技术领域
[0001] 本实用新型属于
食品包装机械领域，具体涉及一种自动装箱设备。
背景技术
[0002] 卤制品以
家禽、
家畜、
水产品和蔬菜为主要原料，放入调制好的卤汁中加工而成，因其口感丰富、
风味独特、可以直接食用、携带方便和易于保存而受到人们的喜爱。但是散装的卤制品在存储、运输和销售环节极易受到污染，对人体健康造成危害，因此，通常将制作好的卤制品进行
气调包装后进行销售。目前，采用气调包装盒包装的卤制品，由于能够较好地保持卤制品原有的口感、色泽、形状及营养，同时防止卤制品在存储、运输和销售环节受到污染，达到较长的保鲜期，已经越来越受到消费者的青睐。采用气调包装盒包装好卤制品之后，需要装入包装箱或者周转箱，以方便后续的存储和运输。目前还是通过人工的方式将气调包装盒装入包装箱或者周转箱，这种人工的方式存在很多
缺陷：人工操作难以保证所有气调包装盒在包装箱或者周转箱中排列的整齐性和一致性，容易造成装入每个包装箱或者周转箱的气调包装盒的数量不一或产品信息不符，不利于后续的运输、销售和产品的追溯；或者，气调包装盒在包装箱或者周转箱中发生
挤压和
变形，甚至造成破损，使企业蒙受经济损失；并且操作人员的劳动强度大，生产效率低。若企业需要提高产量，则需要大量的工人以确保生产，使得企业的人工和管理成本增加，在当前人工成本日益上涨的情况下，造成企业的经济效益下降，因此不能很好的满足企业和市场的需求。实用新型内容
[0003] 针对
现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种自动装箱设备，能够快速、准确、高效地将包装盒整齐码放在包装箱里，由于无需人工操作，降低人工成本，而且有效地避免包装盒变形，保证包装盒的完整和美观，减少企业经济损失，具有装箱
质量和效率高、运行安全、自动化程度高和可靠性好的特点，填补了
食品包装行业里使用
机器人自动完成气调包装盒装箱的空白。
[0004] 为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案是：
[0005] 一种自动装箱设备，用于将传送带输送的多个包装盒码放在包装箱内，包括：
[0006] 一输送装置，其表面上设有若干隔板，所述输送装置运送放置于所述隔板之间的所述包装箱到
指定的装箱
位置；
[0007] 一抓取装置，其包括
保护罩和机械手，所述保护罩设有一进口和一出口，所述传送带和所述输送装置均穿过所述进口和出口，所述装箱位置位于所述进口和出口之间的所述输送装置上，所述机械手的一端固定在所述保护罩的顶部内侧，所述机械手的另一端为活动端，所述活动端可移动地位于所述传送带和所述装箱位置的上方；
[0008] 一气体管路系统，所述气体管路系统的出气口设于所述活动端；
[0009] 一控制系统，其连接所述输送装置、抓取装置和气体管路系统。
[0010] 在上述技术方案的
基础上，所述输送装置与所述传送带并列布置，并且与所述传送带同方向运行，所述输送装置为链板式输送带。
[0011] 在上述技术方案的基础上，所述活动端设有
吸盘，所述吸盘与所述气体管路系统的出气口连通，所述吸盘的数量至少为一对。
[0012] 在上述技术方案的基础上，所述保护罩侧面的材料为透明材料，所述保护罩侧面上设有一可
开关的
门。
[0013] 在上述技术方案的基础上，每一个所述包装盒上均设有标签，所述自动装箱设备还包括读取所述标签的扫码枪，所述扫码枪与所述控制系统通信连接。
[0014] 在上述技术方案的基础上，所述自动装箱设备还包括暂存箱，所述暂存箱设于所述传送带的出口端下方。
[0015] 在上述技术方案的基础上，所述自动装箱设备还包括输出装置，所述输出装置设于所述输送装置的出口端，所述输出装置与所述控制系统通信连接，所述输出装置为滚筒
