离传感器，可转动设置在本体上的扬声器，控制电路板模块、移动轮以及电源模块，定向驱鸟控制方法包括步骤：
[0005] 获取驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像；
[0006] 根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类；
[0007] 在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；
[0008] 在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定目标鸟类的驱赶方向区间以及确定目标鸟类的位置相对驱鸟机器人是否位于驱赶方向区间内；
[0009] 在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频；
[0010] 在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人；
[0012] 在预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，向天空的方向发出音量大于预设值的驱鸟音频。
[0013] 其中，定向驱鸟控制方法还包括步骤：
[0014] 接收其他的驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求，第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置；
[0015] 根据驱赶方向区间，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频。
[0016] 其中，控制扬声器转动至驱赶方向区间的方向并播放驱鸟音频的步骤，具体包括：
[0017] 第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置，根据目标鸟类的位置，控制扬声器转动，朝向目标鸟类的位置并播放驱鸟音频。
[0018] 其中，定向驱鸟控制方法还包括：
[0019] 在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的运动方向；
[0020] 在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间匹配；
[0021] 在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间匹配时，持续获取目标鸟类的位置信息，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；
[0022] 在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间不匹配时，进入判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
[0023] 其中，根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类的步骤之后还包括：
[0024] 在侦测范围内不存在鸟类时，按照预设的巡逻路线移动。
[0025] 其中，在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频的步骤包括：
[0026] 在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，判断其他的驱鸟机器人的个数是否为多个；
[0027] 在为多个时，分别计算多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离；
[0028] 根据多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离，在多个其他的驱鸟机器人人中，选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人；
[0029] 向距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向发出驱鸟音频。
[0030] 其中，向距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向发出驱鸟音频的步骤之后还包括：
[0031] 持续获取目标鸟类的位置，判断目标鸟类是否向驱赶方向区间内的方向移动；
[0032] 在目标鸟类向驱赶方向区间内的方向移动时，且在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一驱赶方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；
[0033] 在目标鸟类偏离驱赶方向区间内的方向移动时，根据目标鸟类的位置重新选择选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
[0034] 其中，用于驱赶目标鸟类的音频为目标鸟类被驱赶时的录音或对应目标鸟类的天敌的录音。
[0035] 本发明还提供了一种驱鸟机器人，所述驱鸟机器人包括机器人本体，设置在本体上的红外摄像头、摄像头以及红外线距离传感器，可转动设置在所述本体上的扬声器，控制电路板模块、移动轮以及电源模块，其中，所述控制电路板模块包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
[0036] 获取所述驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像；
[0037] 根据所述红外线图像和环境图像，判断所述侦测范围内是否存在鸟类；
[0038] 在所述侦测范围内存在鸟类时，通过所述红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；
[0039] 在所述目标鸟类为静止状态时，根据所述目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定所述目标鸟类的驱赶方向区间以及确定所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人是否位于所述驱赶方向区间内；
[0040] 在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人位于所述驱赶方向区间内时，控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一方向，并控制所述扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频；
