技术领域
[0001] 本
发明涉及自动化生产线技术领域，特别地涉及一种物品抓取装置。
背景技术
[0002] 随着经济技术的发展，人民生活
水品在日益提高，在餐桌上人们不再满足于 能吃饱，而对食品有了更高的要求，即：营养、健康和绿色。绿色的叶菜类需求 激增，传统的种植方法将占用大量的土地，也需要更多的人对土地以及作物进行 管理，费时费
力。
[0003] 随着科学技术的进步，无土化栽培和农业自动化将是今后的大势所趋。无土 化栽培省时、省力，而且便于机械化生产，同时苗龄也要比常规苗龄缩短10～20 天，无土传病害，单位能耗低。无土化栽培和机械化生产将降低劳动强度和生产 成本，增加农民的纯收入。
[0004] 国内现阶段在无土化栽培上，还是使用人力手工将
幼苗从穴盘移植到培养基 上，所使用的工具与幼苗的
接触面过大，毁苗和伤苗的状况经常出现，大大增加 生产成本；同时，人工重复性劳作强度大，效率低。
发明内容
[0005] 本发明提供一种物品抓取装置，用于解决
现有技术中存在的生产效率低以及 幼苗的伤毁率高的技术问题。
[0006] 本发明提供一种物品抓取装置，包括：
[0007] 至少两个执行模
块，所述执行模块用于向靠近或远离物品的方向移动；
[0008] 至少两个与所述执行模块一一对应的调节模块，所述调节模块与对应的执行 模块相连，用于调节该执行模块的倾斜
角度；以及
[0009] 至少两个与所述执行模块一一对应的动力模块，动力模块与对应的执行模块 和调节模块相连，用于驱动该执行模块向靠近或远离物品的方向移动从而执行抓 取动作或放手动作。
[0010] 在一个实施方式中，所述执行模块抓手结构，所述调节模块包括
固定板和设 置在所述固定板上的调节板，所述抓手结构贯穿所述调节板；
[0011] 所述动力模块的固定部与所述调节板相连，所述动力模块的运动部与所述抓 手结构固定连接，从而使所述抓手结构向靠近或远离物品的方向移动。
[0012] 在一个实施方式中，所述固定板上分别设置有调节孔和固定孔，所述调节板 通过连接件与所述调节孔相连，所述调节板通过
紧固件与所述固定孔相连。
[0013] 在一个实施方式中，所述执行模块还包括与所述抓手结构相连的连接块，所 述动力模块的运动部与所述连接块相连，使所述连接块和所述抓手结构向靠近或 远离物品的方向移动。
[0014] 在一个实施方式中，所述执行模块还包括导向套，所述导向套固定在所述调 节板上，所述抓手结构分别在轴向方向上贯穿所述导向套，并可沿所述导向套的 轴向方向运动。
[0015] 在一个实施方式中，其中两个所述执行模块关于所述固定板的中心对称设置。
[0016] 在一个实施方式中，所述抓手结构的数量为两个，两个所述抓手结构关于所 述连接块的中心对称设置。
[0017] 在一个实施方式中，所述执行模块的倾斜角度为0-30°。
[0018] 在一个实施方式中，所述抓手结构为探针状物品抓取装置。
[0019] 在一个实施方式中，所述动力模块为
气缸机构、
丝杠机构或皮带机构。
[0020] 与现有技术相比，本发明的优点在于：通过动力模块驱动执行模块执行抓取 或者放手动作，使幼苗能从穴盘移植到培养基上的过程实现自动化，从而提高了 生产效率，并减轻了工人的劳动强度。
[0021] 本发明的其它特征和优点将在随后的
说明书中阐述，并且，部分的从说明书 中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过 在说明书、
权利要求书以及
附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0022] 在下文中将基于
实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。
[0023] 图1是本发明的实施例中物品抓取装置的
正面立体结构示意图；
[0024] 图2是本发明的实施例中物品抓取装置的背面立体结构示意图；
[0025] 图3是图1所示的调节模块的立体结构示意图。
