技术领域
[0001] 本
发明涉及清洁器械领域，具体而言，涉及清洁机器人。
背景技术
[0002]
现有技术中，清洁机器人全为扫地机器人、擦地机器人、吸尘机器人单一功能机器人居多数，产品功能单一，清洁效果不佳。用户在实际使用这些产品时，为实现彻底清洁，需要使用多种清洁产品或者进行人工辅助。
[0003] 现有技术清洁机器人全为
机身底部的固定抹布或是自旋转方式抹布。固定抹布只能依赖整机行走才能有擦洗动作；自旋转抹布其抹布有效擦洗面利用率不高，只有远离旋转中心的部分抹布才是真正有效擦洗部分。
[0004] 美国
专利US2017360269A1公开了一种清洁机器人，利用往复滑动的对擦抹布来擦拭地面，且具有吸尘和喷
水组件，但该文献公开的技术方案存在
缺陷，例如对擦抹布在使用时机身晃动大，机器重量大，抹布与铰接结构之间的铰接装置难以快速准确的安装、拆卸，吸尘装置的
风扇易堵塞。
发明内容
[0005] 为了克服现有技术的不足，本发明提供了清洁机器人，用于解决前述技术问题中的至少一个。
[0006] 具体地，其技术方案如下：
[0007] 一种清洁机器人，包括机身、行走组件和清扫组件以及自平衡对擦抹布装置，所述自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、
曲轴、第一
连杆和第二连杆，所述抹布驱动装置传动连接所述曲轴；
[0008] 所述曲轴、所述第一连杆、所述第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一
曲柄连杆机构，所述曲轴、所述第二连杆、所述第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使所述曲轴转动时带动所述第一滑动抹布组件和所述第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且所述曲轴保持自平衡。
[0009] 在优选的实施方式中，所述抹布驱动装置包括固定于所述机身内的驱动
电机，所述
驱动电机的输出端设置有输出轮，所述曲轴上套设有输入轮，所述输出轮和所述输入轮之间由传动链或传动带传动连接。
[0010] 在优选的实施方式中，所述曲轴包括顺次固定连接的第一
主轴颈、第一连接轴颈、第一
曲柄臂、第二连接轴颈和第二
主轴颈，所述输入轮套设在所述第一主轴颈的端部，所述第一连杆套设在所述第一连接轴颈上，所述第二连杆套设在所述第二连接轴颈上，所述第一主轴颈上在所述输入
齿轮内侧套设有第一
轴承，所述第二主轴颈上套设有第二轴承。
[0011] 在优选的实施方式中，所述第一主轴颈包括连为一体的第一主体部和第一连接键部，所述第一主体部外侧表面为圆弧形，且所述第一主体部外侧表面与所述第一连接轴颈具有相同的轴心和半径，所述第一主体部内侧表面也为圆弧形，所述第一连接键部从所述第一主体部内侧表面伸出；
[0012] 所述第一连接轴颈为中空结构，其内腔内设置有T型加强筋，所述第一主体部内侧一部分和所述第一连接键部位于第一连接轴颈的内腔内，且所述第一连接键部与所述T型加强筋固定连接。
[0013] 在优选的实施方式中，所述第二主轴颈包括连为一体的第二主体部和第二连接键部，所述第二主体部外侧表面为圆弧形，且所述第二主体部外侧表面与所述第二连接轴颈具有相同的轴心和半径，所述第二主体部内侧表面也为圆弧形，所述第二连接键部从所述第二主体部内侧表面伸出；
[0014] 所述第二连接轴颈为中空结构，其内腔内设置有T型加强筋，所述第二主体部内侧一部分和所述第二连接键部位于第二连接轴颈的内腔内，且所述第二连接键部与所述T型加强筋固定连接。
[0015] 在优选的实施方式中，所述输入轮包括轮盘、齿圈和轴套，所述轮盘套设在所述轴套上，所述齿圈固定在所述轮盘的侧面，所述轴套内设置有第一配合腔，所述第一配合腔的形状与所述第一主轴颈相匹配以穿设所述第一主轴颈，所述轴套内在所述第一配合腔外具有中空结构；所述轴套与所述齿圈之间具有多条连接筋；
