技术领域
[0001] 本
发明涉及家电技术领域，特别涉及洗衣机及控制洗衣机移动的方法。
背景技术
[0002] 洗衣机是利用
电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器。洗衣机是一种常见的家电。
[0004]
申请号为CN201910176352.5的发明申请公开了一种洗衣机自动推荐购买信息的系统，包括超市的
服务器与洗衣机；所述洗衣机上设有第一显示模
块和声音模块；所述洗衣机与所述服务器网络连接；所述洗衣机监控
洗涤剂盒内的洗涤剂余量；当所述洗衣机内的洗涤剂不足时，所述洗衣机获取所述服务器中的优惠购买信息，然后推送到所述第一显示模块和所述声音模块以提醒用户购买洗涤剂；用户在所述第一显示模块上点击优惠购买信息直接下单购买的洗涤剂。本发明可以及时提醒用户购买到具有优惠的洗涤剂，减少用户的采购成本。该洗衣机缺乏
定位功能，不能与使用者其他智能家居更好地互动。
[0005] 申请号为CN201810008171.7的发明申请公开了一种衣物处理系统的控制方法，衣物处理系统包括洗涤装置、识别装置和控制装置，多件衣物分类后，属于同组的多件衣物打包并设置一共同的组别识别标识；所述控制方法包括：识别装置读取组别识别标识，控制装置解析出与该组别识别标识相对应的衣物信息，并根据衣物信息推荐相应的洗涤程序，洗涤装置执行洗涤程序。本发明将分类后同组的衣物设置一组别识别标识，识别装置只需要识别组别识别标识对应的衣物信息便能够获得该组衣物的信息，推荐相应的洗涤程序，有利于大量衣物的存放、洗涤；既能够节省识别标识，降低成本，又能够提高效率。没能进行交互，智能运营。该洗衣机依然缺乏定位功能，不能与使用者其他智能家居更好地互动。
[0006] 申请号为CN2201410605021.6的发明申请公开了一种洗涤装置，包括，
外桶、
内桶和
电机；外桶、内桶和电机同轴竖直设置；外桶底中心处自外部向内凹进形成倒置的第一凹槽，所述电机至少部分设于第一凹槽中；内桶底中心处自外部向内凹进形成倒置的第二凹槽，所述第一凹槽至少部分设于第二凹槽中。通过将电机至少部分设于第一凹槽中，并将第一凹槽至少部分设于内桶底向上凸出形成的第二凹槽中，实现在不减小内桶洗涤容量的前提下，缩减洗涤装置的整体高度。同时，上述洗涤装置的内桶内部设有多个可自由活动的刷子，刷子随内桶旋转移动，对内桶中的物品进行刷洗。无移动和定位功能，不能与使用者其他智能家居更好地互动。
[0007] 申请号为CN201610890110.9的发明申请公开了一种滚筒洗衣机，至少包括同轴设置的滚筒和外筒，滚筒和外筒之间设置清洁颗粒，所述滚筒和外筒之间相对的结构均为光滑结构。所述滚筒底部设有一
法兰盘，法兰盘与滚筒固定连接，法兰盘外部为光滑结构或者所述滚筒底的外部设有一密闭的空腔，所述法兰盘设置在空腔内，所述空腔的中心设有一轴孔，滚筒轴通过该轴孔伸入空腔与法兰盘连接。内外筒之间为光滑结构不利于污垢的附着，有利于清洁颗粒对滚筒外壁和外筒内壁的清洗。也没有解决洗衣机的移动和定位问题。
[0008] 现有的洗衣机一般放置在房屋中，
位置比较固定，不能进行自动移动。
发明内容
[0009] 本发明
实施例提供了洗衣机及控制洗衣机移动的方法，能够控制洗衣机自动移动。
[0010] 第一方面，本发明实施例提供了一种洗衣机，包括：
[0011] 洗衣机主体、移动部件、控
制模块和方向确定模块；
[0012] 所述
控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；
[0013] 所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；
[0014] 所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；
[0015] 所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；
[0016] 所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。
[0017] 可选地，
[0018] 所述控制模块，用于控制所述移动部件从所述初始位置开始按照预设速度移动，并实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，确定所述洗衣机按照每个运行方向运行的时间，针对所述房屋的每个室内区域，执行：当i等于1时，根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，当i大于1时，根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，其中，i大于等于1，第i个室内区域为所述洗衣机从所述初始位置出发第i个到达的室内区域；
[0019] 所述控制模块，用于根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述室内地图；
[0020] 所述控制模块，用于根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域；
