专利汇可以提供一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种用于快速检测 电机 闭环系统 堵转的方法,根据PID 算法 ,建立电机闭环系统模型;对所述电机闭环系统模型的电机输入 电压 进行后向差分处理,得到电机的输入电压增量;对所述电机闭环系统模型的实际电机转速进行后向差分处理,得到电机的实际转速增量;当电机的输入电压增量大于电压增量设定 阈值 ,电机的实际转速增量小于速度增量设定阈值,且经过n个 采样 周期后,电机的输入电压与输入电压的最大值的差值小于电压阈值,电机的实际转速小于转速阈值时,则电机闭环系统堵转;其中,n为正整数,n≥1。本发明的有益效果是:检测性灵敏,检测速度快,精确度高。,下面是一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法专利的具体信息内容。
1.一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法,其特征在于:包括以下步骤:
S1:根据PID算法,建立电机闭环系统模型;
S2:对所述电机闭环系统模型的电机的输入电压进行后向差分处理,得到电机的输入电压增量;
S3:对所述电机闭环系统模型的电机的实际转速进行后向差分处理,得到电机的实际转速增量;
S4:当电机的输入电压增量大于电压增量设定阈值,电机的实际转速增量小于速度增量设定阈值,且经过n个采样周期后,电机的输入电压与输入电压的最大值的差值小于电压阈值,电机的实际转速小于转速阈值时,则电机闭环系统堵转;其中,n为正整数,n≥1。
2.如权利要求1所述的一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法,其特征在于:步骤S1中的电机闭环系统模型为离散传递函数:
err(k)=set_value(k)-actual_value(k)
其中,u(k)为电机的输入电压;kp为比例增益,Ti为积分时间,Td为微分时间,T为采样时间;err(k)为电机的转动速度差,代表设定转动速度set_value(k)和实际转动速度actual_value(k)之差。
3.如权利要求1所述的一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法,其特征在于:步骤S2中,电机的输入电压增量的公式为:▽u(k)=u(k)-u(k-1),▽u(k)为电机的输入电压增量,u(k)为k采样周期电机的输入电压,u(k-1)为k-1采样周期电机的输入电压,k为大于1的正整数。
4.如权利要求1所述的一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法,其特征在于:步骤S3中,电机的实际转速增量的公式为:▽actual_value(k)=actual_value(k)-actual_value(k-1),▽actual_value(k)为电机的实际转速增量,actual_value(k)为k采样周期电机的实际转速,actual_value(k-1)为k-1采样周期电机的实际转速,k为大于1的正整数。
5.如权利要求1所述的一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法,其特征在于:步骤S4中,电压增量设定阈值为正值。
6.如权利要求1所述的一种用于快速检测电机闭环系统堵转的方法,其特征在于:步骤S4中,速度增量设定阈值为负值;电机的实际转速增量小于速度增量设定阈值,即指电机实际转速的速度增量也为负值,但是电机的实际转速增量的绝对值大于速度增量设定阈值的绝对值。
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