[0016] 优选地，其中一部分所述连接筋上一体地设置有螺丝座，所述齿圈侧面设置有轮盖，所述轮盖由穿设在所述螺丝座中的螺丝固定。
[0017] 在优选的实施方式中，所述第一滑动抹布组件包括第一抹布和第一抹布架，所述第一抹布固定在所述第一抹布架上，所述第一抹布架可滑动地位于所述机身底部外侧，所述第一抹布架内侧设置有第一铰接座；
[0018] 所述第一铰接座包括第一卡接组件、第一座体和位于第一座体顶部的第一组轴座，所述第一座体和所述第一卡接组件固定在所述第一抹布架内侧，所述第一卡接组件还将所述第一座体卡接在所述第一抹布架内侧，所述第一组轴座中穿设用于与所述第一连杆铰接的第一铰接轴；
[0019] 优选地，所述第一抹布架与所述机身之间设置有第一组导向装置，用于限制所述第一抹布架的滑动方向。
[0020] 在优选的实施方式中，所述第二滑动抹布组件包括第二抹布和第二抹布架，所述第二抹布固定在所述第二抹布架上，所述第二抹布架可滑动地位于所述机身底部外侧，所述第二抹布架内侧设置有第二铰接座；
[0021] 所述第二铰接座包括第二卡接组件、第二座体和位于第二座体顶部的第二组轴座，所述第二座体和所述第二卡接组件固定在所述第二抹布架内侧，所述第二卡接组件还将所述第二座体卡接在所述第二抹布架内侧，所述第二组轴座中穿设用于与所述第二连杆铰接的第二铰接轴；
[0022] 优选地，所述第二抹布架与所述机身之间设置有第二组导向装置，用于限制所述第二抹布架的滑动方向。
[0023] 在优选的实施方式中，所述清洁机器人还包括电源及自动充电模
块，所述电源位于所述机身内用于提供
能量，所述自动充电模块电性连接所述电源用于与外部充电设备匹配后给所述电源充电。
[0024] 在优选的实施方式中，所述清洁机器人还包括喷水组件，用于给所述第一滑动抹布组件和所述第二滑动抹布组件提供清洁液。
[0025] 本发明至少具有以下有益效果：
[0026] 曲轴转动时带动所述第一滑动抹布组件和所述第二滑动抹布组件以相同速度、沿相反方向来回滑动，且所述曲轴保持自平衡。
[0027] 与现有技术相比，清洁机器人采用对擦洗抹布，两块抹布可作更大幅度更高速的运动式擦洗动作，抹布有多大就有多大的擦洗有效面，抹布面得到全面利用，所以本发明清洁机器人更能擦拭掉常用清洁机器人难以清除的顽固污渍，让清洁更彻底高效。而且，曲轴转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴保持自平衡，使得机身运行更平稳。
[0028] 进一步地，本发明中曲轴包括顺次固定连接的第一主轴颈、第一连接轴颈、第一曲柄臂、第二连接轴颈和第二主轴颈，并对上述结构了进行改进，使得对擦抹布工作时曲轴不但保持自平衡，而且结构强度高、重量轻。
[0029] 本发明机器人采用一阻二隔三滤垃圾盒，做到垃圾易入易储不易出，机器吸入的垃圾除开极微细尘冲出滤网绝大部分都被储入盒内且不会发生垃圾堵出口的故障，这样垃圾收入高效且机身不脏。
[0030] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳
实施例，并配合所附
附图，作详细说明如下。
附图说明
[0031] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0032] 图1是本发明实施例中清洁机器人的第一斜视图；
[0033] 图2是本发明实施例中清洁机器人的第二斜视图；
[0034] 图3是本发明实施例中清洁机器人的第一爆炸图；
[0035] 图4是本发明实施例中清洁机器人的第二爆炸图；
[0036] 图5是本发明实施例中上壳内侧的示意图；
[0037] 图6是本发明实施例中的局部爆炸图；
[0038] 图7是本发明实施例中连杆、输入轮在曲轴上的装配图；
[0039] 图8是图7的爆炸图；
[0040] 图9是本发明实施例中曲轴的示意图；