[0021] 其中，所述房屋被划分为至少一个室内区域，i为正整数。
[0022] 可选地，
[0023] 所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：
[0024] B1：j＝1，
[0025] B2：根据所述预设速度和按照第j个运行方向运行的时间，确定按照第j个运行方向运行的距离；
[0026] B3：根据第j个运行方向和按照第j个运行方向运行的距离，生成第j个运行方向对应的子运行轨迹；
[0027] B4：判断j是否等于M，如果是，则执行B5，否则，j＝j+1，执行B2；
[0028] B5：将所述初始位置作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第j个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第j+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹；
[0029] 其中，M为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的运行方向的总数，第j个运行方向为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的过程中第j个发生的运行方向，j为正整数；
[0030] 所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：
[0031] C1：k＝1，
[0032] C2：根据所述预设速度和按照第k个运行方向运行的时间，确定按照第k个运行方向运行的距离；
[0033] C3：根据第k个运行方向和按照第k个运行方向运行的距离，生成第k个运行方向对应的子运行轨迹；
[0034] C4：判断k是否等于T，如果是，则执行C5，否则，k＝k+1，执行C2；
[0035] C5：将所述第i-1个室内区域作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第k个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第k+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹；
[0036] 其中，T为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行方向的总数，第k个运行方向为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的过程中第k个发生的运行方向，k为正整数。
[0037] 可选地，
[0038] 所述控制模块，在执行所述根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图时，具体用于：
[0039] S1：将所述初始位置作为原点，建立直
角坐标系；
[0040] S2：当i等于1时，根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹和所述初始位置的坐标，确定第1个室内区域的坐标；
[0041] S3：判断i是否等于n，如果是，则结束当前流程，如果不是，则i＝i+1，执行S4，其中，n为所述房屋中室内区域的总数；
[0042] S4：根据从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹和第i-1个室内区域的坐标，确定第i个室内区域的坐标，返回S3。
[0043] 可选地，
[0044] 所述控制模块，在执行所述根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域时，具体用于：
[0045] 确定所述洗衣机在所述室内地图中的出发位置和所述目标室内区域在所述室内地图中的目标位置；
[0046] 根据所述室内地图、所述出发位置和所述目标位置，确定从所述出发位置到所述目标位置的运行路线；
[0047] 控制所述移动部件从所述出发位置开始按照所述运行路线运行，当到达所述目标位置时，停止运行。
[0048] 可选地，
[0049] 所述方向确定模块，包括：第一摄像头和指南针；
[0050] 所述第一摄像头与所述控制模块相连；
[0051] 所述指南针固定在所述洗衣机主体上；
[0052] 所述第一摄像头，用于拍摄所述指南针的指示图片，将所述指示图片发送给所述控制模块；
[0053] 所述控制模块，用于对所述第一摄像头发来的所述指示图片进行识别，确定所述指示图片指示的运行方向。
[0054] 可选地，
[0055] 该洗衣机进一步包括：第二摄像头；
[0056] 所述第二摄像头与所述控制模块相连；
[0057] 所述控制模块，在执行所述根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域时，具体用于：
[0058] A1：获取所述目标室内区域的目标图像；
[0059] A2：控制所述移动部件按照所述室内地图移动；
[0060] A3：当所述洗衣机到达所述室内地图中的任一室内区域时，控制第二摄像头拍摄到达的室内区域的待对比图像；