[0041] 在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人偏离于所述驱赶方向区间内时，判断相对所述目标鸟类的位置靠近所述预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人；
[0042] 在所述预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，控制所述通信模块向所述其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频；
[0043] 在所述预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，控制所述通信模块向天空的方向发出音量大于预设值的所述驱鸟音频。
[0044] 优选地，所述处理器还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
[0045] 控制所述通信模块接收所述其他的驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求，所述第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置；
[0046] 根据所述驱赶方向区间，控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频。
[0047] 优选地，所述处理器控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间的方向并播放驱鸟音频的方式包括：
[0048] 根据所述目标鸟类的位置，控制所述扬声器转动，朝向所述目标鸟类的位置并播放驱鸟音频。
[0049] 优选地，所述处理器还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
[0050] 在所述侦测范围内存在鸟类时，通过所述红外线距离传感器追踪目标鸟类的运动方向；
[0051] 在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人偏离于所述驱赶方向区间内时，判断相对所述目标鸟类的运动方向是否与所述驱赶方向区间匹配；
[0052] 在所述目标鸟类的运动方向与所述驱赶方向区间匹配时，持续获取所述目标鸟类的位置信息，在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人位于所述驱赶方向区间内时，进入控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一方向，并控制所述扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；
[0053] 在所述目标鸟类的运动方向与所述驱赶方向区间不匹配时，进入判断相对所述目标鸟类的位置靠近所述预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
[0054] 优选地，所述处理器根据所述红外线图像和环境图像，判断所述侦测范围内是否存在鸟类的步骤之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
[0055] 在所述侦测范围内不存在鸟类时，按照预设的巡逻路线移动。
[0056] 优选地，所述处理器在所述预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，控制所述通信模块向所述其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频的方式包括：
[0057] 在所述预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，判断所述其他的驱鸟机器人的个数是否为多个；
[0058] 在为多个时，分别计算所述多个其他的驱鸟机器人的位置到所述目标鸟类的位置之间的距离；
[0059] 根据所述多个其他的驱鸟机器人的位置到所述目标鸟类的位置之间的距离，在所述多个其他的驱鸟机器人人中，选择距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人；
[0060] 控制所述通信模块向所述距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送所述第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向发出驱鸟音频。
[0061] 优选地，所述处理器控制所述通信模块向所述距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送所述第一驱鸟请求，以控制所述其他的驱鸟机器人向所述驱赶方向发出驱鸟音频的步骤之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：
[0062] 持续获取所述目标鸟类的位置，判断所述目标鸟类是否向所述驱赶方向区间内的方向移动；
[0063] 在所述目标鸟类向所述驱赶方向区间内的方向移动时，且在所述目标鸟类的位置相对所述驱鸟机器人位于所述驱赶方向区间内时，进入控制所述扬声器转动至所述驱赶方向区间内的一驱赶方向，并控制所述扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；
[0064] 在所述目标鸟类偏离所述驱赶方向区间内的方向移动时，根据所述目标鸟类的位置重新选择选择距离所述目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
[0065] 优选地，所述用于驱赶目标鸟类的音频为所述目标鸟类被驱赶时的录音或对应所述目标鸟类的天敌的录音。
[0066] 本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的定向驱鸟控制方法的步骤。
[0067] 本发明的上述方案至少包括以下有益效果：
[0068] 在本发明的实施例中，通过获取驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像，再根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类，在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定目标鸟类的驱赶方向区间以及确定目标鸟类的位置相对驱鸟机器人是否位于驱赶方向区间内，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人，在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频，在预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，向天空的方向发出音量大于预设值的驱鸟音频，从而解决由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害的问题。附图说明
