悬链线上工件搬运视觉工作台
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1.悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是，至少包括：
一工作台架；
一转盘，其上表面用于放置工件，转盘上设有用于夹持工件的夹具；转盘通过中心轴设置在所述的工作台架的上方；
转盘驱动装置，用于驱动转盘绕所述的中心轴转动；
机器视觉系统，用于在转盘转动过程中连续采集转盘上工件表面的图像并找到预设的工件特征部位，根据测得该工件特征部位时转盘转动的角度得出工件定位转盘需要正转或反转的定位转动角度，并对所述的转盘驱动装置输出控制信号驱动转盘正转或反转该定位转动角度，带动工件转动到正确方位。
2.根据权利要求1所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的机器视觉系统包括线形光源、相机和镜头；线形光源位于所述转盘一侧的上方并通过光源支架与工作台架连接；相机和镜头设置在所述转盘一侧的上方，所述的工作台架上设有可升降的支撑相机和镜头的升降装置；工作台架上还设置有驱动升降装置的升降用电机和升降用减速器及传动机构。
3.根据权利要求2所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的升降装置为导轨式升降装置。
4.根据权利要求3所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的导轨式升降装置包括齿条组件、导轨座，导轨座安装在工作台架上，所述齿条组件中的齿条竖直设置并与所述的导轨座滑动摩擦配合；导轨座上连接有压板，导轨座与压板组合构成对所述齿条组件在水平方向上的限位；与所述齿条组件中的齿条配合有驱动齿轮，所述驱动齿轮设置在所述升降用减速器的输出轴上，升降用减速器的输入端连接所述升降用电机的输出端。
5.根据权利要求1所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述转盘上的夹具包括多组夹持组件；多组夹持组件的夹持方向在转盘上的排列设置对工件构成相互垂直的两个水平方向上的限位。
6.根据权利要求5所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的夹持组件为三组，分别记为第一夹持组件、第二夹持组件、第三夹持组件；其中第一夹持组件、第二夹持组件的夹持方向在同一水平面内呈180°；第三夹持组件的夹持方向与第一夹持组件、第二夹持组件的夹持方向水平垂直。
7.根据权利要求5所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的夹持组件包括夹持块，夹持块与工件接触的一端面为夹持工作面，该夹持工作面由一竖直设置的V形凹槽面及对称位于该V形凹槽面左右两侧的平面组成。
8.根据权利要求5所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的夹具组件包括夹紧用气缸，所述气缸底部装有气缸固定件，气缸固定件通过连接螺栓与转盘固装在一起；转盘上设有供气缸固定件移动以调整夹具夹持不同大小的工件的移动导向槽，相应的在转盘上设有供连接螺栓移动的条形螺栓连接槽，所述螺栓连接槽位于所述的移动导向槽内。
9.根据权利要求1所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述转盘的下表面与所述工作台架的上表面之间装配有用于增大接触面、提高稳定性的滚动轴承。
10.根据权利要求1所述的悬链线上工件搬运视觉工作台，其特征是：所述的转盘驱动装置包括伺服电机、转动用减速器，伺服电机、转动用减速器固定在工作台架上且位于转盘下方；所述的转动用减速器的输出轴与所述转盘的中心轴之间为键连接。
悬链线上工件搬运视觉工作台
技术领域
背景技术
发明内容
一转盘，其上表面用于放置工件，转盘上设有用于夹持工件的夹具；转盘通过中心轴设置在所述的工作台架的上方；
转盘驱动装置，用于驱动转盘绕所述的中心轴转动；
机器视觉系统，用于在转盘转动过程中连续采集转盘上工件表面的图像并找到预设的工件特征部位，根据测得该工件特征部位时转盘转动的角度得出工件定位转盘需要正转或反转的定位转动角度，并对所述的转盘驱动装置输出控制信号驱动转盘正转或反转该定位转动角度，带动工件转动到正确方位。
具体实施方式
盘4带动工件转动360 的过程中，机器视觉系统连续拍摄的图像中就有所要找的工件特征部位，经过图像处理，就找到了工件特征部位经过机器视觉系统拍摄图像的位置，假如转盘
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4转动150 时找到的工件特征部位，然后再驱动转盘4正向转动150°或反向转动210，转盘停止转动，此时工件转动到正确方位。
和镜头10连续拍摄图像。在转盘4带动工件转动360 的过程中，连续拍摄的图像中就有所要找的工件特征部位，经过机器视觉系统对采集的图像进行处理，就找到了工件特征部
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位经过相机拍摄图像的位置，比如转盘4转动150 时找到的工件特征部位，然后再次启动
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伺服电机3使转盘4反向转动210 或正向转动150，伺服电机3停止转动，此时工件就已经定好位即转动到正确的方位。三个气缸6停止工作，三个夹持块8回位，工件处于自由状态供抓取设备抓取。
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