[0061] A4：判断所述目标图像与所述待对比图像相似度是否大于等于预设相似度，如果是，则确定到达所述目标室内区域，否则，确定没有到达所述目标室内区域，执行A2。
[0062] 第二方面，本发明实施例提供了基于第一方面中任一所述的洗衣机的一种控制洗衣机移动的方法，包括：
[0063] 方向确定模块实时确定洗衣机的运行方向；
[0064] 控制模块确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。
[0065] 可选地，
[0066] 所述根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图，包括：
[0067] 所述控制模块控制移动部件从所述初始位置开始按照预设速度移动，并实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，确定所述洗衣机按照每个运行方向运行的时间，针对所述房屋的每个室内区域，执行：当i等于1时，根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，当i大于1时，根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，其中，i大于等于1，第i个室内区域为所述洗衣机从所述初始位置出发第i个到达的室内区域；
[0068] 所述控制模块根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图；
[0069] 进一步包括：
[0070] 所述控制模块根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域；
[0071] 其中，所述房屋被划分为至少一个室内区域，i为正整数。
[0072] 可选地，
[0073] 所述根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，包括：
[0074] B1：j＝1，
[0075] B2：根据所述预设速度和按照第j个运行方向运行的时间，确定按照第j个运行方向运行的距离；
[0076] B3：根据第j个运行方向和按照第j个运行方向运行的距离，生成第j个运行方向对应的子运行轨迹；
[0077] B4：判断j是否等于M，如果是，则执行B5，否则，j＝j+1，执行B2；
[0078] B5：将所述初始位置作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第j个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第j+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹；
[0079] 其中，M为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的运行方向的总数，第j个运行方向为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的过程中第j个发生的运行方向，j为正整数；
[0080] 所述根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，包括：
[0081] C1：k＝1，
[0082] C2：根据所述预设速度和按照第k个运行方向运行的时间，确定按照第k个运行方向运行的距离；
[0083] C3：根据第k个运行方向和按照第k个运行方向运行的距离，生成第k个运行方向对应的子运行轨迹；
[0084] C4：判断k是否等于T，如果是，则执行C5，否则，k＝k+1，执行C2；
[0085] C5：将所述第i-1个室内区域作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第k个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第k+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹；
[0086] 其中，T为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行方向的总数，第k个运行方向为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的过程中第k个发生的运行方向，k为正整数。
[0087] 可选地，
[0088] 所述控制模块根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图，包括：
[0089] S1：所述控制模块将所述初始位置作为原点，建立直角坐标系；
[0090] S2：当i等于1时，所述控制模块根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹和所述初始位置的坐标，确定第1个室内区域的坐标；
[0091] S3：所述控制模块判断i是否等于n，如果是，则结束当前流程，如果不是，则i＝i+1，执行S4，其中，n为所述房屋中室内区域的总数；