[0041] 图10是本发明实施例中第一滑动抹布组件的示意图；
[0042] 图11是本发明实施例中输入轮的主视图；
[0043] 图12是本发明实施例中输入轮的右视图；
[0044] 图13是本发明实施例中输入轮的内部示意图。
[0045] 主要元件符号说明：
[0046] 1-清洁机器人；2-机身；21-上壳；22-下壳；3-清扫组件；41-第一抹布；42-第二抹布；51-第一行走组件；52-第二行走组件；8-水箱；91-第一
喷嘴；92-第二喷嘴；101-吸尘口；102-风道；11-驱动电机；12-输入轮；121-轴套；1211-第一配合腔；1212-中空结构；122-轮盘；123-齿圈；124-轮盖；125-连接筋；126-螺丝座；13-垃圾盒；14-传动箱盒；151、152-第一组导向装置；153、154-第二组导向装置；1521-导向轮；1522-顶板；1523-轮座；16-曲轴；
161-第一主轴颈；1611-第一主体部；1612-第一连接键部；162-第一连接轴颈；1621-T型加强筋；163-第一曲柄臂；164-第二连接轴颈；165-第二主轴颈；171-第一连杆；172-第二连杆；181-第一抹布架；182-第二抹布架；191-第一轴承；192-第二轴承；201-第一座体；202-第一卡接组件；203-安装孔；204-第一组轴座；205-第一铰接轴。
具体实施方式
[0047] 实施例
[0048] 本实施例提供了一种清洁机器人1，用于代替人工进行地面的清洁作业。
[0049] 具体地，请一并参阅图1-图10，该清洁机器人1包括机身2、行走组件和清扫组件3以及自平衡对擦抹布装置。其中，机身2是清洁机器人1的主体结构，其内部形成空腔以安装清洁机器人1的其它结构部件，其表面具有孔或槽以安装露出机身2的部件。作为一种优选的机身2，其包括上壳21和下壳22，上壳21和下壳22合在一起形成机身2。
[0050] 本实施例中，行走组件用于带动机身2移动，其为轮式或
履带式行走组件。优选地，行走组件的数量为两个，分别是第一行走组件51和第二行走组件52，分布在下壳22的底部左右两侧，第一行走组件51和第二行走组件52均包括履带及相应的履带驱动机构，通过履带带动机身2在地面移动。
[0051] 本实施例中，清扫组件3用于清扫地面的较大的垃圾碎屑及粗粉尘。作为一种优选的清扫组件3，其包括设置在机身2底部前侧的旋转毛刷，进一步优选，旋转毛刷位于机身2底部的
角部区域，例如底部沿机身2行走方向的前边缘和侧边缘的夹角处。
[0052] 优选地，该清洁机器人1还包括吸尘组件，吸尘组件包括位于机身2底部前侧的吸尘口101、机身2内部的风道102、垃圾盒13和风扇，吸尘口101、垃圾盒13和风扇之间由机身2内部的多段风道102顺次连接。清扫过程中，清扫组件3与吸尘组件相互配合，风扇转动使吸尘口101产生
负压，在负压作用下旋转毛刷配合吸尘口101扫净较大的垃圾碎屑及粗粉尘，垃圾盒13中具有过滤装置，把这些垃圾碎屑粉尘收纳到机身2内的垃圾盒13中，使从垃圾盒13流入风扇的气流中的垃圾含量极低。
[0053] 本实施例中，自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、曲轴16、第一连杆171和第二连杆172，抹布驱动装置传动连接曲轴16。曲轴16、第一连杆171、第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一曲柄连杆机构，曲轴16、第二连杆172、第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使曲轴16转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴16保持自平衡。
