吸尘器
阅读：495发布：2020-05-12
专利汇可以提供吸尘器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种 吸尘器 ，包括：本体，被配置为产生吸 力 ；吸入机构，被配置为吸入灰尘并将其引导到所述本体；以及结合软管，将所述吸入机构与所述本体相结合，其中，所述本体包括：吸气部，被配置为产生吸力；壳体，包括内部空间以容纳所述吸气部；驱动 电机 ，结合在所述本体的第一面，被配置为产生驱动力；行驶轮，结合在所述壳体的所述第一面，被配置为基于所述 驱动电机 产生的驱动力来进行旋转；电机盖，被配置为 覆盖 所述驱动电机，以使所述驱动电机位于所述壳体的所述第一面和所述电机盖之间的空间； 转轴 ，结合在所述驱动电机，被配置为将所述驱动电机产生的驱动力传递给所述行驶轮；以及结合单元，将所述转轴与所述行驶轮相结合。，下面是吸尘器专利的具体信息内容。
1.一种吸尘器，包括：吸入机构，以通过用户能够移动的方式设置并吸入灰尘；本体，利用连接软管与所述吸入机构相连接，通过所述连接软管向所述吸入机构提供吸力，其中，所述本体包括：
壳体，容纳提供所述吸力的吸气部；
行驶轮，分别设置在所述壳体的两侧；
驱动电机，用于旋转所述行驶轮；
电机盖，结合于与所述行驶轮相面对的所述壳体的一侧面，在其内侧与所述侧面之间形成有供所述驱动电机容纳的空间；以及
连接器，配置在所述电机盖的外侧，与所述行驶轮相结合，形成有与所述驱动电机的转轴相结合的轮毂，
所述电机盖包括：
侧板，与所述行驶轮相面对，形成有供所述驱动电机的转轴通过的轴贯通孔；
分隔壁，从所述侧板以呈管状的方式凸出，其呈开口的一端位于所述壳体的侧面上；以及
结合固定座，从所述分隔壁向外侧凸出，所述结合固定座利用规定的结合构件与所述壳体的侧面相结合，以使所述分隔壁的呈开口的一端维持在所述壳体的侧面上，所述电机盖还包括：
圆形的筋，从所述侧板朝向所述行驶轮凸出，以所述转轴为中心形成。
2.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，
所述结合固定座以对于所述转轴呈对称的方式配置有多个。
3.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，
所述壳体包括：
固定座结合凸柱，其与所述结合固定座对应地从所述壳体的侧面凸出，
所述结合构件在贯通所述结合固定座后与所述固定座结合凸柱相结合。
4.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，
还包括：
轴承部，与所述驱动电机相结合，所述轴承部的至少一部分配置在所述电机盖内，用于支撑所述驱动电机的转轴，
所述轴承部固定配置在所述电机盖的侧板。
5.根据权利要求4所述的吸尘器，其中，
所述驱动电机包括：
轴承部结合板，在其一面结合有所述轴承部，另一面结合有定子；以及
外转子，以所述轴承部结合板为基准配置在与所述轴承部相反侧，所述外转子与所述转轴相结合，在所述外转子的内侧面配置有永久磁铁。
6.根据权利要求4所述的吸尘器，其中，
还包括：
轴承部支撑板，配置在所述电机盖的内侧，所述轴承部支撑板的一面与所述轴承部相结合，另一面与所述电机盖的侧板相结合。
7.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，
所述电机盖还包括：
多个盖加强筋，从所述圆形的筋的外侧面凸出，所述盖加强筋的一端与所述侧板相连接，并沿着所述圆形的筋的圆周方向进行配置。
8.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，
所述连接器包括：
旋转盘，在其中心部形成有与所述转轴相结合的轮毂；以及
多个轮结合凸柱，从所述旋转盘朝向所述行驶轮凸出，以对于所述轮毂呈对称的方式进行配置。
9.根据权利要求8所述的吸尘器，其中，
所述行驶轮形成有与所述轮结合凸柱对应的多个结合孔，
规定的结合构件从所述行驶轮的外侧通过所述结合孔并与所述轮结合凸柱相结合。
10.一种吸尘器，包括：吸入机构，以通过用户能够移动的方式设置并吸入灰尘；本体，利用连接软管与所述吸入机构相连接，通过所述连接软管向所述吸入机构提供吸力，其中，所述本体包括：
壳体，容纳提供所述吸力的吸气部；
行驶轮，分别设置在所述壳体的两侧；
驱动电机，用于旋转所述行驶轮；以及
轴承部，与所述驱动电机相结合，用于支撑所述驱动电机的转轴，
从所述壳体的与所述行驶轮相面对的一侧面凸出有管状的分隔壁，通过所述分隔壁的呈开口的一端向所述分隔壁的内侧容纳所述驱动电机；
所述本体还包括：
轴承部支撑板，覆盖所述分隔壁的呈开口的一端，在所述轴承部支撑板的一面结合有所述轴承部，所述轴承部的至少一部分在被所述分隔壁限定的区域内进行结合；以及连接器，配置在所述轴承部支撑板和所述行驶轮之间并与所述行驶轮相结合，形成有与所述驱动电机的转轴相结合的轮毂。
11.根据权利要求10所述的吸尘器，其中，
所述壳体还包括：
支撑板结合凸柱，在所述分隔壁的外侧从所述侧面凸出，
所述轴承部支撑板在与所述支撑板结合凸柱对应的位置上形成有结合孔，规定的结合构件通过所述结合孔并与所述支撑板结合凸柱相结合。
12.根据权利要求11所述的吸尘器，其中，
所述支撑板结合凸柱以对于所述驱动电机的转轴呈对称的方式形成有多个，所述结合孔与多个所述支撑板结合凸柱对应地形成有多个。
13.根据权利要求12所述的吸尘器，其中，
还包括：
管状的缓冲构件，由具有弹性的柔软的材质形成，配置在所述支撑板结合凸柱和所述轴承部支撑板之间，所述结合构件通过所述管状的缓冲构件的内侧。
14.根据权利要求1或权利要求10所述的吸尘器，其中，
所述行驶轮包括：
轮主体，与所述连接器相结合；以及
环形的缓冲带，由具有弹性的柔软的材质形成，缠绕在所述轮主体的外周面。
15.根据权利要求14所述的吸尘器，其中，
所述轮主体包括：
第一圆形筋，从与所述壳体相面对的内周面凸出，以所述驱动电机的转轴为中心形成；
外侧放射状筋，从所述第一圆形筋沿着半径方向朝外侧延伸有多个，各个所述外侧放射状筋与所述外周面相连接，各个所述外侧放射状筋与所述第一圆形筋相遇的部分构成三边交叉的结构；以及
内侧放射状筋，在所述第一圆形筋与多个所述外侧放射状筋中相邻近的一对相遇的地点之间沿着半径方向朝所述第一圆形筋的内侧延伸，各个所述内侧放射状筋与所述第一圆形筋相遇的部分构成三边交叉的结构。
16.根据权利要求15所述的吸尘器，其中，
所述轮主体还包括：
第二圆形筋，与所述第一圆形筋具有同心，由小于所述第一圆形筋的半径构成，各个所述内侧放射状筋将所述第一圆形筋和所述第二圆形筋之间相连接。