[0092] S4：所述控制模块根据从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹和第i-1个室内区域的坐标，确定第i个室内区域的坐标，返回S3。
[0093] 可选地，
[0094] 所述控制模块根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域，包括：
[0095] 所述控制模块确定所述洗衣机在所述室内地图中的出发位置和所述目标室内区域在所述室内地图中的目标位置；
[0096] 所述控制模块根据所述室内地图、所述出发位置和所述目标位置，确定从所述出发位置到所述目标位置的运行路线；
[0097] 所述控制模块控制所述移动部件从所述出发位置开始按照所述运行路线运行，当到达所述目标位置时，停止运行。
[0098] 可选地，
[0099] 在所述方向确定模块包括第一摄像头和指南针的情况下，
[0100] 所述方向确定模块实时确定洗衣机的运行方向，包括：
[0101] 所述第一摄像头实时拍摄所述指南针的指示图片，将所述指示图片发送给所述控制模块；
[0102] 所述实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，包括：
[0103] 所述控制模块对所述第一摄像头发来的所述指示图片进行识别，确定所述指示图片指示的运行方向。
[0104] 可选地，
[0105] 在所述洗衣机进一步包括第二摄像头的情况下；
[0106] 所述控制模块根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域，包括：
[0107] A1：所述控制模块获取所述目标室内区域的目标图像；
[0108] A2：控制所述移动部件按照所述室内地图移动；
[0109] A3：当所述洗衣机到达所述室内地图中的任一室内区域时，控制第二摄像头拍摄到达的室内区域的待对比图像；
[0110] A4：所述控制模块判断所述目标图像与所述待对比图像相似度是否大于等于预设相似度，如果是，则确定到达所述目标室内区域，否则，确定没有到达所述目标室内区域，执行A2。
[0111] 在本发明实施例中，洗衣机上设置有移动部件和方向确定模块，控制模块通过移动部件和方向确定模块能够生成室内地图，然后，控制模块能够根据该室内地图控制移动部件运行，移动部件带动整个洗衣机移动，实现了洗衣机的自动移动。
附图说明
[0112] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0113] 图1是本发明一实施例提供的一种洗衣机的示意图；
[0114] 图2是本发明一实施例提供的一种运行轨迹的示意图；
[0115] 图3是本发明一实施例提供的一种控制洗衣机移动的方法的
流程图。
具体实施方式
[0116] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0117] 如图1所示，本发明实施例提供了一种洗衣机，包括：
[0118] 洗衣机主体101、移动部件102、控制模块103和方向确定模块104；
[0119] 所述控制模块103和所述方向确定模块104均设置在所述洗衣机主体101上；
[0120] 所述移动部件102位于所述洗衣机主体101的底部，当所述移动部件102运动时，能够带动所述洗衣机主体101移动；
[0121] 所述控制模块103分别与所述移动部件102和所述方向确定模块104相连；
[0122] 所述方向确定模块104，用于实时确定洗衣机的运行方向；
[0123] 所述控制模块103，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。
[0124] 在本发明实施例中，洗衣机上设置有移动部件和方向确定模块，控制模块通过移动部件和方向确定模块能够生成室内地图，然后，控制模块能够根据该室内地图控制移动部件运行，移动部件带动整个洗衣机移动，实现了洗衣机的自动移动。
[0125] 在本发明一实施例中，所述控制模块，用于控制所述移动部件从所述初始位置开始按照预设速度移动，并实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，确定所述洗衣机按照每个运行方向运行的时间，针对所述房屋的每个室内区域，执行：当i等于1时，根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，当i大于1时，根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，其中，i大于等于1，第i个室内区域为所述洗衣机从所述初始位置出发第i个到达的室内区域；
[0126] 所述控制模块，用于根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述室内地图；
[0127] 所述控制模块，用于根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域；
[0128] 其中，所述房屋被划分为至少一个室内区域，i为正整数。