[0054] 现有技术中，清洁机器人1全为机身2底部的固定抹布或是自旋转方式抹布。固定抹布只能依赖整机行走才能有擦洗动作；自旋转抹布其抹布有效擦洗面利用率不高，只有远离旋转中心的部分抹布才是真正有效擦洗部分。本实施例中，清洁机器人1由于采用自平衡对擦洗抹布装置，两块抹布可作更大幅度更高速的运动式擦洗动作，抹布有多大就有多大的擦洗有效面，抹布面得到全面利用。所以本实施例中的清洁机器人1更能擦拭掉常用清洁机器人1难以清除的顽固污渍，让清洁更彻底高效且机身2运行更平稳。
[0055] 本实施例的清洁机器人1的工作原理是，清扫过程中，先是旋转毛刷配合吸尘组件扫净较大的垃圾碎屑及粗粉尘，且直接把这些垃圾碎屑粉尘收纳到机身2内的垃圾盒13中，接下第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件相对向运动彻底擦净地面细微污尘，保证地面清扫彻底干净，光亮无尘。
[0056] 其中，抹布驱动装置包括固定于机身2内的驱动电机11，例如固定驱动电机11固定在下壳22内。驱动电机11的输出端设置有输出轮，曲轴16上套设有输入轮12，输出轮和输入轮12之间由传动链或传动带传动连接。优选地，输出轮和输入轮12之间由传动带传动连接，传动带的
啮合面上具有齿形结构，输出轮和输入轮12的啮合面也具有相应的齿形结构，由此提高了传动结构之间的受
力能力和防止打滑。
[0057] 作为一种优选的曲轴16，如图8、图9所示，曲轴16包括顺次固定连接的第一主轴颈161、第一连接轴颈162、第一曲柄臂163、第二连接轴颈164和第二主轴颈165。输入轮12套设在第一主轴颈161的端部，第一连杆171套设在第一连接轴颈162上，第二连杆172套设在第二连接轴颈164上，第一主轴颈161上在输入齿轮内侧套设有第一轴承191，第二主轴颈165上套设有第二轴承192。其中，本领域技术人员可以理解的是，第一轴承191和第二轴承192同轴心以使曲轴16能够转动，相应地，第一主轴颈161和第二主轴颈165的转动中心与曲轴
16的轴心重合。其中，输入轮12与第一主轴颈161之间可拆卸或不可拆卸地固定连接，使得输入轮12转动时，带动第一主轴颈161同轴转动。
[0058] 第一连杆171被配置为绕第一连接轴颈162转动，优选地，二者之间设置有
滚动轴承，轴承的
内圈固定于第一连接轴颈162，轴承的
外圈固定于第一连杆171，由此第一连接轴颈162绕曲轴16的轴心转动时，带动第一连杆171来回摆动，第一连杆171与第一抹布41组件铰接，进而可带动第一抹布41组件往复滑动。
[0059] 第二连杆172被配置为绕第二连接轴颈164转动，优选地，二者之间设置有滚动轴承，轴承的内圈固定于第二连接轴颈164，轴承的外圈固定于第二连杆172，由此第二连接轴颈164绕曲轴16的转动轴心转动时，带动第二连杆172来回摆动，第二连杆172与第一抹布41组件铰接，进而可带动第一抹布41组件往复滑动。
[0060] 本实施例中，曲轴16转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴16保持自平衡。其中，曲轴16保持自平衡是指曲轴16转动时，曲轴16上各部件相对于曲轴16的轴心的
转动惯量相互抵消，即惯量中心与转动中心重合，消除了曲轴16转动时对机身2的冲击，能够减少冲击磨损、降低噪音、提高机身2内部各连接结构的连接
稳定性。
[0061] 在曲轴16保持自平衡的
基础上，优选地，第一连接轴颈162的轴心线、第二连接轴颈164的轴心线与曲轴16的转动轴心共面，且第一连接轴颈162的轴心线和曲轴16的转动轴心之间的距离与第二连接轴颈164的轴心线和曲轴16的转动轴心之间的距离相等。由于前述的第一连接轴颈162和第二连接轴颈164的
位置关系，使得曲轴16转动时，第一连接轴颈162和第二连接轴颈164始终方向相反、速度相等。进一步优选，第一连杆171、第二连杆172的形状和尺寸相同，使得第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且二者速度相等，由此，提升了清洁机器人1的整体运动平衡特性。