[0069] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的内容获得其他的附图。
[0070] 图1为本发明具体实施例中定向驱鸟控制方法的流程图；
[0071] 图2为本发明具体实施例中接收其他驱鸟机器人的驱鸟请求并播放驱鸟音频的流程图；
[0072] 图3为本发明具体实施例中步骤S7的子流程图；
[0073] 图4为本发明具体实施例中驱鸟机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0074] 下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0075] 本发明提供一种用于驱鸟机器人的定向驱鸟控制方法，驱鸟机器人包括机器人本体，设置在本体上的红外摄像头、摄像头以及红外线距离传感器，可转动设置在本体上的扬声器，控制电路板模块、移动轮以及电源模块；请参阅图1，定向驱鸟控制方法包括步骤：
[0076] S1、获取驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像。
[0077] 具体的，在具体实施例中，驱鸟机器人能够通过红外摄像头和摄像头获取其侦测范围内的红外线图像和环境图像，红外图像用于确定生物热源是否为鸟类，在红外图像中存在疑似鸟类的情况时，再获取环境图像对疑似鸟类的情况进行二次确认，可以理解的是，使用红外线图像和环境图像能够提高识别的准确度，有效减少误判。
[0078] S2、根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类。
[0079] 具体的，在具体实施例中，先获取红外线图像，从红外图像中检测是否存在与预设的鸟类红外线图像相匹配的情况，当红外图像中存在与预设的鸟类红外线图像相匹配或相似度超过预设值的情况时，获取环境图像对疑似鸟类的图像进行二次确认分析，通过目标的形状、颜色、及动作确认是否存在鸟类。
[0080] S3、在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置。
[0081] 具体的，在具体实施例中，驱鸟机器人安装有红外线距离传感器，在红外线图像中确定了目标鸟类的方向后，根据红外线传感器得到的距离即可得到目标鸟类的位置。
[0082] S4、在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定目标鸟类的驱赶方向区间以及确定目标鸟类的位置相对驱鸟机器人是否位于驱赶方向区间内。
[0083] 具体的，在具体实施例中，目标鸟类的驱赶方向区间是指，能够将鸟类驱赶出预设的农作物保护区域或者使鸟类远离预设的农作物保护区域的多个驱赶方向的集合；驱赶方向是指，做出驱赶措施之后目标鸟类预期的移动方向；预设的农作物保护区域是指预先设置的，种植有需要保护的农作物的区域；在目标鸟类为静止状态时，确认目标鸟类的位置，并确认目标鸟类的位置相对于驱鸟机器人是否处在驱赶方向区间内的一驱赶方向上。
[0084] S5、在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频。
[0085] 具体的，在具体实施例中，当驱鸟机器人监测到目标鸟类处于其驱赶方向区间内的一驱赶方向时，控制设置于驱鸟机器人上的扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频。
[0086] S6、在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人。
[0087] 具体的，在具体实施例中，预设距离为驱鸟机器人可控制范围内的可调整的距离，判断预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人，即，判断以预设距离为半径的侦测范围内是否存在其他的机器人；当驱鸟机器人监测到目标鸟类但是目标鸟类位置不在驱赶方向区间内的一驱赶方向时，检测预设距离内是否存在其他驱鸟机器人，并判断目标鸟类是否处于其他驱鸟机器人的驱赶方向区间内的一驱赶方向上。
[0088] S7、在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频。
[0089] 具体的，在具体实施例中，在监测到预设距离内存在其他驱鸟机器人时，想起他驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，第一驱鸟请求包括目标鸟类的位置和驱赶方向区间，其他驱鸟机器人接收到第一驱鸟请求时，根据目标鸟类的位置和驱赶方向区间判断目标鸟类是否相对于自身在驱赶方向区间内，当目标鸟类处于自身的驱赶方向区间内时，控制扬声器转动，朝向驱赶方向区间内的一方向播放驱鸟音频。
[0090] S8、在预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，向天空的方向发出音量大于预设值的驱鸟音频。
[0091] 具体的，当预设距离内检测不到其他的驱鸟机器人时，向天空的方向以大于预设值的音量播放驱鸟音频，使目标鸟类受到惊吓移动位置，从而能够使目标鸟类移动位置，当目标鸟类移动到驱鸟机器人的驱赶范围内时进行驱赶。
[0092] 本发明提供的定向驱鸟控制方法，通过获取驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像，再根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类，在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定目标鸟类的驱赶方向区间以及确定目标鸟类的位置相对驱鸟机器人是否位于驱赶方向区间内，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人，在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频，在预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，向天空的方向发出音量大于预设值的驱鸟音频，从而解决由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害的问题。
[0093] 其中，请参阅图2，在具体实施例中，定向驱鸟控制方法还包括接收其他驱鸟机器人的驱鸟请求并播放驱鸟音频的步骤：