[0129] 在本发明实施例中，该至少一个室内区域可以包括：东侧客厅，东侧书房，北侧卧室，西侧卧室，南侧厨房。
[0130] 在本发明实施例中，在洗衣机从初始位置到第1个室内区域的过程中，控制模块从洗衣机由初始位置出发就开始计时，如果洗衣机的运行方向没有发生改变就到达了第1个室内区域，那么，到达第1个室内区域时，停止计时，这段时间为该按照该运行方向运行的时间；如果洗衣机经过了运行方向的改变才到达第1个室内区域，那么，在洗衣机的运行方向发生改变时，停止计时，将这段时间作为按照第1个运行方向运行的时间，然后，立即重新计时，当洗衣机的运行方向发生改变或到达第1个室内区域时，停止计时，将这段时间作为按照第2个运行方向运行的时间，然后，立即重新计时。依照上述方式，确定按照每个运行方向运行的时间。
[0131] 在本发明实施例中，初始位置可以是房屋的客厅的某一点、可以是
门口的某一点，也可以是卫生间的某一点，用户可以自行选择初始位置。
[0132] 在绘制室内地图的过程中，洗衣机的用户可以协助洗衣机完成。具体地，当洗衣机到达任意一个室内区域时，用户可以通过洗衣机上的触发模块告知控制模块已经到达一个室内区域，然后，控制模块可以来确定该室内区域对应的运行时间、运行速度和方位等信息，进而确定出该室内区域的位置。触发模块可以是移动终端、遥控器、洗衣机上的按键等，例如：当洗衣机移动到客厅时，用户按下遥控器的按钮，通知控制模块已经到达一个室内区域。
[0133] 在本发明实施例中，室内地图可以比较简单，例如：只是标记出每个室内区域，并将第i个室内区域与第i+1个室内区域连线，将初始位置与第1个室内区域连线。
[0134] 在本发明实施例中，移动部件可以包括至少一个电机和至少一个轮子，每个轮子连接有一个电机，每个电机均与控制模块相连，控制模块控制电机转动，电机转动带动相连的轮子转动，进而实现了移动部件的移动。
[0135] 在本发明一实施例中，所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：
[0136] B1：j＝1，
[0137] B2：根据所述预设速度和按照第j个运行方向运行的时间，确定按照第j个运行方向运行的距离；
[0138] B3：根据第j个运行方向和按照第j个运行方向运行的距离，生成第j个运行方向对应的子运行轨迹；
[0139] B4：判断j是否等于M，如果是，则执行B5，否则，j＝j+1，执行B2；
[0140] B5：将所述初始位置作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第j个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第j+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹；
[0141] 其中，M为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的运行方向的总数，第j个运行方向为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的过程中第j个发生的运行方向，j为正整数；
[0142] 所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：
[0143] C1：k＝1，
[0144] C2：根据所述预设速度和按照第k个运行方向运行的时间，确定按照第k个运行方向运行的距离；
[0145] C3：根据第k个运行方向和按照第k个运行方向运行的距离，生成第k个运行方向对应的子运行轨迹；
[0146] C4：判断k是否等于T，如果是，则执行C5，否则，k＝k+1，执行C2；
[0147] C5：将所述第i-1个室内区域作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第k个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第k+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹；
[0148] 其中，T为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行方向的总数，第k个运行方向为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的过程中第k个发生的运行方向，k为正整数。
[0149] 举例来说，从第1个室内区域到第2个室内区域的过程中，依次发生了以下运行过程：向东运行了5秒，向北运行了3秒，向西运行了2秒，达到第2室内区域。预设速度为1米每秒。共有3个运行方向，也就是T＝3。基于预设速度，可以确定出洗衣机依次进行了如下运行过程：向东运行了5米，向北运行了3米，向西运行了2米。第1个运行方向(东)对应的子运行轨迹为向东5米的轨迹，第2个运行方向(北)对应的子运行轨迹为向北3米的轨迹，第3个运行方向(西)对应的子运行轨迹为向西2米的轨迹，将这3个子运行轨迹首尾相连，得到从第1个室内区域到第2个室内区域的运行轨迹。具体如图2所示，AB段表示第1个运行方向对应的子运行轨迹，BC段表示第2个运行方向对应的子运行轨迹，CD段表示第3个运行方向对应的子运行轨迹，A点代表第1个室内区域，D点代表第2个室内区域。
