可用于激光雷达的发射系统、激光雷达以及激光发射方法
阅读：636发布：2024-01-16
专利汇可以提供可用于激光雷达的发射系统、激光雷达以及激光发射方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开提供了一种可用于 激光雷达 的发射系统，包括：面阵 光源 ；远心透镜组，所述远心透镜组包括第一透镜和第二透镜，其中所述第一透镜靠近所述面阵光源设置，配置成可对来自所述面阵光源的 激光束 进行偏折并照射到所述第二透镜上，所述第二透镜配置成对经过偏折的所述激光束进行 准直 并出射。本公开的激光雷达发射系统通过使用远心光路设计，解决了边发射 激光器 构成的面阵光源有效发射的问题，缩小了光路所需要的空间，利于实现激光雷达结构紧凑。利用现有成熟器件的简单封装实现了高效率的面阵光源。另外，面阵光源在激光雷达发射系统的使用，极大地降低了的激光雷达的装调难度。，下面是可用于激光雷达的发射系统、激光雷达以及激光发射方法专利的具体信息内容。
1.一种可用于激光雷达的发射系统，包括：
面阵光源；
远心透镜组，所述远心透镜组包括第一透镜和第二透镜，
其中所述第一透镜靠近所述面阵光源设置，配置成可对来自所述面阵光源的激光束进行偏折并照射到所述第二透镜上，所述第二透镜配置成对经过偏折的所述激光束进行准直并出射。
2.根据权利要求1所述的发射系统，其中所述面阵光源包括多个边发射型激光器。
3.根据权利要求2所述的发射系统，其中所述面阵光源包括基板，所述多个边发射型激光器设置在所述基板上，其中所述基板与所述第一透镜的距离d满足以下关系：
0
4.根据权利要求2或3所述的发射系统，其中所述面阵光源包括基板，所述多个边发射型激光器设置在所述基板上，所述边发射型激光器包括：
边发射型激光器芯片；
基底，所述边发射型激光器芯片设置在所述基底上，所述基底上具有电极，所述电极配置成可对所述激光器芯片供电。
5.根据权利要求4所述的发射系统，其中所述边发射型激光器芯片具有发光面，所述发光面平行于所述基板，发光方向指向远离所述基板。
6.根据权利要求4所述的发射系统，其中所述边发射型激光器芯片具有发光面，所述发光面垂直于所述基板，
其中所述发射系统还包括反射镜，所述反射镜设置在所述发光面的光路下游，以接收来自所述发光面的激光束并反射，使得被反射后的激光束垂直于所述基板。
7.根据权利要求6所述的发射系统，其中所述边发射型激光器通过位于所述基底的底部的电极耦接到所述基板，所述位于基底的底部的电极与所述边发射型激光器芯片位于所述基底相反的表面上。
8.根据权利要求6所述的发射系统，其中所述边发射型激光器通过位于所述基底的侧部的电极耦接到所述基板，所述位于基底的侧部的电极与所述边发射型激光器芯片位于所述基底相邻的表面上。
9.一种激光雷达，包括：
如权利要求1-8中任一项所述的发射系统，所述发射系统配置成可发射探测激光束；
接收系统，所述接收系统配置成可接收所述探测激光束在物体上反射后的回波。
10.一种可用于激光雷达的激光发射方法，包括：
通过一面阵光源发射激光束；
通过第一透镜对所述激光束进行偏折；
通过第二透镜，对经偏折的所述激光束进行准直，并出射经准直后的激光束。
11.根据权利要求10所述的激光发射方法，其中所述面阵光源包括多个边发射型激光器，所述通过一面阵光源发射激光束的步骤包括：通过所述多个边发射型激光器发射激光束。
12.根据权利要求10或11所述的激光发射方法，其中所述激光发射方法通过如权利要求1-8中任一项所述的发射系统实施。
可用于激光雷达的发射系统、激光雷达以及激光发射方法
技术领域
[0001] 本公开涉及激光雷达技术领域，尤其是涉及一种可用于激光雷达的发射系统、激光雷达以及激光发射方法。
背景技术
[0002] 边发射型半导体激光器芯片应用在机械雷达中时，由于其发光方向与电极所在平面是平行的，如图1所示的，很难直接实现面阵贴装。利用边发射激光器实现面阵光源，需要对激光器芯片重新进行封装，改变激光器芯片发光面与电极的相对设置。
[0003] 对于线阵贴装的情况，无论是激光器芯片直接贴装(如图2所示)还是激光器芯片封装后贴装(如图3所示)形成线阵光源，都可以灵活控制出光角度，使激光器的出光方向指向透镜中心，以减小激光发射系统的尺寸。但是实现面阵贴装时，不能灵活控制出光角度，只能沿垂直电路板的方向出射激光，如图4所示。这样作为激光雷达的光源就有很大的局限性。发射透镜需要接收面阵光源的所有能量，则需要较大尺寸的发射透镜，增大了发射透镜的光学设计和加工难度；而在发射透镜尺寸一定的情况下，对于大角度光源有显著的能量损失。
发明内容
[0006] 面阵光源；
[0007] 远心透镜组，所述远心透镜组包括第一透镜和第二透镜，
[0009] 根据本公开的一个方面，所述面阵光源包括多个边发射型激光器。
[0010] 根据本公开的一个方面，所述面阵光源包括基板，所述多个边发射型激光器设置在所述基板上，其中所述基板与所述第一透镜的距离d满足以下关系：
[0011] 0
[0012] 其中f为所述远心透镜组的焦距。
[0013] 根据本公开的一个方面，所述面阵光源包括基板，所述多个边发射型激光器设置在所述基板上，所述边发射型激光器包括：
[0014] 边发射型激光器芯片；
[0015] 基底，所述边发射型激光器芯片设置在所述基底上，所述基底上具有电极，所述电极配置成可对所述激光器芯片供电。
[0016] 根据本公开的一个方面，所述边发射型激光器芯片具有发光面，所述发光面平行于所述基板，发光方向指向远离所述基板。
[0017] 根据本公开的一个方面，所述边发射型激光器芯片具有发光面，所述发光面垂直于所述基板，