17.根据权利要求1或权利要求10所述的吸尘器，其中，
所述本体还包括：
脚轮，设置在所述壳体的底面，
从前面看去所述本体时，所述脚轮配置在所述壳体的两侧上设置的一对所述行驶轮之间。
18.根据权利要求17所述的吸尘器，其中，
所述脚轮位于比所述驱动电机的转轴更前方的位置。
19.根据权利要求18所述的吸尘器，其中，
所述脚轮的转轴被固定，与所述驱动电机的转轴平行。
吸尘器
技术领域
[0003] 本申请涉及一种吸尘器相关的技术。
背景技术
[0004] 吸尘器是用于从地板吸入灰尘的装置。图14至图15示出现有技术的吸尘器，现有技术的吸尘器包括：吸入机构20，形成有用于吸气的吸入口；本体10，通过形成吸气流路的软管与所述吸入机构相连接。本体10上设置有吸气风机，所述吸气风机形成负压以能够通过所述吸入口吸入空气，在吸入机构20或本体10设置有用于收集通过所述吸入口吸入的灰尘的集尘部。
[0005] 吸入机构20通过用户来移动，本体10跟踪吸入机构20并移动。在通过用户来移动吸入机构20的过程中，本体10利用从所述软管作用的张力而被拉动移动，最近，在本体10上设置有驱动电机，利用所述驱动电机使轮进行旋转，从而利用自身驱动力来实现本体10的移动。
[0006] 在此情况下，在本体10的两侧分别设置有行驶轮15，用于分别驱动两侧行驶轮15的一对驱动电机设置在本体10。所述各驱动电机提供的旋转力经过多个齿轮G1、G2、G3、G4、G5传递给行驶轮15。图14所示的齿轮G1、G2、G3、G4、G5是以例示性地示出直齿轮的情形，齿轮G1、G2、G3、G4之间相邻近的齿轮呈啮合状态。
[0007] 第一齿轮G1与驱动电机的转轴相结合，第五齿轮G5与行驶轮15相结合。在利用所述驱动电机使第一齿轮G1进行旋转时，第二至第四齿轮G2、G3、G4依次地旋转后，最终使第五齿轮G5进行旋转。利用如此构成的齿轮，以n：1的减速比(即，在驱动电机旋转n转时，行驶轮旋转1转。其中，n＞1)来实现行驶轮15的旋转。
[0008] 如上所述，通过齿轮来传递驱动电机的旋转力的方式能够稳定地增加扭矩，即使因本体10掉落到地板等原因而向行驶轮15施加冲击，该冲击也被齿轮G1、G2、G3、G4、G5缓冲，从而能够减少向驱动电机的转轴施加的冲击。但是，考虑到驱动电机关闭的状态下强制移动本体10的情况(例如，用户在移动吸入机构20的过程中，因软管的拉动力使得本体10手动行驶的情况)，齿轮G1、G2、G3、G4、G5之间的摩擦力成为妨碍本体10的顺畅移动的原因。
[0009] 例如，如图15所示，在驱动电机关闭的状态下转换吸入机构20的方向时，在软管拉动的力的作用下，本体10中也作用有力矩，此时，需要使两侧的行驶轮15顺畅地旋转，才能够容易地实现本体10的方向转换。但是，在这样的方向转换过程中，除了行驶轮15和地板之间作用有摩擦力以外，齿轮G1、G2、G3、G4、G5之间也作用有摩擦力，因此，本体10中朝与软管拉动的方向不一致的方向作用有反作用力，根据情况，在方向转换过程中本体10也可能会被颠覆。
[0010] 并且，考虑到齿轮减速比，在利用软管的拉动力使本体10按一定速度以上强制进行移动时，行驶轮15的旋转将无法承担本体10的移动速度而在地板上滑动，由此使得本体10左右进行晃动。
发明内容
[0011] 本发明的目的在于提供一种吸尘器，本发明的吸尘器中设置有可通过驱动电机以磁力作用可进行移动的本体，在所述驱动电机关闭的状态下，利用软管拉动的力使所述本体被强制移动时(以下，称为“手动行驶”)，也能够防止吸尘器进行颤动或颠覆而稳定地移动。
[0012] 特别是，本发明的目的在于提供一种吸尘器，驱动电机的转轴与行驶轮直接结合，从而在手动行驶时能够使行驶轮顺畅地进行旋转。
[0013] 并且，本发明的目的在于提供一种吸尘器，通过改进行驶轮的结构，在本体掉落时减小通过行驶轮传递给驱动电机的转轴的冲击。
[0014] 并且，本发明的目的在于提供一种吸尘器，即使本体被水浸湿，也能够防止驱动电机中发生漏电。
[0015] 为了实现以上所述的目的，本发明的一实施例的吸尘器，包括：吸入机构，以通过用户能够移动的方式设置并吸入灰尘；本体，利用连接软管与所述吸入机构相连接，通过所述连接软管向所述吸入机构提供吸力，其中，所述本体包括：壳体，容纳提供所述吸力的吸气部；行驶轮，分别设置在所述壳体的两侧；驱动电机，用于旋转所述行驶轮；电机盖，结合于与所述行驶轮相面对的所述壳体的一侧面，在其内侧与所述侧面之间形成有供所述驱动电机容纳的空间；以及连接器，配置在所述电机盖的外侧，与所述行驶轮相结合，形成有与所述驱动电机的转轴相结合的轮毂，所述电机盖包括：侧板，与所述行驶轮相面对，形成有供所述驱动电机的转轴通过的轴贯通孔；分隔壁，从所述侧板以呈管状的方式凸出，其呈开口的一端位于所述壳体的侧面上；以及结合固定座，从所述分隔壁向外侧凸出，所述结合固定座利用规定的结合构件与所述壳体的侧面相结合，以使所述分隔壁的呈开口的一端维持在所述壳体的侧面上，所述电机盖还包括：圆形的筋，从所述侧板朝向所述行驶轮凸出，以所述转轴为中心形成。
[0016] 并且，所述结合固定座以对于所述转轴呈对称的方式配置有多个。
[0017] 并且，所述壳体包括：固定座结合凸柱，其与所述结合固定座对应地从所述壳体的侧面凸出，所述结合构件在贯通所述结合固定座后与所述固定座结合凸柱相结合。
[0019] 并且，所述驱动电机包括：轴承部结合板，在其一面结合有所述轴承部，另一面结合有定子；以及外转子，以所述轴承部结合板为基准配置在与所述轴承部相反侧，所述外转子与所述转轴相结合，在所述外转子的内侧面配置有永久磁铁。
[0020] 并且，本发明的吸尘器还包括：轴承部支撑板，配置在所述电机盖的内侧，所述轴承部支撑板的一面与所述轴承部相结合，另一面与所述电机盖的侧板相结合。
[0021] 并且，所述电机盖还包括：多个盖加强筋，从所述圆形的筋的外侧面凸出，所述盖加强筋的一端与所述侧板相连接，并沿着所述圆形的筋的圆周方向进行配置。
[0022] 并且，所述连接器包括：旋转盘，在其中心部形成有与所述转轴相结合的轮毂；以及多个轮结合凸柱，从所述旋转盘朝向所述行驶轮凸出，以对于所述轮毂呈对称的方式进行配置。
[0023] 并且，所述行驶轮形成有与所述轮结合凸柱对应的多个结合孔，规定的结合构件从所述行驶轮的外侧通过所述结合孔并与所述轮结合凸柱相结合。