[0150] 在本发明一实施例中，所述控制模块，在执行所述根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图时，具体用于：
[0151] S1：将所述初始位置作为原点，建立直角坐标系；
[0152] S2：当i等于1时，根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹和所述初始位置的坐标，确定第1个室内区域的坐标；
[0153] S3：判断i是否等于n，如果是，则结束当前流程，如果不是，则i＝i+1，执行S4，其中，n为所述房屋中室内区域的总数；
[0154] S4：根据从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹和第i-1个室内区域的坐标，确定第i个室内区域的坐标，返回S3。
[0155] 在本发明实施例中，为了方便计算，在建立直角坐标系时，可以将x轴的正半轴对应方向“东”，将x轴的负半轴对应方向“西”，将y轴的正半轴对应方向“北”，将y轴的负半轴对应方向“南”。在直角坐标系中，1个单位代表1米。当运行轨迹为一条直线时，可以直接根据运行轨迹的起点的坐标、运行轨迹的方向和长度，确定运行轨迹的终点的坐标。举例来说，从第2室内区域到第3个室内区域的运行轨迹为向北偏东45°运行4米，第2室内区域的坐标为(1，1)，那么可以确定出第3个室内区域的坐标为 当运行轨迹为折线时，依照上述方式针对每个直线段进行计算，确定出每个折点处的坐标，最终得到运行轨迹的终端的坐标。
[0156] 在本发明一实施例中，所述控制模块，在执行所述根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域时，具体用于：
[0157] 确定所述洗衣机在所述室内地图中的出发位置和所述目标室内区域在所述室内地图中的目标位置；
[0158] 根据所述室内地图、所述出发位置和所述目标位置，确定从所述出发位置到所述目标位置的运行路线；
[0159] 控制所述移动部件从所述出发位置开始按照所述运行路线运行，当到达所述目标位置时，停止运行。
[0160] 举例来说，用户需要洗衣机从洗手间移动到阳台，那么，用户可以向控制模块输入阳台，控制模块确定洗手间在室内地图中的坐标和阳台在室内地图中的坐标，然后，根据这两个坐标，确定出运行路线，控制移动部件按照运行部件移动。
[0161] 在本发明一实施例中，所述方向确定模块，包括：第一摄像头和指南针；
[0162] 所述第一摄像头与所述控制模块相连；
[0163] 所述指南针固定在所述洗衣机主体上；
[0164] 所述第一摄像头，用于拍摄所述指南针的指示图片，将所述指示图片发送给所述控制模块；
[0165] 所述控制模块，用于对所述第一摄像头发来的所述指示图片进行识别，确定所述指示图片指示的运行方向。
[0166] 在本发明实施例中，通过指南针来指示洗衣机的运行方向，例如：当洗衣机从主卧出发，指南针指示的方位为北偏西30度。指示图片是指指南针的
正面的图片，该图片能够显示指南针所指示的方向。方向确定模块通过第一摄像头与控制模块交互。
[0167] 该指南针可以通过智能手机的指南针功能UI界面来实现。
[0168] 在本发明一实施例中，该洗衣机进一步包括：第二摄像头；
[0169] 所述第二摄像头与所述控制模块相连；
[0170] 所述控制模块，在执行所述根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域时，具体用于：
[0171] A1：获取所述目标室内区域的目标图像；
[0172] A2：控制所述移动部件按照所述室内地图移动；
[0173] A3：当所述洗衣机到达所述室内地图中的任一室内区域时，控制第二摄像头拍摄到达的室内区域的待对比图像；
[0174] A4：判断所述目标图像与所述待对比图像相似度是否大于等于预设相似度，如果是，则确定到达所述目标室内区域，否则，确定没有到达所述目标室内区域，执行A2。
[0175] 在本发明实施例中，控制模块控制移动部件按照室内地图移动，但是，不知道目标室内区域在室内地图中的坐标，通过目标室内区域的目标图像与拍摄的待对比图像进行对比来确定是否到达目标室内区域。
[0176] 举例来说，目标室内区域为阳台，目标图像为阳台的图像，阳台一般是透明玻璃或者完全开放，与
墙壁的图像有明显的不同，通过简单的对比即可识别出来。
[0177] 在本发明实施例中，洗衣机主体上设置有
盖子，该盖子可以翻转或推拉。方向确定模块可以设置在洗衣机主体的顶部，具体地，可以将指南针设置在盖子上。
[0178] 在本发明一实施例中，在洗衣机运动前，第一摄像头可以拍摄指南针的初始定位坐标(0，0)，记录下初始
指针的角度值为B度，以速度v1移动一段时间t1后记录这时的指针角度值C度，移动的距离S1＝v1*t1，前后两次的角度差θ＝C-D为方位的修正值，并进行标识，以此来确定各个室内区域的具体位置。
[0179] 在本发明一实施例中，可以将目标室内区域设置为