输送机。
[0016] 在上述技术方案的基础上，所述自动装箱设备还包括剔除装置，所述剔除装置设于所述输出装置的出口端侧面，并与所述控制系统通信连接，所述剔除装置包括剔除输送带和剔除机构，所述剔除机构位于所述剔除输送带和所述输出装置的出口端之间。
[0017] 在上述技术方案的基础上，所述剔除输送带为滚筒输送机，所述剔除机构包括
气缸。
[0018] 在上述技术方案的基础上，所述控制系统包括控制柜和控制面板。
[0019] 与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
[0020] (1)本实用新型的传送带和输送装置均穿过保护罩，在装箱位置，传送带和输送装置之间的距离小，机械手每次拾取和放置包装盒所花时间较少，因此能够显著地提高装箱效率。另外，每个包装箱在输送装置上的位置由隔板限定，能够减小包装箱的位置误差，确保包装箱输送到指定的装箱位置，由机械手将包装盒精准放置在包装箱内的预
定位置码放整齐，显著提高装箱质量和效率。本实用新型能够快速、准确、高效地将包装盒整齐码放在包装箱里，由于无需人工操作，降低人工成本，而且有效地避免包装盒变形，保证包装盒的完整和美观，减少经济损失，具有装箱质量和效率高、运行安全、自动化程度高和可靠性好的特点，填补了食品包装行业里使用机器人自动完成气调包装盒装箱的空白。
[0021] (2)本实用新型中的机械手设于保护罩内，保护罩具有防风、防尘、
隔音的作用，能够消除环境因素导致的机械手的移动误差，确保包装盒在包装箱内码放整齐，显著地提高装箱质量和效率，而且能够提高机械手运转的安全性和可靠性，有效地减少机械手的维护时间和
费用。
[0022] (3)本实用新型中的包装箱在空载时由链板式输送带输送，装满后，由滚筒输送机输送，利用不同重量的包装箱与链板和滚筒
接触时产生的
摩擦力，能够实现装箱前后的包装箱的稳定输送。
[0023] (4)本实用新型采用设于机械手的活动端上的多个吸盘直接吸取每个包装盒，确保稳定可靠地拾取和放置包装盒，有效地避免包装盒变形，保证包装盒的美观，提高装箱质量和效率。
[0024] (5)本实用新型中的各装置由控制系统统一控制，扫码枪采集每个包装盒的标签信息，并发送到控制系统，因此自动化程度高，可与提升机、
包装机等形成一体自动化系统。
附图说明
[0025] 图1为本实用新型中一种自动装箱设备的结构示意图。
[0026] 图中：1-传送带，2-包装盒，3-包装箱；
[0027] 4-输送装置，41-隔板；
[0028] 5-抓取装置，51-保护罩，52-机械手，521-活动端；
[0029] 6-扫码枪，7-暂存箱，8-输出装置；
[0030] 9-剔除装置，91-剔除输送带，92-剔除机构。
具体实施方式
[0031] 以下结合附图及
实施例对本实用新型作进一步详细说明。
[0032] 参见图1所示，本实用新型提供一种自动装箱设备，用于将传送带1输送的多个包装盒2码放在包装箱3内，包括输送装置4、抓取装置5、气体管路系统和控制系统。
[0033] 输送装置4上设有若干隔板41，输送装置4运送放置于隔板41之间的包装箱3到指定的装箱位置。
[0034] 由于包装箱3在输送装置4上时处于空置状态，重量轻，在输送过程中容易因为振动而导致包装箱3的位置错动，每个包装箱3在输送装置4上的位置由隔板41限定后，能够减小包装箱3的位置误差，确保包装箱3输送到指定的装箱位置，由机械手将包装盒2精准放置在包装箱3内的预定位置码放整齐，显著地提高装箱质量和效率。
