专利汇可以提供矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台及控制系统与方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台及控制系统与方法,智能化平台包括移动 纵梁 、起吊单元、固定纵梁、固定横梁、 支撑 立柱、移动 电机 、安拆平台、底座驱动单元等,控制系统包括工控机、液压专用伺服 控制器 、可编程逻辑控制器、伺服控制 阀 、伺服 液压缸 Ⅰ、伺服液压缸Ⅱ、 姿态 陀螺仪 、承载压 力 传感器 、 位置 传感器 、液压加载力传感器、电机 驱动器 、起吊电机和移动电机、 编码器 、接近 开关 、 数据采集 模 块 、交互控 制模 块等。本发明是一种集起吊、安装、拆卸的一体化平台,运动控制均采用闭环反馈控制,能快速、精确地对液压 支架 等 煤 矿机械进行安装和拆卸工作,提高了工作效率和机械化、自动化、智能化 水 平。,下面是矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台及控制系统与方法专利的具体信息内容。
1.一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,包括底座驱动单元,所述底座驱动单元包括两个X向平行布置的底座箱体(10),所述底座箱体(10)由行走电机(9)提供动力;两个所述底座箱体(10)上对称安装有若干个支撑立柱(4),所述支撑立柱(4)的上端X向平行安装两个固定横梁(5),所述固定横梁(5)上的左右两端Y向对称平行布置两个固定纵梁(3),所述底座箱体(10)、支撑立柱(4)、固定横梁(5)、固定纵梁(3)构成了整体支撑框架;
在两个固定纵梁(3)之间的固定横梁(5)上还设置有X向移动纵梁(1),所述X向移动纵梁(1)包括对称布置的两个移动纵梁,两个移动纵梁之间设有连杆机构(1-3),每个移动纵梁的两端分别设有移动电机(7),每个移动纵梁上方设置两个移动滑板(1-2),每个移动滑板(1-2)由一个伺服液压缸Ⅱ(1-4)驱动,伺服液压缸Ⅱ(1-4)的末端通过连接耳板(1-6)固定于移动纵梁上,伺服液压缸Ⅱ(1-4)的活塞端与移动滑板(1-2)连接,伺服液压缸Ⅱ(1-4)末端安装位移传感器Ⅱ,每个移动滑板(1-2)下方安装四个滚子,每个移动滑板(1-2)下方安装一起吊单元(2);
在整个装置后端的两个平行底座箱体(10)之间设置有安拆平台(8),所述安拆平台(8)包括支撑动平台(8-8)、约束支撑立柱(8-1)、底板(8-11)、底部支撑板(8-12);底部支撑板(8-12)整体安装在平行的两个底部箱体10之间,所述底板(8-11)位于底部支撑板(8-12)上方,底板(8-11)下表面上设置有底部支撑加强板(8-7),底板(8-11)与底部支撑板(8-12)之间还设置有垂直于底部支撑加强板(8-7)的底部支撑梁(8-10),底板(8-11)的四角分别设置有一条驱动支链,所述驱动支链由伺服液压缸Ⅰ(8-3)和两个万向节铰链(8-2)组成,伺服液压缸Ⅰ(8-3)的两端分别通过一万向节铰链(8-2)与支撑动平台(8-8)、底板(8-11)相连,所述约束支撑立柱(8-1)位于安拆平台中心位置,约束支撑立柱(8-1)下端与底板(8-11)固定连接,约束支撑立柱(8-1)上端通过万向节铰链(8-2)与支撑动平台(8-8)相连;所述支撑动平台(8-8)上表面开有等间距平行的T型槽和螺纹孔,支撑动平台(8-8)的上表面四周设置有若干个压紧装置(8-4),所述压紧装置(8-4)下部嵌入T型槽中并与支撑动平台(8-8)螺栓连接,伺服液压缸Ⅰ(8-3)上安装液压加载力传感器(8-6),伺服液压缸Ⅰ(8-3)末端安装位移传感器Ⅰ,底板(8-11)与底部支撑板(8-12)之间安装有承重压力传感器(8-9),支撑动平台(8-8)上安装姿态陀螺仪。