[0024] 为了实现以上所述的目的，本发明的一实施例的吸尘器，包括：吸入机构，以通过用户能够移动的方式设置并吸入灰尘；本体，利用连接软管与所述吸入机构相连接，通过所述连接软管向所述吸入机构提供吸力，其中，所述本体包括：壳体，容纳提供所述吸力的吸气部；行驶轮，分别设置在所述壳体的两侧；驱动电机，用于旋转所述行驶轮；以及轴承部，与所述驱动电机相结合，用于支撑所述驱动电机的转轴，从所述壳体的与所述行驶轮相面对的一侧面凸出有管状的分隔壁，通过所述分隔壁的呈开口的一端向所述分隔壁的内侧容纳所述驱动电机；所述本体还包括：轴承部支撑板，覆盖所述分隔壁的呈开口的一端，在所述轴承部支撑板的一面结合有所述轴承部，所述轴承部的至少一部分在被所述分隔壁限定的区域内进行结合；以及连接器，配置在所述轴承部支撑板和所述行驶轮之间并与所述行驶轮相结合，形成有与所述驱动电机的转轴相结合的轮毂。
[0025] 并且，所述壳体还包括：支撑板结合凸柱，在所述分隔壁的外侧从所述侧面凸出，所述轴承部支撑板在与所述支撑板结合凸柱对应的位置上形成有结合孔，规定的结合构件通过所述结合孔并与所述支撑板结合凸柱相结合。
[0026] 并且，所述支撑板结合凸柱以对于所述驱动电机的转轴呈对称的方式形成有多个，所述结合孔与多个所述支撑板结合凸柱对应地形成有多个。
[0027] 并且，本发明的吸尘器还包括：管状的缓冲构件，由具有弹性的柔软的材质形成，配置在所述支撑板结合凸柱和所述轴承部支撑板之间，所述结合构件通过所述管状的缓冲构件的内侧。
[0028] 并且，所述行驶轮包括：轮主体，与所述连接器相结合；以及环形的缓冲带，由具有弹性的柔软的材质形成，缠绕在所述轮主体的外周面。
[0029] 并且，所述轮主体包括：第一圆形筋，从与所述壳体相面对的内周面凸出，以所述驱动电机的转轴为中心形成；外侧放射状筋，从所述第一圆形筋沿着半径方向朝外侧延伸有多个，各个所述外侧放射状筋与所述外周面相连接，各个所述外侧放射状筋与所述第一圆形筋相遇的部分构成三边交叉的结构；以及内侧放射状筋，在所述第一圆形筋与多个所述外侧放射状筋中相邻近的一对相遇的地点之间沿着半径方向朝所述第一圆形筋的内侧延伸，各个所述内侧放射状筋与所述第一圆形筋相遇的部分构成三边交叉的结构。
[0030] 并且，所述轮主体还包括：第二圆形筋，与所述第一圆形筋具有同心，由小于所述第一圆形筋的半径构成，各个所述内侧放射状筋将所述第一圆形筋和所述第二圆形筋之间相连接。
[0031] 并且，所述本体还包括：脚轮，设置在所述壳体的底面，从前面看去所述本体时，所述脚轮配置在所述壳体的两侧上设置的一对所述行驶轮之间。
[0032] 并且，所述脚轮位于比所述驱动电机的转轴更前方的位置。
[0033] 并且，所述脚轮的转轴被固定，与所述驱动电机的转轴平行。
[0034] 为了实现以上所述的目的，本发明的一实施例的吸尘器，包括：本体，被配置为产生吸力；吸入机构，被配置为吸入灰尘并将其引导到所述本体；以及结合软管，将所述吸入机构与所述本体相结合，其中，所述本体包括：吸气部，被配置为产生吸力；壳体，包括内部空间以容纳所述吸气部；驱动电机，结合在所述本体的第一面，被配置为产生驱动力；行驶轮，结合在所述壳体的所述第一面，被配置为基于所述驱动电机产生的驱动力来进行旋转；电机盖，被配置为覆盖所述驱动电机，以使所述驱动电机位于所述壳体的所述第一面和所述电机盖之间的空间；转轴，结合在所述驱动电机，被配置为将所述驱动电机产生的驱动力传递给所述行驶轮；以及结合单元，将所述转轴与所述行驶轮相结合。
[0035] 并且，所述电机盖包括：第一板，与所述行驶轮相面对，包括供所述转轴通过的轴贯通孔；分隔壁，将所述第一板与所述壳体的所述第一面相结合；以及结合固定座，从所述分隔壁凸出，利用结合构件固定于所述壳体的所述第一面。
[0036] 并且，所述电机盖包括：第一板，与所述行驶轮相面对，包括供所述转轴通过的轴贯通孔；分隔壁，将所述第一板与所述壳体的所述第一面相结合；以及多个结合固定座，以对于所述转轴呈对称的方式进行配置，每个所述结合固定座从所述分隔壁的单独的部分凸出，利用结合构件固定于所述壳体的所述第一面。
[0037] 并且，所述壳体包括：固定座结合凸柱，从所述壳体的所述第一面凸出；所述结合构件被配置为贯通所述结合固定座并将所述结合固定座固定于所述固定座结合凸柱。
[0038] 并且，所述本体还包括：轴承部，与所述驱动电机相结合，被配置为支撑所述转轴，并固定于所述电机盖的所述第一板；所述轴承部的至少一部分位于所述壳体的所述第一面和所述电机盖之间的空间。
[0039] 并且，所述驱动电机包括：定子；轴承部结合板，包括结合于所述轴承部的第一面和结合于所述定子的第二面；以及外转子，相对于所述轴承部位于与所述定子邻近的位置，所述外转子结合于所述转轴，包括配置在所述外转子的内侧面的永久磁铁。
[0040] 并且，所述本体还包括：轴承部支撑板，包括第一面和第二面，所述第一面结合于所述轴承部以支撑所述轴承部，所述第二面结合于所述电机盖的所述第一板。
[0041] 并且，所述电机盖还包括：筋，包括圆形的壁，从所述第一板朝向所述行驶轮凸出。
[0042] 并且，所述电机盖还包括：多个盖加强筋，从所述圆形的壁的外侧面凸出，所述盖加强筋配置在所述圆形的壁的外围并结合于所述第一板。
[0043] 并且，所述结合单元包括：旋转板，包括与所述转轴相结合的轮毂；以及多个轮结合凸柱，从所述旋转板朝向所述行驶轮凸出，以对于所述轮毂呈对称的方式进行配置。
[0044] 并且，所述行驶轮包括与多个所述轮结合凸柱对应的多个结合孔，所述结合单元的多个所述轮结合凸柱利用多个结合构件固定于所述行驶轮，每个所述结合构件被配置为贯通相应的所述结合孔并将相应的所述轮结合凸柱固定于所述行驶轮。
[0045] 为了实现以上所述的目的，本发明的另一实施例的吸尘器，包括：本体，被配置为产生吸力；吸入机构，被配置为吸入灰尘并将其引导到所述本体；以及结合软管，将所述吸入机构与所述本体相结合，其中，所述本体包括：吸气部，被配置为产生吸力；壳体，包括内部空间以容纳所述吸气部；驱动电机，结合在所述本体的第一面，被配置为产生驱动力；行驶轮，结合在所述壳体的所述第一面，被配置为基于所述驱动电机产生的驱动力来进行旋转；转轴，结合在所述驱动电机，被配置为将所述驱动电机产生的驱动力传递给所述行驶轮；轴承部，与所述驱动电机相结合，被配置为支撑所述转轴；分隔壁，从所述壳体的所述第一面凸出，所述分隔壁和所述壳体的所述第一面定义用于容纳所述驱动电机的空间和朝向所述空间的开口；轴承部支撑板，覆盖朝向所述空间的所述开口，所述轴承部支撑板结合于所述轴承部，所述轴承部的至少一部分位于所述空间；以及结合单元，位于所述轴承部支撑板和所述行驶轮之间，将所述转轴与所述行驶轮相结合。