[0094] S21，接收其他的驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求，第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置。
[0095] 具体的，在具体实施例中，第二驱鸟请求是其他驱鸟机器人发送的驱鸟请求，接收到其他驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求后，判断目标鸟类的位置是否处于驱赶方向区间内，当处于驱赶方向区间内时，播放驱鸟音频。
[0096] S22，根据驱赶方向区间，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频。
[0097] 具体的，在具体实施例中，驱鸟机器人在接收到第二驱鸟请求后，控制扬声器转动，朝向驱赶方向内的一驱赶方向播放驱鸟音频。
[0098] 由此可见，上述步骤能够使驱鸟机器人接收其他驱鸟机器人发送的驱鸟请求，并根据驱鸟请求中包含的目标鸟类位置信息，控制扬声器朝向驱赶方向区间内的一方向播放驱鸟音频，达到多个机器人联动，扩大驱鸟机器人的控制范围。
[0099] 其中，控制扬声器转动至驱赶方向区间的方向并播放驱鸟音频的步骤，具体包括：
[0100] 第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置，根据目标鸟类的位置，控制扬声器转动，朝向目标鸟类的位置并播放驱鸟音频。
[0101] 具体的，在驱鸟机器人接收到其他驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求时，根据第二驱鸟请求中包含的目标鸟类的位置，控制扬声器转动，使扬声器朝向目标鸟类的位置播放驱鸟音频。
[0102] 由此可见，上述步骤能够在驱鸟机器人接收到其他机器人发送的第二驱鸟请求时，控制扬声器转动朝向至目标鸟类的位置播放驱鸟音频，提高驱鸟音频的驱鸟的效果。
[0103] 其中，定向驱鸟控制方法还包括：
[0104] 步骤一，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的运动方向。
[0105] 具体的，在具体实施例中，目标鸟类的运动方向是指，目标鸟类的移动方向轨迹及移动的趋势；通过红外线图像可以确定目标鸟类相对于驱鸟机器人的方向，红外线距离传感器确定目标鸟类与驱鸟机器人的距离，根据目标鸟类相对于驱鸟机器人的方向和目标鸟类与驱鸟机器人的距离，可以确定目标鸟类的位置，根据持续时间内的目标鸟类的位置即可得到目标鸟类的运动方向。
[0106] 步骤二，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间匹配。
[0107] 具体的，在具体实施例中，判断相对目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间匹配是指，目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间内的一驱赶方向相同。
[0108] 步骤三，在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间匹配时，持续获取目标鸟类的位置信息，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤。
[0109] 具体的，在具体实施例中，在目标鸟类朝着远离预设的农作物保护区域飞行时，驱鸟机器人持续追踪目标鸟类的位置，在目标鸟类相对于驱鸟机器人处于驱赶方向区间内时，控制扬声器向目标鸟类的位置播放驱鸟音频。
[0110] 步骤四，在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间不匹配时，进入判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
[0111] 具体的，在具体实施例中，目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间不匹配，即，目标鸟类朝着预设的农作物保护区域飞行时，进入判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
[0112] 由此可见，上述步骤能够在鸟类飞入预设的农作物保护区域内时，通过判断目标鸟类的飞行方向来选择播放驱鸟音频的驱鸟机器人，使目标鸟类能够顺利被驱赶出预设的农作物保护区域。
[0113] 其中，根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类的步骤之后还包括：
[0114] 在侦测范围内不存在鸟类时，按照预设的巡逻路线移动。
[0115] 具体的，在具体实施例中，预设巡逻路线是预先设置在预设的农作物保护区域内的巡逻路线，预设巡逻路线可以根据农作物保护区域进行调整。
[0116] 由此可见，上述步骤使驱鸟机器人在侦测范围内不存在鸟类时，在预设的农作物保护区域内进行巡逻，在巡逻时，移动发出的声响和动作可以对鸟类产生一定的驱赶作用，且巡逻可以扩大驱鸟机器人的可侦测范围，提高驱鸟机器人的侦测效率和利用率。
[0117] 其中，请参阅图3，在具体实施例中，在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频的步骤包括：
[0118] S31，在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，判断其他的驱鸟机器人的个数是否为多个。
[0119] 具体的，在具体实施例中，在预设距离内存在其他驱鸟机器人时，判断预设距离内是否有多个驱鸟机器人。
[0120] S32，在为多个时，分别计算多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离。
[0121] 具体的，在具体实施例中，在预设距离内存在多个驱鸟机器人时，分别计算每一个驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离，得到多个距离参数。
[0122] S33，根据多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离，在多个其他的驱鸟机器人中，选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
[0123] 具体的，在具体实施例中，选择多个上述的距离参数中最小的距离参数，并选中对应该距离参数的驱鸟机器人，即距离目标鸟类最近的驱鸟机器人。
[0124] S34，向距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向发出驱鸟音频。