[0035] 抓取装置5包括保护罩51和机械手52，保护罩51设有一进口和一出口，传送带1和输送装置4均穿过进口和出口，装箱位置位于进口和出口之间的输送装置4上，机械手52的一端固定在保护罩51的顶部内侧，机械手52的另一端为活动端521，活动端521可移动地位于传送带1和装箱位置的上方。
[0036] 为了使包装箱3准确地停止在装箱位置，可以在保护罩51内设置检测装置，用于检测包装箱3的位置。
[0037] 为了使包装箱3准确地停止在装箱位置，可以在保护罩51内进口和出口之间设置导向条，以调节包装箱3在与输送装置4输送方向垂直的方向上的位置。
[0038] 装箱位置可以设于机械手52的起始位置的正下方，包装盒2和包装箱3均处于机械手52的活动端521的可移动范围之内，由于传送带1和输送装置4之间的距离缩短，机械手52每次拾取和放置包装盒2所花时间较少，因此能够显著地提高装箱效率。
[0039] 为了充分利用衔接时间，提高生产效率和产能，包装箱3自进入机械手52的可移动范围之内，机械手52就开始拾取包装盒2并放置在包装箱3内，包装箱3停留在装箱位置直到装箱过程完成。
[0040] 机械手52设于保护罩51内，保护罩51起防风、防尘的作用，能够消除环境因素导致的机械手52的移动误差，确保包装盒2在包装箱3内码放整齐，显著地提高装箱质量和效率，同时有效地减少机械手52维护时间和费用，提高机械手52运行的可靠性。
[0041] 另外，保护罩51能够隔音，同时消除机械手52运转时的潜在安全隐患，确保操作人员的安全。
[0042] 保护罩51侧面的材料为透明材料，保护罩51侧面上设有一可开关的门511。
[0043] 保护罩51侧面的材料为透明材料，如透明塑料板，便于操作人员观察保护罩51里面的机械手52的工作情况。
[0044] 保护罩51侧面上设有一可开关的门511，便于操作人员对机械手52进行维护。
[0045] 输送装置4与传送带1并列布置，并且与传送带1同方向运行，输送装置4为链板式输送带。
[0046] 自动装箱设备还包括输出装置8，输出装置8设于输送装置4的出口端，输出装置8与控制系统通信连接，输出装置8为滚筒输送机。
[0047] 装箱前，包装箱3空载，由链板式输送带输送，链板为塑料材料，
摩擦系数较大，因此空载的包装箱3与链板之间的
摩擦力能够确保包装箱3的稳定输送，减小包装箱3的位置误差；装箱后，包装箱3的重量增加，由滚筒输送机输送，滚筒为金属材料，摩擦系数小，机械强度高，装满的包装箱3与滚筒之间的摩擦力能够确保包装箱3的容易输送。因此利用不同重量的包装箱3与链板和滚筒接触时产生的摩擦力，能够实现装箱前后的包装箱3的稳定输送。
[0048] 气体管路系统的出气口设于活动端521。
[0049] 活动端521设有吸盘，吸盘与气体管路系统的出气口连通，吸盘的数量至少为一对。
[0050] 优选的，吸盘的数量为两对。
[0051] 对于气调包装盒，特别是采用在线
薄膜拉伸成盒技术现场制作的气调包装盒，具有独特的形状，并且盒体在外力作用下可发生变形，采用常规的机械手难以实现稳定可靠的抓取，抓取力不合适时，容易发生气调包装盒掉落或破损，而且气调包装盒盒体发生变形后，在包装箱内码放不整齐，影响装箱质量和效率。
[0052] 本实用新型采用设于机械手52的活动端521上的多个吸盘利用压缩空气和
真空发生器产生的
负压直接吸取每个包装盒2，确保机械手52稳定可靠地拾取和放置包装盒2，有效地避免包装盒2变形，保证包装盒2的美观，提高装箱质量和效率。
[0053] 每一个包装盒2上均设有标签，自动装箱设备还包括读取标签的扫码枪6，扫码枪6与控制系统通信连接。
[0054] 控制系统连接输送装置4、抓取装置5和气体管路系统，扫码枪6与控制系统通信连接。控制系统包括控制柜和控制面板。