2.根据权利要求1所述的一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,所述连杆机构(1-3)包括直线导轨(1-3-1)、直线轴承(1-3-2)、连接环(1-3-3)和连杆(1-3-4),所述直线导轨(1-3-1)安装在两个移动纵梁的内侧,所述直线轴承(1-3-2)在直线导轨(1-3-
1)上滑动,所述连杆(1-3-4)呈X型布置,两个连杆(1-3-4)的交叉部设有转动销轴,每个连杆(1-3-4)的两端均通过转动销轴与连接环(1-3-3)相连,连接环(1-3-3)与直线轴承(1-3-
2)连接。
3.根据权利要求1所述的一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,所述压紧装置(8-4)包括压紧螺柱(8-4-3),压紧螺柱(8-4-3)的T型块嵌入T型槽中,压紧螺柱(8-
4-3)的头部设置压紧螺母(8-4-1),压紧螺母(8-4-1)下方设置压紧板(8-4-2),压紧板(8-
4-2)下方设置压紧块(8-4-4),压紧块(8-4-4)与支撑动平台(8-8)螺栓连接。
4.根据权利要求1所述的一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,所述起吊单元(2)包括起吊电机(2-1)、链条盒(2-2)、链条轮、起吊链和起吊钩(2-3),所述起吊电机(2-1)安装在移动滑板(1-2)下方,所述链条盒(2-2)安装在起吊电机(2-1)的前端,所述链条轮安装在链条盒(2-2)内,所述起吊钩(2-3)安装在所述起吊链的一端,起吊链的另一端与链条轮相连。
5.根据权利要求4所述的一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,所述起吊电机(2-1)安装有编码器,起吊电机编码器后方安装接近开关(1-1)。
6.根据权利要求1所述的一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,所述支撑立柱(4)与固定纵梁(3)之间设置有支撑杆(6)。
7.根据权利要求1所述的一种矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台,其特征在于,所述移动电机(7)安装有编码器。
8.一种权利要求1至7任一项所述的矿用起吊、安装、拆卸的智能化平台的控制系统,其特征在于,包括工控机、液压专用伺服控制器、可编程逻辑控制器、伺服控制阀、伺服液压缸Ⅰ(8-3)、伺服液压缸Ⅱ(1-4)、姿态陀螺仪(8-5)、承载压力传感器(8-9)、位移传感器Ⅰ、位移传感器Ⅱ、液压加载力传感器(8-7)、电机驱动器、起吊电机(2-1)和移动电机(7)、编码器、接近开关(1-1)、数据采集模块、交互控制模块;所述的工控机分别与液压专用伺服控制器、可编程逻辑控制器通讯连接,工控机给液压专用伺服控制器、可编程逻辑控制器下达指令,同时液压专用伺服控制器、可编程逻辑控制器向工控机反馈执行机构的信息;所述的液压专用伺服控制器与伺服控制阀通讯连接,伺服控制阀分别与伺服液压缸Ⅰ(1-4)、伺服液压缸Ⅱ(8-3)通讯连接,伺服液压缸Ⅰ(1-4)、伺服液压缸Ⅱ(8-3)分别安装连接安拆平台(8)与移动滑板(1-2),安拆平台(8)上安装姿态陀螺仪(8-5)、承载压力传感器(8-9),伺服液压缸Ⅰ(1-4)分别与位移传感器Ⅰ、液压加载力传感器(8-6)通讯连接,伺服液压缸Ⅱ(8-3)与位移传感器Ⅱ通讯连接;所述的位移传感器Ⅰ、位移传感器Ⅱ分别与液压专用伺服控制器通讯连接,位移传感器将伺服液压缸的位移量反馈给液压专用伺服控制器,构成闭环反馈系统;所述的液压加载力传感器(8-6)、姿态陀螺仪(8-5)、承载压力传感器(8-9)分别与数据采集模块通讯连接,数据采集模块收集各个传感器的信号,发送给工控机,下位机采集到的反馈信号也传输给工控机;工控机对信号进行集中储存、计算、分析,并将计算结果形成指令传递给下位机,将主要的位置、姿态、压力信号传输给交互控制模块,供操作人员参考,操作人员也可以通过交互控制模块向工控机输入指令。