[0046] 并且，所述壳体还包括：支撑板结合凸柱，从所述分隔壁的外侧面凸出；所述轴承部支撑板包括与所述支撑板结合凸柱对应的结合孔，所述轴承部支撑板利用结合构件固定于所述支撑板结合凸柱，所述结合构件被配置为贯通所述结合孔并将所述轴承部支撑板固定于所述支撑板结合凸柱。
[0047] 并且，所述壳体还包括：多个支撑板结合凸柱，从所述分隔壁的外侧面凸出；所述轴承部支撑板包括与多个所述支撑板结合凸柱对应的多个结合孔，所述轴承部支撑板利用多个结合构件固定于多个所述支撑板结合凸柱，每个所述结合构件被配置为贯通相应的所述结合孔并将所述轴承部支撑板固定于相应的所述支撑板结合凸柱。
[0048] 并且，所述本体还包括：管状的缓冲构件，由柔软的材质形成，位于所述支撑板结合凸柱和所述轴承部支撑板之间；所述结合构件通过所述管状的缓冲构件。
[0049] 并且，所述行驶轮包括：轮主体，与所述结合单元相结合；以及环形的缓冲带，由柔软的材质形成，缠绕在所述轮主体。
[0050] 并且，所述轮主体包括：第一圆形筋，包括第一面和第二面；多个外侧放射状筋，在所述第一面的第一部分与所述第一圆形筋的所述第一面相结合；以及多个内侧放射状筋，在所述第二面的第二部分与所述第一圆形筋的所述第二面相结合；每个所述第一部分和每个所述第二部分沿着所述第一圆形筋以交替的方式进行配置，所述第一圆形筋、多个所述外侧放射状筋以及多个所述内侧放射状筋从所述轮主体的表面凸出。
[0051] 并且，所述轮主体还包括：第二圆形筋，与所述第一圆形筋具有同心，由小于所述第一圆形筋的半径构成；多个所述内侧放射状筋将所述第一圆形筋与所述第二圆形筋相连接。
[0052] 并且，所述本体还包括：行驶轮，与所述壳体的第二面相结合，所述第二面位于所述壳体的所述第一面的相反侧，所述行驶轮基于所述驱动电机产生的驱动力来进行旋转；以及脚轮，位于所述壳体的第三面；所述脚轮位于所述壳体的所述第一面和所述壳体的所述第二面之间。
[0053] 并且，所述脚轮位于比所述驱动电机的所述转轴更靠近所述结合软管和所述本体之间的结合部分的位置。
[0054] 并且，所述脚轮包括：第一转轴，被所述壳体支撑，与所述驱动电机的所述转轴平行。
附图说明
[0056] 图1是示出吸尘器的一例的示意图。
[0057] 图2是示出吸尘器的一例的框图。
[0058] 图3是示出吸尘器的另一例的框图。
[0059] 图4是示出图1所示的吸尘器的本体的一例的示意图。
[0060] 图5及图6是示出图4所示的本体的一例的示意图。
[0061] 图7是示出图1所示的吸尘器的本体的另一例的示意图。
[0062] 图8A及图8B是示出图7所示的本体的一例的示意图。
[0063] 图9A及图9B是示出是图8所示的结合单元的一例的示意图。
[0064] 图10是示出图7所示的本体的一例的示意图。
[0065] 图11A是示出轮主体的一例的示意图。
[0066] 图11B是示出缓冲带的一例的示意图。
[0067] 图11C是示出包括图11A所示的轮主体的一例和图11B所示的缓冲带的一例的组装体的一例的示意图。
[0068] 图12是示出轮主体的一例的示意图。
[0069] 图13是示出包括脚轮的本体的一例的示意图。
[0070] 图14是示出现有技术的吸尘器的示意图。
[0071] 图15是示出现有技术的吸尘器被手动行驶的示意图。
[0072] 以下参照附图对本发明的实施例进行详细的说明，其中相似的附图标记表示相似的结构要素。
具体实施方式
[0073] 图1是示出吸尘器的一例的示意图。图2是示出吸尘器的一例的框图。
[0074] 参照图1，吸尘器可包括本体100a和吸入机构200。本体100a和吸入机构200可通过结合软管300相连接，利用吸入机构200吸入的空气通过结合软管300向本体100a流入。本体100a可包括集尘桶，其收集通过结合软管300流入的空气中漂浮的灰尘。并且，本体100a可包括吸气部270(例如，电机)，其通过结合软管300提供吸力，从而能够通过吸入机构200吸入外气。
[0075] 吸入机构200可包括：吸入部210，形成有吸入灰尘的吸入口；吸气管220，从吸入部210延伸，形成使通过所述吸入口吸入的灰尘移动的通道；把手240，设置在吸气管220的上部。用户可在把持把手240的状态下通过推动或拉动来实现吸入机构200的移动。在吸入部
210的吸入口面对清扫区域的地板的状态下进行移动，通过所述吸入口吸入所述地板上的灰尘。
210的吸入口面对清扫区域的地板的状态下进行移动，通过所述吸入口吸入所述地板上的灰尘。
[0076] 吸气管220形成使通过吸入部210吸入的空气移动的通道。吸气管220可包括：下部管224，与吸入部210相连接；上部管222，对于下部管224以可滑动的方式进行设置。随着上部管222沿着下部管224进行滑动，能够伸缩吸气管220的整体长度。在适当地调节吸气管220的长度的状态下，把手240可位于比用户的腰部更高的位置。
[0077] 结合软管300通过与吸气管220相连接的一端来实现空气的流入，通过与本体100a相连接的另一端来实现空气的吐出。结合软管300可包括：吸入机构连接部320，与吸入机构200相连接；本体连接部330，与本体100a相连接；软管部310，在吸入机构连接部320和本体连接部330之间较长地延伸。软管部310可与吸入机构200的移动动作对应地自由弯曲，优选地，软管部310由波纹管结构构成。随着用户的操作，对于本体100a的吸入机构200的位置将改变，但是吸入机构200的移动是在结合软管300的长度内实现，因此，吸入机构200无法从本体100a远离一定距离以上。
[0078] 吸入机构连接部320和本体连接部330由刚体构成，并以与吸入机构200或本体100a呈一体的方式移动。本体连接部330可与本体100a以可分离的方式进行结合，吸入机构连接部320可与吸入机构200以可分离的方式进行结合。
[0079] 本体100a可包括：壳体110，其形成外观；一对行驶轮120，以可旋转的方式分别设置在壳体110的两侧。以下，根据区分的需要，将一对行驶轮120中的设置于本体100a的左侧的行驶轮称为左侧行驶轮120L、设置于本体100a的右侧的行驶轮称为右侧行驶轮120R(参照图13)。
[0080] 可设置有用于驱动各个行驶轮120L、120R的一对驱动电机130。以下，根据区分的需要，将一对驱动电机130中的用于驱动左侧行驶轮120L的驱动电机称为左侧行驶轮驱动电机130L，用于驱动右侧行驶轮120R的驱动电机称为右侧行驶轮驱动电机130R。
[0081] 随着行驶轮120利用驱动电机130旋转，本体100a可进行移动，这样的移动是基于本体100a利用磁力进行行驶，以下，将其称为“主动行驶”。