[0055] 本实用新型中的输送装置4、抓取装置5和气体管路系统由控制系统统一控制，整个自动装箱设备自动运行，自动化程度高，可与提升机、包装机等形成一体自动化系统。
[0056] 扫码枪6采集每个包装盒2的标签，并发送到控制系统存储，方便后续管理工作。
[0057] 控制系统记录每个包装箱3和包装盒2的标签，并存储包装箱3内所有包装盒2的位置信息和机械手52的起始位置。控制系统可以存储机械手52的移动路线和坐标，机械手52依据这些移动路线和坐标，将包装盒2装入包装箱3内。或者机械手52通过另外的实时视觉监控装置将包装盒2装入包装箱3内。
[0058] 本实用新型中的各装置由控制系统统一控制，扫码枪6采集每个包装盒2的标签信息，并发送到控制系统，因此自动化程度高，可与提升机、包装机等形成一体自动化系统，也为后续存储、运输和销售环节提供方便。
[0059] 自动装箱设备还包括暂存箱7，暂存箱7设于传送带1的出口端下方。
[0060] 对于扫码枪6未能读取或读取的标签信息不符合的包装盒2，机械手52将不抓取，这些包装盒2直接投入设于传送带1的出口端下方的暂存箱7。
[0061] 自动装箱设备还包括剔除装置9，剔除装置9设于输出装置8的出口端侧面，并与控制系统通信连接，剔除装置9包括剔除输送带91和剔除机构92，剔除机构92位于剔除输送带91和输出装置8的出口端之间，剔除输送带91为滚筒输送机。
[0062] 剔除机构92包括气缸。
[0063] 装箱不足或不正常的包装箱3将通过剔除机构92的气缸将包装箱3转移至剔除输送带91上。
[0064] 本实用新型的工作原理如下：
[0065] 扫码枪6采集每个包装盒2的标签，并发送到控制系统存储，方便后续管理工作。控制系统控制传送带1和输送装置4分别将包装盒2和包装箱3输送到保护罩51内，包装箱3自进入机械手52的可移动范围，设于机械手52通过其活动端521上的吸盘开始拾取包装盒2并码放在包装箱3内，包装箱3停留在装箱位置直到装箱过程完成。然后，控制系统控制输送装置4将包装箱3输送到输出装置8。对于扫码枪6未能读取或读取的标签信息不符合的包装盒2，机械手52将不抓取，这些包装盒2直接投入设于传送带1的出口端下方的暂存箱7。装箱不足或不正常的包装箱3将通过剔除机构92的气缸将包装箱3转移至剔除输送带91上。
[0066] 本实用新型特别适合抓取气调包装盒，能够快速、准确、有效地抓取气调包装盒并将其根据规则整齐码放在包装箱3里。由于无需人工操作，降低企业的人工和管理成本。
[0067] 特别地，本实用新型能够避免人工操作导致气调包装盒在包装箱或者周转箱中排列的不整齐，一致性差，从而造成装入每个包装箱或者周转箱的气调包装盒的数量不一，不利于后续的存储、运输和销售；或者，气调包装盒在包装箱或者周转箱中发生挤压和变形，甚至造成破损，使企业蒙受经济损失。而且有效地避免气调包装盒变形，保证气调包装盒的完整和美观，减少经济损失。
[0068] 本实用新型中的各装置由控制系统统一控制，因此自动化程度高，可与提升机、包装机等形成一体自动化系统。另外，设备运转的安全性和可靠性高，有效地减少设备的维护时间和费用。
[0069] 本实用新型具有装箱质量和效率高、运行安全、自动化程度高和可靠性好的特点，并能自动分离未能读取或读取的标签信息不符合的包装盒2、以及装箱不足或不正常的包装箱3，填补了食品包装行业里使用机器人自动完成气调包装盒装箱的空白。
[0070] 本实用新型不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围之内。本
说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