[0026] 附图标记：
[0027] 1-执行模块；11-抓手结构；12-连接块；13-导向套；14-固定
螺母；
[0028] 2-调节模块；21-固定板；22-调节板；211-调节孔；212-固定孔；221-第一安 装孔；222-第二安装孔；223-
螺纹孔；224-连接件；225-紧固件；
[0029] 3-动力模块；31-固定部，32-
锁紧螺母；33-运动部。
具体实施方式
[0030] 下面将结合附图对本发明作进一步说明。
[0031] 如图1和2所示，本发明提供一种物品抓取装置，尤其是适用于穴盘幼苗的 抓取装置。该物品抓取装置包括至少两个执行模块1、至少两个调节模块2和至 少两个动力模块3，并且执行模块1、调节模块2和动力模块3之间一一对应。 其中，执行模块1用于向靠近或远离物品的方向移动，调节模块2与对应的执行 模块1相连，用于调节该执行模块1的倾斜角度；动力模块3分别与对应的执行 模块1和调节模块2相连，用于驱动该执行模块1向靠近或远离物品的方向移动 从而执行抓取动作或放手动作。
[0032] 下面分别对上述三个模块进行说明。
[0033] 在一个实施例中，如图1所示，执行模块1包括抓手结构11，抓手结构11 的数量至少为两个，以便配合动作从而执行抓取动作或者放手动作。
[0034] 下面以执行模块1包括两个抓手结构11为例对本发明的物品抓取装置进行 说明。
[0035] 如图1所示，调节模块2包括固定板21和设置在固定板21上的调节板22， 抓手结构11分别设置在调节板22上。动力模块3具有固定部31和运动部33， 其中，固定部31与调节板
22相连，运动部33与抓手结构11相连，运动部33 驱动抓手结构11向靠近或远离物品的方向移动。
[0036] 具体地，抓手结构11贯穿调节板22的下部，因此抓手结构11沿调节板22 的长度方向进行伸缩。
[0037] 优选地，如图1所示，两个抓手结构11的轴线相互平行，因此可使用一个 动力模块3同时驱动两个抓手结构11进行伸缩从而实现抓取动作或放手动作。
[0038] 可选地，两个抓手结构11的轴线不平行，即两个抓手结构11之间具有夹角， 因此可采用两个动力模块3分别驱动两个抓手结构11向着靠近对方或者远离对 方的方向运动，从而实现抓取动作或放手动作。
[0039] 进一步地，如图2和3所示，固定板21上分别设置有调节孔211和固定孔 212，调节板22上分别设置有两个
螺纹孔223，连接件224穿过调节孔211后与 其中一个螺纹孔223形成
螺纹连接，紧固件225穿过固定孔212后与另一个螺纹 孔223形成螺纹连接，如此调节板22被固定在固定板22上。
[0040] 当需要改变倾斜角度时，需要先将调节板22与固定板21松开，即将连接件 224从螺纹孔223中卸下，由于此时紧固件225并未松开，因此调节板22的下端 仍被固定在固定板21上，从而调节板22能够以固定孔212的圆心为旋转点进行 摆动，进而进行角度调节以改变抓手结构11的倾斜角度。
[0041] 此外，调节孔211为弧形长孔，连接件224可在调节孔211中进行移动，弧 形长孔的两端限制了调节板22的摆动角度。当调节板22摆动到相应的
位置处后， 再将连接件224与调节板22的螺纹孔223相连，如此调节板22再次被固定在固 定板21上。
[0042] 其中，连接件224和紧固件225均为螺钉或
螺栓。
[0043] 在一个实施例中，执行模块1即抓手结构11的倾斜角度为0-30°。当抓手 结构11的倾斜角度为0°时，抓手结构11的轴线相互平行。
[0044] 需要说明的是，本发明所述的抓手结构11的倾斜角度是指，抓手结构11的 轴向方向与固定板21的长度方向(即，竖直方向)之间的夹角。
[0045] 如图1所示，执行模块1包括与抓手结构11相连的连接块12，动力模块3 的运动部33与连接块12相连，使连接块12和抓手结构11向靠近或远离物品的 方向移动。此外，执行模块1还包括导向套13，导向套13固定在调节板22上， 抓手结构11在轴向方向上贯穿导向套13，并可沿导向套13的轴向方向运动。