[0082] 在主动行驶时，本体100a除了直行以外，还可进行方向转换。控制部600通过控制驱动电机130L、130R以使其之间发生旋转速度差异，从而能够引导本体100a的方向转换。例如，在两侧的驱动电机130L、130R按相同的速度旋转以使本体100a前进的过程中，当右侧行驶轮驱动电机130R的速度比左侧行驶轮驱动电机130L变快时，本体100a可向左侧旋回。控制部600除了控制驱动电机130以外，可还执行构成吸尘器的各种电气部件的整体范围内的控制，其可包括微处理器(microprocessor)等中央处理器CPU、非易失性存储器(例如，ROM)或易失性存储器(例如，RAM)而构成。控制部600可包括行驶控制模块610、位置信息获取模块620和/或吸入控制模块630，对于各模块将在后面进行更加详细的描述。
[0083] 另外，本体100a上可设置有可反复充电的电池(battery)。可将本体100a的电源插头插入家庭等中配备的供给商用电源的插座来对电池进行充电。不同地，可通过将本体100a接驳于与所述插座相连接的充电座，通过本体100a的充电端子供给电源来对电池进行充电。
[0084] 在电池充电之后，即使处于本体100a与插座在物理上分离的状态下，驱动电机130也可利用从所述电池供给的电源来进行驱动，并且，构成吸尘器的各种电气部件也可利用从所述电池供给的电源来进行动作。
[0085] 吸气部270形成负压以使吸入机构200能够吸入外气，并可包括风扇电机和利用所述风扇电机进行旋转的风扇。
[0086] 所述风扇电机可利用控制部600的吸入控制模块630的控制进行运转。吸气部270可设置在壳体110内，除此之外，在壳体110上设置有用于收集通过结合软管300吸入的灰尘的集尘桶。在一些实施例中，集尘桶以可拆卸的方式设置在壳体110。在壳体110的上面可形成有本体把手115。
[0087] 吸入机构200可包括操作部230。操作部230用于接收用户输入的各种控制命令，特别是，可通过操作部230实现吸气部270的运转控制。操作部230的布置配置优选地被设定为能够利用把持把手240的用户的拇指进行操作，在这样的方面上，本实施例中操作部230配置在把手240上，但是本发明并不限定于此。根据通过操作部230输入的控制命令，吸入控制模块630可控制风扇电机的运转。例如，可利用操作部230调节风扇电机的运转/停止运转、旋转速度等。
[0088] 吸入机构200可设置有用于发出超声波发送部410的，本体100a可设置有用于接收从发送部410发出的超声波的接收部420。根据从本体100a至吸入机构200为止的距离，接收部420接收到的超声波信号的强度变得不同，由此，接收部420的输出将变得不同。因此，吸入控制模块630可根据接收部420的输出值推定从本体100a至吸入机构200为止的距离来获取吸入机构200的位置信息，行驶控制模块610根据由此获取的位置信息来控制驱动电机130L、130R，以使本体100a位于距吸入机构200预设定的距离内。
[0089] 图3是示出吸尘器的另一例的框图。在这个实施例中，本体100a可获取吸尘器周边的影像，本体100a基于由此获取的影像来获取本体100a相关的吸入机构200的位置信息。
[0090] 吸尘器可包括用于获取本体100a周边的影像的影像获取部450。影像获取部450可包括设置于本体100a并具有固定的视野的数码相机。所述数码相机只要能够获取数字化的影像即可，其可以拍摄静态影像或动态影像。获取所述位置信息时使用的影像可以是静态影像，也可以是构成动态影像的帧。
[0091] 影像获取部450优选地获取本体100a的前方的影像。此外，吸入机构200可设置有标记(marker)。所述标记具有识别性以能够清楚地与背景相对比，这样的识别性越不受到周边照明的影响越佳。所述标记可由诸如点、线、轮廓(countour)、面积或他们的组合的特征构成。
[0092] 位置信息获取模块620从影像获取部450获取影像中提取所述标记，据此计算出所述标记的坐标。由于影像获取部450的视野被固定，只要知道所获取的影像中的所述标记的坐标，便能够计算出本体100a相关的所述标记的位置信息(例如，从本体100a至标记为止的距离、标记相对于本体100a所处的方向)。
[0093] 为了在影像获取部450获取的影像中显示出所述标记，所述标记需要不被用户遮挡，考虑到这样的情形，标记优选地配置在清扫过程中主要位于用户的侧面或后方的把手240上。
[0094] 在通常的清扫过程中，把手240距地面几乎位于一定的高度上。因此，假设把手240位于一定的高度，把手240上配置的标记在影像获取部450获取的影像中越是位于下侧，吸入机构200越是远离本体100a。根据这样的原理，位置信息获取模块620可从影像获取部450获取的影像中示出的标记的位置(例如，影像中的标记的坐标)获取吸入机构200的位置信息。此时，还可以通过影像中显示的标记在左右方向上偏置多少，来推定本体100a相关的标记的方向。
[0095] 行驶控制模块610基于这样地获取的位置信息来控制驱动电机130L、130R，从而控制本体100a距吸入机构200位于预设定的距离内。
[0096] 以上参照图2至图3说明的用于实现主动行驶的原理和与之对应的结构同样适用于后述的任一实施例。
[0097] 图4是示出图1所示的吸尘器的本体的一例的示意图。图5及图6是示出图4所示的本体的一例的示意图。特别是，图6是沿着图4的IV-IV线剖开的剖视图。
[0098] 参照图1、图4至图6，壳体110容纳吸气部270、驱动电机130、集尘桶、过滤器、电池等各种结构，在壳体110的前面可形成有与结合软管300的本体连接部330相连接的连接口116。壳体110的上面可被构成为可进行开闭，可通过开放所述上面来从壳体110取出集尘桶，并将其中收集的灰尘倒掉。
[0099] 在与各个行驶轮120L、120R相面对的壳体110的两侧侧面112可分别结合有电机盖160。以下，参照附图以左侧行驶轮120L和其驱动所需的结构为基准进行说明，但是，以下的说明同样适用于右侧行驶轮120R和其驱动所需的结构。
[0100] 在电机盖160的内侧容纳有驱动电机130。电机盖160可在与壳体110的侧面112之间形成规定的空间，在由此形成的空间内容纳驱动电机130。在壳体110的侧面112可与驱动电机130的位置对应地形成有槽112a，驱动电机130的至少一部分可位于槽112a内。在驱动电机130与壳体110的侧面112相接触的情况下，不仅驱动电机130的振动将直接传递给壳体110，而且会产生击打音，因此，驱动电机130优选地与壳体110的侧面112相隔开。