9.一种利用权利要求8所述的控制系统进行煤矿机械设备起吊、安装、拆卸的方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
第一步,将煤矿综采设备的零散部件打运至平台前段,操作人员通过交互控制模块向工控机发送控制指令,驱动移动纵梁(1)X向移动、移动滑板(1-2)Y向移动,找到起吊位置,进而驱动起吊电机(2-1),将起吊钩(2-3)下落至起吊点,将综采设备的安装底板勾起;
第二步,操作人员通过交互控制模块,驱动移动纵梁(1)X向移动、移动滑板(1-2)Y向移动,将综采设备的安装底板运输至安拆平台(8),将综采设备的安装底板下落至支撑动平台(8-8),安拆平台(8)的支撑动平台(8-8)初始位置水平,操作人员手动调节压紧装置(8-4)的位置,并压紧,将综采设备的安装底板固定在支撑动平台(8-8)上;
第三步,操作人员通过交互控制模块,驱动移动纵梁(1)X向移动、移动滑板(1-2)Y向移动,继续起吊、运输综采设备其他部件至安拆平台(8),将综采设备后续部件与综采设备的安装底板进行组装,整个过程中所有位移传感器、编码器实时记录执行元件的位置,发送给工控机,并通过交互控制模块实时向操作人员显示,各个执行模块的位置信息;
第四步,操作人员将运输至安拆平台(8)上方的综采设备后续部件与固定在安拆平台(8)上的综采设备的安装底板进行吊装操作,该过程中操作人员通过交互控制模块向工控机输入指令,工控机通过液压专用伺服控制器驱动安拆平台上的四个伺服液压缸Ⅱ(8-3)联动,进而调整综采设备待安装部件与安装底板之间的位置和姿态,完成组装操作;整个过程中,支撑动平台(8-8)上的姿态陀螺仪(8-5)和伺服液压缸Ⅱ(8-3)上的位移传感器Ⅱ实时监测支撑动平台(8-8)的运动、姿态信息,发送给工控机和液压专用伺服控制器,形成闭环控制,若监测到不当操作或者奇异位置,工控机立即急停;安拆平台(8)上的承重压力传感器(8-9)实时监测安拆平台上的承重压力信息,伺服液压缸Ⅱ(8-3)上的液压加载力传感器(8-6)实时监测伺服液压缸的油压,进而判断液压缸的输出力,数据采集模块收集承重压力传感器和液压加载力传感器收集到的信息,发送给工控机,工控机进行计算和判断,满足即使在没有工作人员、系统急停不断电的情况下,保证伺服液压缸Ⅱ(8-3)油压能够支撑安拆平台上待安装物体的重量;
步骤一至四的过程中,工控机实时记录操作人员手动安装的时间;
第五步,操作人员重复上述操作,直至完成综采设备的整体安装过程,工控机对整个安拆过程所有编码器、位移传感器、姿态陀螺仪、承重压力传感器、液压加载力传感器数据以及操作人员手动操作的时间进行存储,形成相应的记录文件;
同一型号的煤矿综采设备的整个安装、拆卸过程第一次通过操作人员手动控制,工控机存储文件以后,对于同一型号的设备可以直接进行自动控制,操作人员的辅助调节。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种车辆紧急刹车防护系统及方法 | 2020-07-08 | 1 |
基于多传感网络的室内活动检测识别方法及系统 | 2020-08-20 | 3 |
曝光装置 | 2021-12-27 | 2 |
一种顺层岩质边坡软弱层应力监测及围岩加固方法 | 2021-02-10 | 2 |
改进的制冷食品台装置以及用于冷却该食品台的冷却系统 | 2021-11-28 | 1 |
一种硫化机热板位置精度检测工装及检测调整方法 | 2022-12-26 | 1 |
投影方法、投影设备及计算机可读存储介质 | 2021-11-07 | 2 |
一种太阳能环保监控路灯 | 2020-07-23 | 2 |
一种自监控螺栓 | 2022-08-13 | 0 |
一种龙门式大直径超长绳揽收放线装置 | 2021-05-20 | 2 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。