窗户区域，控制模块根据室内地图，控制移动部件移动到窗户区域，并利用窗户的阳光对洗衣机进行杀菌消毒。
[0180] 在本发明一实施例中，在生成室内地图后，可以对各个室内区域进行编号。例如：有5个室内区域，编号分别为：SC-MY-FTXQ-A-1-5-001、SC-MY-FTXQ-A-1-5-002、SC-MY-FTXQ-A-1-5-003、SC-MY-FTXQ-A-1-5-004、SC-MY-FTXQ-A-1-5-005，其中001到005的5个房间，根据一定循序采集后，如逆
时针方向进行排序，也可以东1客厅对应001，东2书房对应
002，北1卧室对应003，西1卧室对应004，南1厨房对应005编号。当然，也可以包括卫生间，小客厅等更为具体的房间进行编号，根据需要可以进一步的细化，具体数量不限。也可以不需要楼层号和单元号，仅仅确定出大致的家庭住址即可。同时，为了便于管理这些众多的编号，还可以使用一个关系型
数据库进行管理。等确定出具体的编号后，对房屋中智能家电进行编号、管理和控制。
[0181] 在本发明一实施例中，控制模块可以与
云端和/或移动端进行通信，并能够根据移动端和/或云端的指令驱动移动部件完成运动，该目标运动包括：完成位置转移和/或完成杀菌消毒。
[0182] 在本发明一实施例中，为了更好地解决洗衣机的便捷移动和太阳光的强度很好地进行杀菌消毒的技术问题，洗衣机的主体具有一定长度的可以伸缩的电源线和接
水管路；还可以包括光感器部件，其能够感受到光强，并获取太阳光线的强弱。
[0183] 在本发明一实施例中，为了更好地控制杀菌消毒的时间的长短，该洗衣机还包括一个定时装置，该定时装置与控制模块电连接，使洗衣机的在照射预设时间长度后远离阳光。
[0184] 在本发明一实施例中，为了更好地解决洗衣机的便捷移动的平稳的技术问题，为了更好地解决洗衣机的便捷移动的上台阶的技术问题，洗衣机主体的底部的移动部件包括：一定数量N的柱状体的伸缩部件，其柱状体底部分别具有P轮子，N大于等于3的正整数，P大于等于1。其中N最优为4，P最优为1，并且N个柱状体的伸缩部件的底部还分别具有一个可以转动的轮子，其中轮子的中间位置可以设置一个通孔，伸缩部件的中间部分可以通过轮子的通孔一段距离，该距离为大于1D和10D之间的任一距离，其中，D为轮子的直径。
[0185] 在本发明一实施例中，为了根据当地的天气状况进行杀菌消毒的技术问题，洗衣机还包括天气状况获取模块，该天气状况获取模块能够定时或实时获取某一区域的天气情况，并根据天气为晴的条件下，通知控制模块对洗衣机进行杀菌消毒。
[0186] 如图3所示，基于本发明实施例中任一所述的洗衣机的一种控制洗衣机移动的方法，包括：
[0187] 步骤301：方向确定模块实时确定洗衣机的运行方向；
[0188] 步骤302：控制模块确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。
[0189] 在本发明一实施例中，所述根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图，包括：
[0190] 所述控制模块控制移动部件从所述初始位置开始按照预设速度移动，并实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，确定所述洗衣机按照每个运行方向运行的时间，针对所述房屋的每个室内区域，执行：当i等于1时，根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，当i大于1时，根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，其中，i大于等于1，第i个室内区域为所述洗衣机从所述初始位置出发第i个到达的室内区域；
[0191] 所述控制模块根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图；
[0192] 进一步包括：
[0193] 所述控制模块根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域；
[0194] 其中，所述房屋被划分为至少一个室内区域，i为正整数。
[0195] 在本发明一实施例中，所述根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，包括：
[0196] B1：j＝1，
[0197] B2：根据所述预设速度和按照第j个运行方向运行的时间，确定按照第j个运行方向运行的距离；
[0198] B3：根据第j个运行方向和按照第j个运行方向运行的距离，生成第j个运行方向对应的子运行轨迹；
[0199] B4：判断j是否等于M，如果是，则执行B5，否则，j＝j+1，执行B2；
[0200] B5：将所述初始位置作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第j个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第j+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹；