[0101] 由于驱动电机130位于电机盖160内，即使本体100a被水浸湿(例如，行驶轮120在有水气的地面上行驶，使从轮的边缘向电机盖160掉落水或向本体100a倒水的情况等)，也能够防止驱动电机130被浸湿，由此，能够防止与驱动电机130相连接的电路被短路。
[0103] 行驶轮120可通过结合单元170与驱动电机130的转轴135相连接。结合单元170用于将转轴135与行驶轮120相结合，所述结合单元170可形成有与转轴135相结合的轮毂172(hub)。结合单元170配置在电机盖160的外侧，在轮毂172结合于转轴135的状态下，所述结合单元170可与行驶轮120相结合。
[0104] 电机盖160可包括：侧板162，与行驶轮120相面对，形成有供驱动电机130的转轴135通过的轴贯通孔162a；分隔壁161，从侧板162以呈管状的方式凸出，其呈开口的一端位于壳体110的侧面112上。
[0105] 侧板162大致形成为圆形，在其中央形成有轴贯通孔162a。轴贯通孔162a的直径比转轴135的直径更大相当程度，用于支撑转轴135的轴承部140的一部分可通过轴贯通孔162a。从驱动电机130发散的热量可通过轴贯通孔162a向电机盖160的外侧释放。
[0106] 在电机盖160可形成有圆形(或者，环形)的筋163，所述筋163从侧板162朝向行驶轮120凸出，并以转轴135为中心形成。筋163可形成在与侧板162的边缘邻近的部分。
[0107] 本发明可还形成有多个盖加强筋164，所述盖加强筋164从圆形的筋163的外侧面凸出，其一端与侧板162相连接，并且沿着筋163的圆周方向进行配置。
[0108] 这样的筋163、164用于维持电机盖160的刚性，因此即使施加有冲击，也能够防止电机盖160变形，更进一步，起到将施加的冲击进行分散的功能。由此，能够使被电机盖160的侧板162支撑的轴承部140、与轴承部140相结合的驱动电机130牢固地得到支撑，减少驱动电机130的转轴135的颤动的同时，使行驶轮120也相应地不容易进行颤动。
[0109] 并且，由于圆形的筋163处于从侧板162凸出的形态，即使本体100a被水浸湿，利用筋163能够防止水流进侧板162的中心部，从而相应地降低水通过轴贯通孔162a渗透到电机盖160内部的可能性。
[0110] 可从分隔壁161的外侧凸出有结合固定座166(mount)。分隔壁161在作为与连接于侧板162的部分的相反侧的呈开口的一端紧贴在壳体110的侧面112的状态下，利用诸如螺丝或螺栓的规定的结合构件149来将结合固定座166与壳体110的侧面112相结合，从而能够使分隔壁161的呈开口的一端和壳体110的侧面112维持紧贴状态。例如，分隔壁161被固定在侧面112。
[0111] 与分隔壁161上形成的结合固定座166对应地，壳体110的侧面112上可形成有固定座结合凸柱117。固定座结合凸柱117可从壳体110的侧面112朝向行驶轮120凸出。
[0112] 在结合固定座166可形成有结合孔166a，结合构件149在通过结合孔166a后可结合于固定座结合凸柱117。在结合固定座166可形成有供固定座结合凸柱117的端部插入的槽，在此情况下，结合孔166a将与所述槽相连通。
[0113] 可从固定座结合凸柱117的外周凸出有多个筋118。筋118的一端可与壳体110的侧面112相连接。
[0114] 结合固定座166可有多个以对于转轴135呈对称的方式进行配置，与各个结合固定座166对应地，固定座结合凸柱117也可配置有多个。优选地，结合固定座166配置有三个，相邻近的结合固定座166之间对于转轴135的角度达到120度。
[0115] 在实施例中，驱动电机130可以是外转子(outer rotor)类型的电机，在所述外转子类型的电机中，缠绕有感应线圈的定子134位于中心，永久磁铁132沿着包覆定子134的外转子131的内周面进行排列，但是本发明并不限定于此，而是可以使用公知的多种电机。
[0116] 驱动电机130可包括：轴承部结合板133，与轴承部140相结合；电机壳体136，与轴承部结合板133相结合，在所述电机壳体136的内侧形成有供外转子131容纳的空间。
[0117] 在轴承部结合板133的一面可结合有轴承部140，在另一面结合有定子134。虽未图示，轴承部结合板133和轴承部140可利用另外的结合构件进行结合，不同地，也可利用焊接或熔接等来相互进行结合。
[0118] 在外转子131的中心结合有转轴135，由此，在外转子131利用定子134和永久磁铁132之间作用的磁力进行旋转时，转轴135也将与外转子131一体地进行旋转。
[0119] 驱动电机130可以是可进行速度控制的电机，适当的有BLDC电机(Brushless Direct Current Motor)。作为控制BLDC电机的速度的方法可举例有：利用比例-积分控制器(PI controller：Proportional-Integral controller)、比例积分-微分控制器(PID controller：Proportional-Integral-Derivative controller)等来接收电机的输出反馈(feedback)，并对电机的输入电流进行矢量控制的方法，除此之外也有多种公知的方法，在此省去对其具体的说明。
[0120] 轴承部140用于支撑驱动电机130的转轴135。转轴135通过轴承部140，轴承部140可包括用于支撑转轴135的球轴承142。轴承部140可固定配置在电机盖160的侧板162，其至少一部分配置在电机盖160内侧。
[0121] 轴承部140可包括：底座141，其一侧与驱动电机130的轴承部结合板133相结合，另一侧与轴承部支撑板143相结合；球轴承142，与底座141形成为一体。
[0122] 轴承部支撑板143的一面可与轴承部140的底座141，另一面与电机盖160的侧板162相结合。在底座141形成有在以转轴135为中心的规定的圆周上排列的多个结合孔141a，在轴承部支撑板143的与多个结合孔141a分别对应的位置上形成有第一结合孔143a，结合构件145可在通过第一结合孔143a后与底座141上形成的结合孔141a相结合。
[0123] 为了防止驱动电机130在旋转中不进行颤动，轴承部支撑板143可由具有足够的刚性的任何材质构成。在一些实施例中，轴承部支撑板143可由金属材质构成。在另外一些实施例中，轴承部支撑板143可由合成树脂材质构成。
[0124] 轴承部支撑板143可在第一结合孔143a的外侧形成有第二结合孔143b。所述第二结合孔可沿着以转轴135为中心的规定的圆周进行排列。在侧板162的与多个第二结合孔143b分别对应的位置上可形成有结合槽165a。结合构件146可在通过第二结合孔143b后插入、结合于结合槽165a。
