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一种码垛抓取错位摆放机构

阅读：1042发布：2020-06-13

专利汇可以提供一种码垛抓取错位摆放机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种码垛抓取错位摆放机构，包括桁架机器人和输送辊筒线体，所述桁架机器人的中端下方设置有错位摆放机构，且错位摆放机构的下端连接有真空吸盘，所述真空吸盘的右侧设置有激光测距传感器，所述桁架机器人的左右两侧下端均固定有机架，且机架的上端设置有高度调节架，所述输送辊筒线体设置于机架的下端右侧，且输送辊筒线体的右侧设置有桶架，所述桶架的下端连接有液压升降装置。该码垛抓取错位摆放机构设置有限位栏，限位栏不仅可以对桶装涂料进行限位保护效果，使桶装涂料可以整齐的排列在真空吸盘的正下方，并且限位栏可以通过拆卸更换不同大小的限位栏，以达到限位保护不同型号的桶装涂料。，下面是一种码垛抓取错位摆放机构专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种码垛抓取错位摆放机构，包括桁架机器人(1)和输送辊筒线体(7)，其特征在于：
所述桁架机器人(1)的中端下方设置有错位摆放机构(2)，且错位摆放机构(2)的下端连接有真空吸盘(3)，所述真空吸盘(3)的右侧设置有激光测距传感器(4)，所述桁架机器人(1)的左右两侧下端均固定有机架(5)，且机架(5)的上端设置有高度调节架(6)，所述输送辊筒线体(7)设置于机架(5)的下端右侧，且输送辊筒线体(7)的右侧设置有桶架(8)，所述桶架(8)的下端连接有液压升降装置(9)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛抓取错位摆放机构，其特征在于：所述错位摆放机构(2)包括错位气缸(201)、错位机构组件(202)和调节间距气缸(203)，且摆放机构(2)的内部设置有错位气缸(201)，所述错位摆放机构(2)的左右两侧外表壁固定有错位机构组件(202)，且错位摆放机构(2)靠近真空吸盘(3)的一端设置有调节间距气缸(203)。
3.根据权利要求2所述的一种码垛抓取错位摆放机构，其特征在于：所述错位机构组件(202)共设置有三个，且错位机构组件(202)之间关于错位摆放机构(2)的竖直中轴线对称。
4.根据权利要求1所述的一种码垛抓取错位摆放机构，其特征在于：所述真空吸盘(3)共设置有三个，且真空吸盘(3)之间关于错位摆放机构(2)的竖直中轴线对称。
5.根据权利要求1所述的一种码垛抓取错位摆放机构，其特征在于：所述输送辊筒线体(7)包括气缸阻挡机构(701)和限位栏(702)，且输送辊筒线体(7)的内侧固定有气缸阻挡机构(701)，所述输送辊筒线体(7)的左右两侧均设置有限位栏(702)。
6.根据权利要求5所述的一种码垛抓取错位摆放机构，其特征在于：所述限位栏(702)与输送辊筒线体(7)之间为活动连接，且限位栏(702)共设置有两个。

说明书全文

一种码垛抓取错位摆放机构

技术领域

[0001] 本实用新型涉及码垛摆放装置技术领域，具体为一种码垛抓取错位摆放机构。

背景技术

[0002] 码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，但是由于桶装涂料的特殊性，一般只能由人工进行码垛，面对桶装涂料逐渐扩大的市场生产规模，高效的桶装涂料码垛摆放可以有效提高桶装涂料的生产效率。

[0003] 市场上的桶装涂料码垛摆放装置一般有人工完成，需要耗费大量的人工，并且桶装涂料的有序摆放在一定程度上浪费了存储空间的问题，为此，我们提出一种码垛抓取错位摆放机构。实用新型内容

[0004] 本实用新型的目的在于提供一种码垛抓取错位摆放机构，以解决上述背景技术中提出的桶装涂料码垛摆放装置一般有人工完成，需要耗费大量的人工，并且桶装涂料的有序摆放在一定程度上浪费了存储空间的问题。

[0005] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛抓取错位摆放机构，包括桁架机器人和输送辊筒线体，所述桁架机器人的中端下方设置有错位摆放机构，且错位摆放机构的下端连接有真空吸盘，所述真空吸盘的右侧设置有激光测距传感器，所述桁架机器人的左右两侧下端均固定有机架，且机架的上端设置有高度调节架，所述输送辊筒线体设置于机架的下端右侧，且输送辊筒线体的右侧设置有桶架，所述桶架的下端连接有液压升降装置。

[0006] 优选的，所述错位摆放机构包括错位气缸、错位机构组件和调节间距气缸，且摆放机构的内部设置有错位气缸，所述错位摆放机构的左右两侧外表壁固定有错位机构组件，且错位摆放机构靠近真空吸盘的一端设置有调节间距气缸。

[0007] 优选的，所述错位机构组件共设置有三个，且错位机构组件之间关于错位摆放机构的竖直中轴线对称。

[0008] 优选的，所述真空吸盘共设置有三个，且真空吸盘之间关于错位摆放机构的竖直中轴线对称。

[0009] 优选的，所述输送辊筒线体包括气缸阻挡机构和限位栏，且输送辊筒线体的内侧固定有气缸阻挡机构，所述输送辊筒线体的左右两侧均设置有限位栏。

[0010] 优选的，所述限位栏与输送辊筒线体之间为活动连接，且限位栏共设置有两个。

[0011] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

[0012] 1.该码垛抓取错位摆放机构设置有错位机构组件，错位机构组件可以配合错位气缸实现真空吸盘的位置变换，以达到错位摆放桶装涂料的效果，并且错位机构组件可以分别控制三个真空吸盘；