[0062] 作为一种优选的第一主轴颈161，第一主轴颈161包括连为一体的第一主体部1611和第一连接键部1612。其中，第一主体部1611外侧表面为圆弧形，且第一主体部1611外侧表面与第一连接轴颈162具有相同的轴心和半径，由此，第一主体部1611外侧表面与第一连接轴颈162的外表面平齐。第一主体部1611内侧表面也为圆弧形，第一连接键部1612从第一主体部1611内侧表面伸出。第一连接轴颈162为中空结构1212，其内腔内设置有T型加强筋1621，第一主体部1611内侧一部分和第一连接键部1612位于第一连接轴颈162的内腔内，且第一连接键部1612与T型加强筋1621固定连接。
[0063] 作为一种优选的第二主轴颈165，第二主轴颈165包括连为一体的第二主体部和第二连接键部，第二主体部外侧表面为圆弧形，且第二主体部外侧表面与第二连接轴颈164具有相同的轴心和半径，第二主体部内侧表面也为圆弧形，第二连接键部从第二主体部内侧表面伸出。第二连接轴颈164为中空结构1212，其内腔内设置有T型加强筋1621，第二主体部内侧一部分和第二连接键部位于第二连接轴颈164的内腔内，且第二连接键部与T型加强筋1621固定连接。
[0064] 在现有技术中，曲轴16两端的主轴颈通常为圆柱形结构，二者均不直接与对应的连接轴颈，而是主轴颈和对应的连接轴颈之间具有曲柄臂作为中间连接件，通过曲柄臂调整曲轴16两端的主轴颈，使得曲轴16两端的主轴颈能够同轴设置，这样曲轴16两端的主轴颈上各自配置的轴承也同轴设置，使得轴承固定与机身2内的情况下，曲轴16能够转动。而本实施例中，省去了第一主轴颈161和第一连接轴颈162之间的曲柄臂，以及省去了第二主轴颈165和第二连接轴颈164之间的曲柄臂，使主轴颈外表面与对应的连接轴颈的外表面融为一体，不但简化了结构、利于制作，而且便于在连接轴颈外安装连杆及轴承等结构。
[0065] 而且第一连接轴颈162和第二连接轴颈164中，由于连接轴颈为中空结构1212，其内腔内设置有T型加强筋1621，在保证连接轴颈结构强度的前提下减少了材料使用。又由于主体部内侧一部分和连接键部位于连接轴颈的内腔内，且连接键部与T型加强筋1621固定连接，而且通过连接键部与T型加强筋1621固定连接，巧妙地增加了主轴颈与连接轴颈之间的连接结构的强度，实现了节省材料和提升连接强度的平衡。
[0066] 作为一种优选的输入轮12，如图11-图13所示，输入轮12包括轮盘122、齿圈123和轴套121。轮盘122套设在轴套121上，齿圈123固定在轮盘122的侧面，齿圈123与传动链或传动带啮合以在它们的带动下转动，齿圈123转动时轮盘122一起转动，轮盘122转动时带动轴套121转动。轴套121内设置有第一配合腔1211，第一配合腔1211的形状与第一主轴颈161相匹配以穿设第一主轴颈161，即第一配合腔1211具有与第一主体部1611的内外侧表面贴合的弧面和第一连接键部1612配合的凹槽。
[0067] 优选地，轴套121内在第一配合腔1211外具有中空结构1212。由此，节省了材料成本，并降低了重量，使清洁机器人1轻量化。
[0068] 优选地，轴套121与齿圈123之间具有多条连接筋125。由于设置有多条连接筋125，使得齿圈123、轮盘122和轴套121三者之间在整体上具有足够的连接强度。
[0069] 优选地，其中一部分连接筋125上一体地设置有螺丝座126，齿圈123侧面设置有轮盖124，轮盖124由穿设在螺丝座126中的螺丝固定。由于设置有轮盖124，轮盖124由穿设在螺丝座126中的螺丝固定，一方面在轮盖124、齿圈123和轮盘122之间形成封闭的中空结构1212，另一方面使得三者之间具有增强的结构强度。