[0125] 具体的，在具体实施例中，对目标鸟类最近的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，使目标鸟类进入其他驱鸟机器人的控制范围内时，使其他驱鸟机器人能够第一时间发现并进行驱赶。
[0126] 其中，在具体实施例中，向距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向发出驱鸟音频的步骤之后还包括：
[0127] 步骤一，持续获取目标鸟类的位置，判断目标鸟类是否向驱赶方向区间内的方向移动。
[0128] 具体的，在具体实施例中，持续虎丘目标鸟类的位置，判断目标鸟类是否向驱赶方向区间内的方向移动是指，目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间内的一驱赶方向相同。
[0129] 步骤二，在目标鸟类向驱赶方向区间内的方向移动时，且在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一驱赶方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤。
[0130] 具体的，在具体实施例中，在目标鸟类没有朝着远离预设的农作物保护区域飞行时，驱鸟机器人持续追踪目标鸟类的位置，在目标鸟类进入其他驱鸟机器人的检测范围，且相对于其他驱鸟机器人处于驱赶方向区间内时，控制扬声器向目标鸟类的位置以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频。
[0131] 步骤三，在目标鸟类偏离驱赶方向区间内的方向移动时，根据目标鸟类的位置重新选择选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
[0132] 具体的，在具体实施例中，在目标鸟类没有朝着远离预设的农作物保护区域飞行也没有向预设农作物保护区域飞行时，根据目标鸟类位置的变化重新选择距离目标鸟类位置最近的驱鸟机器人。
[0133] 由此可见，上述步骤能够在目标鸟类在预设农作物保护区域边缘飞行时，通过持续追踪目标鸟类的位置，根据目标鸟类的位置确定距离最近的驱鸟机器人，通过发出驱鸟音频避免目标鸟类飞入预设农作物保护区域。
[0134] 其中，用于驱赶目标鸟类的音频为目标鸟类被驱赶时的录音或对应目标鸟类的天敌的录音。
[0135] 具体的，在具体实施例中，目标鸟类被驱赶时的录音是预先存储的录音，目标鸟类会因为听到录音而以为存在危险而离开；目标鸟类的天敌的录音也是预先存储的，目标鸟类的天敌的录音也能够使目标鸟类感到危险而离开，例如，对麻雀来说，麻雀的同类叫声、麻雀的天敌老鹰、蛇、猫的录音都能起到驱赶的作用，采用这两种录音来驱赶对应的目标鸟类能够提高驱赶效果，并且在驱赶时的录音也不会使人感到噪音干扰。
[0136] 如图4所示，本发明的具体实施例还提供了一种驱鸟机器人100，可以用于执行上述实施例提供的定向驱鸟控制方法。其中，该驱鸟机器人100可以包括机器人本体，设置在本体上的红外摄像头、摄像头以及红外线距离传感器，可转动设置在机器人本体上的扬声器，控制电路板模块、移动轮以及电源模块，其中，控制电路板模块可以包括通信模块、存储器101、处理器102以及存储在存储器101中并可在处理器102上运行的计算机程序103，处理器102调用计算机程序103可以实现上述的定向驱鸟控制方法中的部分或全部的步骤。
[0137] 具体的，在本发明的具体实施例中，处理器102执行计算机程序103时实现以下步骤：获取驱鸟机器人100侦测范围内的红外线图像和环境图像；根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类；在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定目标鸟类的驱赶方向区间以及确定目标鸟类的位置相对驱鸟机器人是否位于驱赶方向区间内；在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频；在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人；在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，控制通信模块向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频；在预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，控制通信模块向天空的方向发出音量大于预设值的驱鸟音频。
[0138] 可选的，处理器102执行计算机程序103时还实现以下步骤：控制通信模块接收其他的驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求，第二驱鸟请求可以包括目标鸟类的位置；根据驱赶方向区间，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频。
[0139] 可选的，处理器102控制扬声器转动至驱赶方向区间的方向并播放驱鸟音频的方式可以包括：根据目标鸟类的位置，控制扬声器转动，朝向目标鸟类的位置并播放驱鸟音频。
[0140] 可选的，处理器102执行计算机程序103时还实现以下步骤：通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的运动方向；在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间匹配；在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间匹配时，持续获取目标鸟类的位置信息，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间不匹配时，进入判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
[0141] 可选的，处理器102执行计算机程序103时还实现以下步骤：在侦测范围内不存在鸟类时，按照预设的巡逻路线移动。
[0142] 可选的，处理器102在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，控制通信模块向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频的方式可以包括：在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，判断其他的驱鸟机器人的个数是否为多个；在为多个时，分别计算多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离；根据多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离，在多个其他的驱鸟机器人人中，选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人；控制通信模块向距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向发出驱鸟音频。