[0046] 进一步地，固定螺母14套设在导向套13的外侧，从而将导向套13固定在 调节板22的下端部。
[0047] 优选地，其中两个执行模块1关于固定板21的中心对称设置，更优选地， 两个抓手结构11关于连接块12的中心对称设置，以对穴盘幼苗均匀施加力的作 用。
[0048] 因此上述实施例中的物品抓取装置实际上具有4个抓手结构11，从而能够稳 定地抓取穴盘内的物品。
[0049] 优选地，抓手结构11为探针状物品抓取装置，其与幼苗的接触面较小，因 此能够避免毁苗和伤苗的现象，从而降低生产成本。
[0050] 此外，由于本发明的物品抓取装置在工作时速度快、冲量大，因此在抓取时， 抓手结构11附近应设置有安全防护装置，例如缓冲垫。
[0051] 在一个实施例中，动力模块3为气缸机构。固定部31为气缸，运动部33为
活塞；气源通过电磁
阀给气缸提供气体，气缸通过锁紧螺母32与调节板22相连 接。气缸有两个进气口，分别通过
电磁阀的控制，实现气缸的进气与出气，从而 驱动抓手结构11进行伸缩。
[0052] 进一步地，如图3所示，调节板22构造为U形结构，其上下两端分别设置 有贯通上下两个端部的第一安装孔221和第二安装孔222，固定部31通过锁紧螺 母32被固定在调节板22的上端部，进而运动部33穿过第一安装孔221并在第 一安装孔221中沿其轴向运动；抓手结构11分别穿过第二安装孔222后与均连 接块12相连，从而运动部33在第一安装孔221中沿其轴向移动时驱动抓手结构 11在第二安装孔222中沿其轴向方向进行伸缩。
[0053] 此外，气源提供给气缸的气体压力为0.3Mpa～1Mpa。气体压力低于0.3Mpa， 物品抓取装置抓取力度不够，气体压力高于1Mpa则将会对气缸造成损毁。同时， 一般工业用气压力也不会高于1Mpa。
[0054] 在一个实施例中，动力模块3为丝杠机构、皮带机构等能够实现直线往复运 动的机构(未图示)，上述机构均可采用现有技术中的结构，在此不再赘述。
[0055] 以下以动力模块3为气缸机构为例来说明本发明的物品抓取装置的使用方法， 该方法包括以下步骤
[0056] 第一步，分别调整两个调节板22的位置，并通过连接件224将调节板22分 别固定在调节孔211中相应的位置处，从而将抓手结构11调整到需要抓取穴盘 幼苗的倾斜角度，例如11°。
[0057] 需要说明的是，第一步中，可以通过手动调整调节板22的位置从而改变抓 手结构11的倾斜角度；可以理解地，还可以采用调节机构来自动调整调节板22 的位置从而改变抓手结构11的倾斜角度。
[0058] 另外，手动调整调节板22的位置时，需要先稍微松开紧固件225，使调节板 22能够以固定孔212的圆心为旋转点进行旋转，待旋转到
指定位置后再将紧固件 225拧紧，随后通过连接件224将调节板22固定在调节孔211相应的位置处。
[0059] 第二步，气缸进气使活塞伸出，活塞推动连接块12进而推动抓手结构11， 使抓手结构11向下移动，由于执行模块1对称设置，因此抓手结构11向下移动 时，隶属于不同执行模块1的抓手结构11之间的距离减小，从而将取穴盘内的 幼苗抓起来。
[0060] 第三步，气缸出气使活塞缩回，活塞拉动连接块12进而拉动抓手结构11， 使抓手结构11向上移动，则隶属于不同执行模块1的抓手结构11之间的距离增 大，从而将取穴盘内的幼苗松开到指
定位置处。
[0061] 虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的 情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只 要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起 来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内 的所有技术方案。