[0070] 作为一种优选的第一滑动抹布组件，第一滑动抹布组件包括第一抹布41和第一抹布架181。第一抹布41固定在第一抹布架181上，第一抹布架181可滑动地位于机身2底部外侧。第一抹布架181内侧设置有第一铰接座，第一铰接座包括第一卡接组件202、第一座体201和位于第一座体201顶部的第一组轴座204。第一座体201通过螺丝等
紧固件可拆卸地固定在第一抹布架181内侧，第一卡接组件202固定在第一抹布架181内侧，第一卡接组件202还将第一座体201卡接在第一抹布架181内侧，第一组轴座204中穿设用于与第一连杆171铰接的第一铰接轴205。
[0071] 作为一种优选的第一卡接组件202，其包括位于第一座体201的相对两侧(例如沿清洁机器人1前进方向上第一座体201的前后两侧或者左右两侧)的两个竖立在下壳22内侧的卡片。卡片的顶部具有向第一座体201伸出的卡嘴，两个卡嘴之间的距离小于其内部第一座体201的长度，两个卡片下部之间的距离大于或等于第一座体201的长度，在安装第一座体201时卡片能够略微
变形使第一座体201从两个卡嘴之间进入，然后卡片复位卡住第一座体201。与现有技术相比，在固定第一座体201时，可以先用第一卡接组件202卡住第一座体201，实现良好的
定位，实现良好的定位，然后在利用螺丝等紧固件穿设在安装孔203中固定第一座体201，省去了装夹定位第一座体201的工序，且安装效率高，便于安装及拆卸维护。
[0072] 优选地，第一抹布架181与机身2之间设置有第一组导向装置151、152，用于限制第一抹布架181的滑动方向。其中，作为一种优选的第一组导向装置151、152，其包括多个导向轮1521、轮座1523和顶板1522，导向轮1521设置在轮座1523内，顶板1522固定在轮座1523的顶部，导向轮1521和顶板1522之间具有间隙，间隙内活动穿设有固定于第一抹布架181内的板状结构，使得导向轮1521的滚动平面及第一抹布架181相对于机身2的滑动幅度均受到限制。
[0073] 优选地，第二滑动抹布组件包括第二抹布42和第二抹布架182，第二抹布42固定在第二抹布架182上，第二抹布架182可滑动地位于机身2底部外侧，第二抹布架182内侧设置有第二铰接座。第二铰接座包括第二卡接组件、第二座体和位于第二座体顶部的第二组轴座，第二座体通过螺丝等紧固件可拆卸地固定在第二抹布架182内侧。第二卡接组件固定在第二抹布架182内侧，将第二座体卡接在第二抹布架182内侧，第二组轴座中穿设用于与第二连杆172铰接的第二铰接轴。其中，第二卡接组件的结构可与第一卡接组件202相同，本实施例中不再进一步描述。
[0074] 优选地，第二抹布架182与机身2之间设置有第二组导向装置153、154，用于限制第二抹布架182的滑动方向。其中，第二组导向装置153、154可与第一组导向装置151、152相同，本实施例中不再进一步描述。
[0075] 优选地，清洁机器人1还包括电源及自动充电模块，电源位于机身2内用于提供能量，其包括可充电
电池。自动充电模块电性连接电源用于与外部充电设备匹配后给电源充电。
[0076] 优选地，清洁机器人1还包括喷水组件，用于给第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件提供清洁液。作为一种优选的喷水组件，其包括水箱8、水
泵、管路和多个喷水嘴，水泵通过管路将清洁液提供给喷水嘴，喷水嘴喷洒清洁液到抹布或者抹布与工作面之间。示例性地，喷嘴的数量为两个，分别是第一喷嘴91和第二喷嘴92。
[0077] 本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
[0078] 本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
[0079] 上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。
[0080] 以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