[0125] 在侧板162的与轴承部支撑板143相反侧可形成有凸起165，结合槽165a可形成在凸起165的内侧。供结合构件146插入的结合槽165a的入口可与轴承部支撑板143相紧贴。凸起165可位于圆形的筋163的内侧，特别是，其可与筋163的内周面相紧贴。
[0126] 结合单元170可包括：圆形的旋转板171，在其中心部形成有与转轴135相结合的轮毂172；多个轮结合凸柱173，从旋转板171朝向行驶轮120凸出，对于轮毂172以呈对称的方式进行配置。为了加强结合单元170的刚性，在旋转板171上可形成有从轮毂172以呈放射状的方式延伸的多个凸出部175。
[0127] 在一些实施例中，结合单元170可由合成树脂材质构成。在另外一些实施例中，结合单元170可由金属材质构成。
[0128] 轮毂172可由供转轴135的端部135a插入的管状的形态构成。在转轴135的端部135a可形成有切边(trimming)，形成有切边的部分的截面呈非圆形，轮毂172的内径也可构成与之对应的形态。
[0129] 优选地，轮结合凸柱173配置有三个，相邻近的轮结合凸柱173之间的角度对于结合单元170的中心(或者，转轴135)达到120度，但是本发明并不限定于此。轮结合凸柱173可以是从旋转板171凸出的管状的形态。
[0130] 行驶轮120可包括：轮主体510、缓冲带520以及轮盖530。在轮主体510可与多个轮结合凸柱173分别对应地形成有结合孔514a，结合构件518可从轮主体510的外侧通过结合孔514a并与轮结合凸柱173相结合。
[0131] 结合单元170结合于驱动电机130的转轴135，在行驶轮120与结合单元170相结合的结构中，由以一个轴(axis)为中心实现转轴135和行驶轮120的旋转。在此情况下，由于驱动电机130和行驶轮120的减速比为1：1，在驱动电机130的电源关闭的状态下本体100a进行手动行驶时，驱动电机130的转轴135按与行驶轮120相同的转数进行旋转，妨碍转轴135的旋转的阻力主要是球轴承142和转轴135间的摩擦力，而不存在现有技术中的齿轮之间的摩擦阻力。因此，在手动行驶时也能够使行驶轮120顺畅地进行旋转，特别是，由于两侧行驶轮120的工作机理(mechanism)相同，能够使两侧行驶轮120均顺畅地进行旋转。
[0132] 在构成行驶轮120的轮主体510的外侧面上可形成有供轮盖530插入的轮盖插入槽512，从轮盖插入槽512的底部可凸出有结合单元固定座513。从轮主体510的内侧面上看去时，结合单元固定座513构成从所述内侧面凹陷的槽，所述槽的底面部呈实质上平坦的形态，从所述底面部可凸出有形成有结合孔514a的凸柱514(boss)。即使结合构件518通过结合孔514a并结合于轮结合凸柱173，其也能够被轮盖530遮挡。
[0133] 图7是示出图1所示的吸尘器的本体的另一例的示意图。图8A及图8B是示出图7所示的本体的一例的示意图。图9A及图9B是示出是图8所示的结合单元的一例的示意图。图10是示出图7所示的本体的一例的示意图。特别是，图10是沿着图7的VII-VII线剖开的剖视图。
[0134] 本体100b可包括：壳体110，用于容纳提供吸力的吸气部270；行驶轮120，分别设置在壳体110的两侧；驱动电机130，用于旋转行驶轮120；轴承部140，与驱动电机130相结合，用于支撑驱动电机的转轴135。
[0135] 在壳体110中，从与行驶轮120相面对的一侧面112凸出有管状的分隔壁181，可通过分隔壁181的呈开口的一端向分隔壁181的内侧容纳驱动电机130。即，在前述的实施例中，驱动电机130容纳于与壳体110另外地形成的电机盖160内，而本实施例与前述的实施例的区别在于，用于限定容纳驱动电机130的区域的分隔壁181从壳体110的侧面112凸出形成。
[0136] 可从壳体110的侧面112凸出有支撑板结合凸柱182。支撑板结合凸柱182可形成在分隔壁181的外侧，其可以对于驱动电机130的转轴135呈对称的方式形成有多个。优选地，支撑板结合凸柱182配置有三个，相邻近的支撑板结合凸柱之间的角度对于转轴135达到120度。可从支撑板结合凸柱182的外周凸出有多个筋183。筋183的一端可与壳体110的侧面
112相连接。
112相连接。
[0137] 轴承部支撑板143在与轴承部140的底座141上形成的结合孔141a分别对应的位置上形成有第一结合孔143a，结合构件145可在通过第一结合孔143a后与底座141上形成的结合孔141a相结合。
[0138] 在轴承部支撑板143的外围可凸出有具有规定的弹性的多个结合接头片143c(tab)，结合接头片143c可与分隔壁181的外侧部分相紧贴。
[0139] 轴承部支撑板143可在第一结合孔143a的外侧形成有第二结合孔143b，第二结合孔143b可沿着以转轴135为中心的规定的圆周进行排列。这些多个第二结合孔143b形成在与各个支撑板结合凸柱182对应的位置上，结合构件146可通过第二结合孔143b并与支撑板结合凸柱182相结合。
[0140] 分隔壁181的呈开口的一端被轴承部支撑板143覆盖，与前述的实施例相同地，在轴承部支撑板143的一面结合有轴承部140。轴承部140的至少一部分可在被分隔壁181限定的区域内与轴承部支撑板143相结合，与前述的实施例相同地，结合构件145可通过第一结合孔143a并与轴承部140的底座141相结合。
[0141] 结合单元570可配置在轴承部支撑板143和行驶轮120之间，并与行驶轮120相结合。在结合单元570可形成有与驱动电机130的转轴135相结合的轮毂572。
[0142] 结合单元570可包括：圆形的旋转板571，在其中心部形成有与转轴135相结合的轮毂572；多个轮结合凸柱573，从旋转板571朝向行驶轮120凸出，以对于轮毂572呈对称的方式进行配置。可从轮结合凸柱573的外周凸出有多个筋574。筋574的一端可与旋转板571相连接。
[0143] 结合单元570可由任何合适的材质构成。在一些实施例中，结合单元570可由合成树脂材质构成。在另外一些实施例中，结合单元570可由由金属材质构成。
[0144] 轮毂572可由供转轴135的端部插入的管状的形态构成。在转轴135的端部135a可形成有切边。形成有切边的部分的截面构成非圆形，轮毂572的内径也可构成与之对应的形态。