[0013] 2.真空吸盘分别设置有三个，这样可以同时吸取三个桶装涂料，使桶装涂料分成三个一组，并且同时对三个桶装涂料进行摆放，大幅提升了桶装涂料的摆放效率，并且降低了桁架机器人反复运动的频率；

[0014] 3.由于不同桶装涂料的大小不同，为了使该装置适用于更大范围的桶装涂料，该装置设置有可以与输送辊筒线体活动连接的限位栏，限位栏不仅可以对桶装涂料进行限位保护效果，使桶装涂料可以整齐的排列在真空吸盘的正下方，并且限位栏可以通过拆卸更换不同大小的限位栏，以达到限位保护不同型号的桶装涂料。附图说明

[0015] 图1为本实用新型立体结构示意图；

[0016] 图2为本实用新型主视结构示意图；

[0017] 图3为本实用新型左视结构示意图；

[0018] 图4为本实用新型输送辊筒线体结构示意图；

[0019] 图5为本实用新型错位摆放机构结构示意图。

[0020] 图中：1、桁架机器人；2、错位摆放机构；201、错位气缸；202、错位机构组件；203、调节间距气缸；3、真空吸盘；4、激光测距传感器；5、机架；6、高度调节架；7、输送辊筒线体；701、气缸阻挡机构；702、限位栏；8、桶架；9、液压升降装置。

具体实施方式

[0021] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0022] 请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种码垛抓取错位摆放机构，包括桁架机器人1、错位摆放机构2、错位气缸201、错位机构组件202、调节间距气缸203、真空吸盘3、激光测距传感器4、机架5、高度调节架6、输送辊筒线体7、气缸阻挡机构701、限位栏702、桶架8和液压升降装置9，桁架机器人1的中端下方设置有错位摆放机构2，且错位摆放机构2的下端连接有真空吸盘3，真空吸盘3的右侧设置有激光测距传感器4，桁架机器人1的左右两侧下端均固定有机架5，且机架5的上端设置有高度调节架6，输送辊筒线体7设置于机架5的下端右侧，且输送辊筒线体7的右侧设置有桶架8，桶架8的下端连接有液压升降装置9；

[0023] 错位摆放机构2包括错位气缸201、错位机构组件202和调节间距气缸203，且摆放机构2的内部设置有错位气缸201，错位摆放机构2的左右两侧外表壁固定有错位机构组件202，且错位摆放机构2靠近真空吸盘3的一端设置有调节间距气缸203，错位机构组件202共设置有三个，且错位机构组件202之间关于错位摆放机构2的竖直中轴线对称，该码垛抓取错位摆放机构设置有错位机构组件202，错位机构组件202可以配合错位气缸201实现真空吸盘3的位置变换，以达到错位摆放桶装涂料的效果，并且错位机构组件202可以分别控制三个真空吸盘3；

[0024] 真空吸盘3共设置有三个，且真空吸盘3之间关于错位摆放机构2的竖直中轴线对称，真空吸盘3分别设置有三个，这样可以同时吸取三个桶装涂料，使桶装涂料分成三个一组，并且同时对三个桶装涂料进行摆放，大幅提升了桶装涂料的摆放效率，并且降低了桁架机器人1反复运动的频率；

[0025] 输送辊筒线体7包括气缸阻挡机构701和限位栏702，且输送辊筒线体7的内侧固定有气缸阻挡机构701，输送辊筒线体7的左右两侧均设置有限位栏702，限位栏702与输送辊筒线体7之间为活动连接，且限位栏702共设置有两个，由于不同桶装涂料的大小不同，为了使该装置适用于更大范围的桶装涂料，该装置设置有可以与输送辊筒线体7活动连接的限位栏702，限位栏702不仅可以对桶装涂料进行限位保护效果，使桶装涂料可以整齐的排列在真空吸盘3的正下方，并且限位栏702可以通过拆卸更换不同大小的限位栏702，以达到限位保护不同型号的桶装涂料。

[0026] 工作原理：对于这类的码垛抓取错位摆放机构，首先根据该装置的摆放空间大小，来通过高度调节架6调节桁架机器人1的高度，防止在设备运行过程中桁架机器人1顶端发生磕碰，将桶架8移动到液压升降装置9处，由于桶架8在码垛完成后需要及时运输，而一般的桶架8为了便于运输，在桶架8的下端都设置有万向轮，为了确保桶架8在码垛时的稳定，在码垛区域设置有液压升降装置9，可以将桶架8抬起，使万向轮离开地面，确保在码垛过程中桶架8不会出现位移，导致影响错位码垛精度，包装完成后的桶装涂料通过输送辊筒线体7输送至码垛机械手工位，三件产品为一批次，涂料到位信息有光电确认；并带有气缸阻挡机构701可调整涂料位置，保证与真空吸盘3工作位置的一致性，桁架机器人1携带真空吸盘
3在X轴Y轴方向动作，可实现真空吸盘3的X方向Y方向的运动，实现取货与码垛工作，错位摆放机构2通过错位气缸201动作实现真空吸盘3位置的变换从而实现桶装涂料错位摆放，真空吸盘3取货动作通过激光测距传感器4确认信号完成，就这样完成整个码垛抓取错位摆放机构的使用过程。

[0027] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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