[0143] 可选的，处理器102执行计算机程序103时还实现以下步骤：持续获取目标鸟类的位置，判断目标鸟类是否向驱赶方向区间内的方向移动；在目标鸟类向驱赶方向区间内的方向移动时，且在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一驱赶方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；在目标鸟类偏离驱赶方向区间内的方向移动时，根据目标鸟类的位置重新选择选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
[0144] 即，在本发明的具体实施例中，驱鸟机器人100的处理器102执行计算机程序103时实现上述的定向驱鸟控制方法的步骤，从而解决由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害的问题。
[0145] 需要说明的是，由于驱鸟机器人100的处理器102执行计算机程序103时实现上述的定向驱鸟控制方法的步骤，因此上述方法的所有实施例均适用于该驱鸟机器人，且均能达到相同或相似的有益效果。
[0146] 此外，本发明的具体实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的定向驱鸟控制方法的步骤。
[0147] 具体的，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取驱鸟机器人侦测范围内的红外线图像和环境图像；根据红外线图像和环境图像，判断侦测范围内是否存在鸟类；在侦测范围内存在鸟类时，通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的位置；在目标鸟类为静止状态时，根据目标鸟类的位置和预设的农作物保护区域的位置，确定目标鸟类的驱赶方向区间以及确定目标鸟类的位置相对驱鸟机器人是否位于驱赶方向区间内；在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频；在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人；在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频；在预设距离内不存在其他的驱鸟机器人时，向天空的方向发出音量大于预设值的驱鸟音频。
[0148] 可选的，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收其他的驱鸟机器人发送的第二驱鸟请求，第二驱鸟请求包括目标鸟类的位置；根据驱赶方向区间，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频。
[0149] 可选的，处理器根据驱赶方向区间，控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向并播放驱鸟音频的方式可以为：根据目标鸟类的位置，控制扬声器转动，朝向目标鸟类的位置并播放驱鸟音频。
[0150] 可选的，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过红外线距离传感器追踪目标鸟类的运动方向；在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人偏离于驱赶方向区间内时，判断相对目标鸟类的运动方向是否与驱赶方向区间匹配；在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间匹配时，持续获取目标鸟类的位置信息，在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；在目标鸟类的运动方向与驱赶方向区间不匹配时，进入判断相对目标鸟类的位置靠近预设的农作物保护区域的位置的一侧的预设距离内是否存在其他的驱鸟机器人的步骤。
[0151] 可选的，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在侦测范围内不存在鸟类时，按照预设的巡逻路线移动。
[0152] 可选的，处理器在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，向其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向区间内的一方向发出驱鸟音频的方式可以为：在预设距离内存在其他的驱鸟机器人时，判断其他的驱鸟机器人的个数是否为多个；在为多个时，分别计算多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离；根据多个其他的驱鸟机器人的位置到目标鸟类的位置之间的距离，在多个其他的驱鸟机器人人中，选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人；向距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人发送第一驱鸟请求，以控制其他的驱鸟机器人向驱赶方向发出驱鸟音频。
[0153] 可选的，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：持续获取目标鸟类的位置，判断目标鸟类是否向驱赶方向区间内的方向移动；在目标鸟类向驱赶方向区间内的方向移动时，且在目标鸟类的位置相对驱鸟机器人位于驱赶方向区间内时，进入控制扬声器转动至驱赶方向区间内的一驱赶方向，并控制扬声器以音量逐渐递增的方式播放驱鸟音频的步骤；在目标鸟类偏离驱赶方向区间内的方向移动时，根据目标鸟类的位置重新选择选择距离目标鸟类的位置最近的其他的驱鸟机器人。
[0154] 即，在本发明的具体实施例中，计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的定向驱鸟控制方法的步骤，从而解决由于驱鸟装置的作用范围往往受限，且由于驱赶的方向不能确定，可能使鸟类飞入农作物种植密集的区域，对农作物造成更大损害的问题。
[0155] 需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的定向驱鸟控制方法的步骤，因此上述方法的所有实施例均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。
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