[0201] 其中，M为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的运行方向的总数，第j个运行方向为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的过程中第j个发生的运行方向，j为正整数；
[0202] 所述根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，包括：
[0203] C1：k＝1，
[0204] C2：根据所述预设速度和按照第k个运行方向运行的时间，确定按照第k个运行方向运行的距离；
[0205] C3：根据第k个运行方向和按照第k个运行方向运行的距离，生成第k个运行方向对应的子运行轨迹；
[0206] C4：判断k是否等于T，如果是，则执行C5，否则，k＝k+1，执行C2；
[0207] C5：将所述第i-1个室内区域作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第k个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第k+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹；
[0208] 其中，T为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行方向的总数，第k个运行方向为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的过程中第k个发生的运行方向，k为正整数。
[0209] 在本发明一实施例中，所述控制模块根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图，包括：
[0210] S1：所述控制模块将所述初始位置作为原点，建立直角坐标系；
[0211] S2：当i等于1时，所述控制模块根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹和所述初始位置的坐标，确定第1个室内区域的坐标；
[0212] S3：所述控制模块判断i是否等于n，如果是，则结束当前流程，如果不是，则i＝i+1，执行S4，其中，n为所述房屋中室内区域的总数；
[0213] S4：所述控制模块根据从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹和第i-1个室内区域的坐标，确定第i个室内区域的坐标，返回S3。
[0214] 在本发明一实施例中，所述控制模块根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域，包括：
[0215] 所述控制模块确定所述洗衣机在所述室内地图中的出发位置和所述目标室内区域在所述室内地图中的目标位置；
[0216] 所述控制模块根据所述室内地图、所述出发位置和所述目标位置，确定从所述出发位置到所述目标位置的运行路线；
[0217] 所述控制模块控制所述移动部件从所述出发位置开始按照所述运行路线运行，当到达所述目标位置时，停止运行。
[0218] 在本发明一实施例中，在所述方向确定模块包括第一摄像头和指南针的情况下，[0219] 所述方向确定模块实时确定洗衣机的运行方向，包括：
[0220] 所述第一摄像头实时拍摄所述指南针的指示图片，将所述指示图片发送给所述控制模块；
[0221] 所述实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，包括：
[0222] 所述控制模块对所述第一摄像头发来的所述指示图片进行识别，确定所述指示图片指示的运行方向。
[0223] 在本发明一实施例中，在所述洗衣机进一步包括第二摄像头的情况下；
[0224] 所述控制模块根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域，包括：
[0225] A1：所述控制模块获取所述目标室内区域的目标图像；
[0226] A2：控制所述移动部件按照所述室内地图移动；
[0227] A3：当所述洗衣机到达所述室内地图中的任一室内区域时，控制第二摄像头拍摄到达的室内区域的待对比图像；
[0228] A4：所述控制模块判断所述目标图像与所述待对比图像相似度是否大于等于预设相似度，如果是，则确定到达所述目标室内区域，否则，确定没有到达所述目标室内区域，执行A2。
[0229] 需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
[0230] 以上各实施例中，
硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的
电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由
软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
[0231] 上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。