[0145] 轮毂572呈管状的形态，旋转板571从轮毂572的外侧面开始进行扩展。由此，轮毂572的一侧部572a从旋转板571的前面(朝向轮主体510的面)凸出，轮毂572的另一侧部572b从旋转板571的背面(朝向轴承部支撑板143的面)凸出。
[0146] 如图9B所示，在旋转板571的背面可形成有多个筋577，所述筋577从轮毂572的另一侧部572b凸出并以呈放射状的方式延伸。施加给轮毂572的负荷将通过筋577进行分散，从而能够维持结合单元570的刚性。
[0147] 在旋转板571可沿着轮毂572的外围形成有多个通孔570a。这些通孔570a可沿着以轮毂572为中心的规定的圆周排列有多个，相邻近的通孔570a之间对于轮毂572构成的角度可以恒定。优选地，以轮毂572为中心，每120度间隔形成有通孔570a，各个通孔570a配置在邻近的轮结合凸柱573之间。结合单元570上形成有通孔570a的结构不仅可将通过行驶轮120施加的冲击进行分散，还可起到缓冲作用，特别是，在结合单元570由合成树脂材料形成的情况下，将更好地实现缓冲作用。
[0148] 优选地，轮结合凸柱573配置有三个，相邻近的轮结合凸柱之间的角度对于结合单元570的中心(或者，转轴135)达到120度，但是本发明并不限定于此。轮结合凸柱573可以是从旋转板571凸出的管状的形态。
[0149] 与多个轮结合凸柱573分别对应地，在轮主体510可形成有结合孔514a，这样的结合孔514a可由从轮主体510凸出的凸柱514来形成。
[0150] 另外，管状的缓冲构件188可夹设于支撑板结合凸柱182和轴承部支撑板143之间。缓冲构件188的一端可插入到支撑板结合凸柱182内。缓冲构件188可由具有弹性的柔软的材质形成，例如，其可由橡胶形成。结合构件146可通过缓冲构件188的内侧并与轮结合凸柱
573相结合。
573相结合。
[0151] 图11A是示出轮主体的一例的示意图。图11B是示出缓冲带的一例的示意图。图11C是示出包括图11A所示的轮主体的一例和图11B所示的缓冲带的一例的组装体的一例的示意图。图12是示出轮主体的一例的示意图。
[0152] 参照图11至图12，行驶轮120可包括：轮主体510；环形的缓冲带520，缠绕在轮主体510的外周面；轮盖530，结合到轮主体510的中央形成的槽。
[0154] 外周部512可包括：内侧面，沿着框架部511的外围延伸，与壳体110的内侧面112相面对；外侧面，与缓冲带520相接。
[0155] 在框架部511的内侧面可形成有第一圆形筋517、外侧放射状筋519a、519b、内侧放射状筋518a、518b。第一圆形筋517可构成为以驱动电机130的转轴135为中心的环形(或者，圆形)。轮主体510优选地形成为合成树脂材料的射出物。框架部511的内侧面可构成凹入的形态的曲面。
[0156] 外侧放射状筋519a、519b可从第一圆形筋517沿着半径方向朝第一圆形筋517的外侧延伸有多个，各个与沿着轮主体510的外围形成的外周部512相连接。外侧放射状筋519a、519b可与外周部512的内侧面相连接。
[0157] 各个外侧放射状筋519a、519b的与第一圆形筋517相遇的部分可构成三边交叉的结构(或者，“T”字形结构)。即，从第一圆形筋517与外侧放射状筋519a、519b相遇的地点P1、P2开始，内侧放射状筋518a、518b将不再延伸。
[0158] 内侧放射状筋518a、518b可在第一圆形筋517与多个外侧放射状筋519a、519b中相邻近的一对相遇的地点P1、P2之间的规定的地点沿着半径方向朝第一圆形筋517的内侧延伸。各个内侧放射状筋518a、518b的与第一圆形筋517相遇的部分可构成三边交叉的结构(或者，“T”字形结构)。即，从第一圆形筋517与内侧放射状筋518a、518b相遇的地点P3开始，外侧放射状筋519a、519b将不再延伸。
[0159] 在向行驶轮120施加有冲击时，该冲击的一部分从轮主体510的外周部512传递到轮主体510的中心部，如果图12所示的虚线上也形成有外侧放射状筋519a、519b，则外侧放射状筋519a、519b和内侧放射状筋518a、518b将位于同一线上，使得通过外侧放射状筋519a、519b传递的冲击无法有效地分散到第一圆形筋517，而是其冲击的相当大的部分传递给内侧放射状筋518a、518b。如果这样，向驱动电机130的转轴135也将施加相当大的冲击，使得驱动电机130进行颤动，从而引起行驶轮120也进行颤动的问题，严重时将导致结合单元570被损坏。
[0160] 因此，为了防止发生颤动，在一些实施例中，将外侧放射状筋519a、519b和内侧放射状筋518a、518b以交替的方式进行配置，使得通过外侧放射状筋519a、519b传递的冲击一次地通过第一圆形筋517进行分散/吸收，然后再传递到内侧放射状筋518a、518b，从而能够消除如上所述的多种问题。
[0161] 在框架部511中，可在第一圆形筋517的内侧形成有第二圆形筋516。第二圆形筋516与第一圆形筋517具有同心，并由小于第一圆形筋517的半径构成。可还形成有具有同心的第二圆形筋516。各个内侧放射状筋518a、518b可将第一圆形筋517和第二圆形筋516相连接。通过内侧放射状筋518a、518b传递的冲击可利用第二圆形筋516进行分散。
[0162] 缓冲带520可由具有弹性的柔软的材质形成，例如，其可由橡胶形成。缓冲带520可包括：地面接触部521，用于在与清扫区域的地面之间提供摩擦力；结合部522，从地面接触部521的内周面沿着半径方向朝内侧延伸，卡止于框架部511的端部以防止缓冲带520被拆卸。
[0163] 图13是示出包括脚轮的本体的一例的示意图。在图13中，脚轮191位于本体100a或100b的底面部上。
[0164] 参照图13，本体100a、100b可在壳体110的底面设置有脚轮191(caster)。从前面看去本体100a、100b时，脚轮191可配置在壳体110的两侧上设置的一对行驶轮120L、120R之间。在壳体110的底面可形成有用于安装脚轮191的安装槽119。脚轮191以可旋转的方式配置在安装槽119内，其一部分向安装槽119外部露出并与清扫区域的地面相接。脚轮191使本体100a、100b在行驶过程不丧失均衡，特别是，在手动行驶中即使本体100a、100b的方向急剧地转换，也将使所述本体100a、100b维持均衡。
[0165] 脚轮191优选地位于比驱动电机130的转轴135更前方的位置，脚轮191的转轴可以固定，并且与驱动电机130的转轴135平行。
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