[0018] 其中所述发射系统还包括反射镜，所述反射镜设置在所述发光面的光路下游，以接收来自所述发光面的激光束并反射，使得被反射后的激光束垂直于所述基板。
[0019] 根据本公开的一个方面，所述边发射型激光器通过位于所述基底的底部的电极耦接到所述基板，所述位于基底的底部的电极与所述边发射型激光器芯片位于所述基底相反的表面上。
[0020] 根据本公开的一个方面，所述边发射型激光器通过位于所述基底的侧部的电极耦接到所述基板，所述位于基底的侧部的电极与所述边发射型激光器芯片位于所述基底相邻的表面上。
[0021] 本公开还涉及一种激光雷达，包括：
[0022] 如上所述的发射系统，所述发射系统配置成可发射探测激光束；
[0023] 接收系统，所述接收系统配置成可接收所述探测激光束在物体上反射后的回波。
[0024] 本公开还涉及一种可用于激光雷达的激光发射方法，包括：
[0025] 通过一面阵光源发射激光束；
[0026] 通过第一透镜对所述激光束进行偏折；
[0027] 通过第二透镜，对经偏折的所述激光束进行准直，并出射经准直后的激光束。
[0028] 根据本公开的一个方面，所述面阵光源包括多个边发射型激光器，所述通过一面阵光源发射激光束的步骤包括：通过所述多个边发射型激光器发射激光束。
[0029] 根据本公开的一个方面，所述激光发射方法通过如上所述的发射系统实施。
[0030] 本公开的激光雷达发射系统通过使用远心光路设计，解决了边发射激光器构成的面阵光源有效发射的问题，缩小了光路所需要的空间，利于实现激光雷达结构紧凑。利用现有成熟器件的简单封装实现了高效率的面阵光源。另外，面阵光源在激光雷达发射系统的使用，极大地降低了的激光雷达的装调难度。附图说明
[0031] 构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0032] 图1示出了边发射型激光器芯片直接在电路板贴装的示意图；
[0033] 图2示出了边发射型激光器芯片直接贴装形成线阵光源的出光方向可调的示意图；
[0034] 图3示出了边发射型激光器芯片封装后贴装形成线阵光源的出光方向可调的示意图；
[0035] 图4示出了边发射型激光器芯片封装后进行面阵贴装时的光路示意图；
[0036] 图5示出了根据本公开第一实施例的一种可用于激光雷达的发射系统；
[0037] 图6A、6B和6C示出了根据本公开一个实施例的边发射型激光器的封装结构，其中图6A是该边发射型激光器从后侧观察的渲染图，图6B是该边发射型激光器从后侧观察的立体图，图6C是该边发射型激光器从前侧观察的立体图；图6D示出了边发射型激光器芯片的示意图；
[0038] 图7A和7B示出了图6A、6B和6C中的激光器设置在基板上的示意图；图7C示出了多列激光器设置在基板上形成面阵光源的示意图；
[0039] 图8A、8B和8C示出了根据本公开另一个实施例的激光器的封装结构；
[0040] 图9A和9B示出了图8A、8B和8C的激光器安装在基板上的示意图，图9C示出了光路示意图；图9D示出了多列激光器设置在基板上形成面阵光源的示意图；
[0041] 图10A、10B和10C示出了根据本公开另一个实施例的激光器的封装结构；
[0042] 图11A和11B示出了图10A、10B和10C的激光器安装在基板上的示意图，图11C示出了光路示意图；图11D示出了多列激光器设置在基板上形成面阵光源的示意图；
[0043] 图12示出了根据本公开一个实施例的激光雷达的示意图；和
[0044] 图13示出了根据本公开一个实施例的一种可用于激光雷达的激光发射方法。
具体实施方式
[0045] 在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0046] 在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0047] 以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。
[0048] 在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
[0049] 在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"，可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0050] 图5示出了根据本公开第一实施例的一种可用于激光雷达的发射系统10，下面参考图5详细描述。
[0051] 如图5所示，发射系统10包括面阵光源11和远心透镜组12。本公开中，面阵光源例如为一个基板上设置有多个发光器件的光源，面阵光源11例如包括基板111和设置在基板111上的多个激光器112，多个激光器112例如二维分布在基板111上，激光器112发射出光束L1。
[0052] 如图5所示，远心透镜组12包括第一透镜121和第二透镜122，其中第一透镜121靠近所述面阵光源11设置，可接收来自所述面阵光源11的激光束L1，进行偏折后产生光束L2,光束L2入射到所述第二透镜122上，所述第二透镜例如为准直透镜，配置成对经过偏折的所述激光束进行准直并出射。
[0053] 本领域技术人员容易理解，所述第一透镜和第二透镜，均可以是单个透镜或者是透镜组，这些都在本公开的范围内。
[0054] 根据本发明的一个实施例，所述第一透镜121为正透镜，贴近所述面阵光源11设置，例如二者的间距尽可能小；第二透镜122与第一透镜121的光轴重合，间隔一定距离设置，该距离可以根据整个激光雷达的尺寸要求灵活设置。第一透镜121例如可以由一片透镜组成，入射面和出射面上可镀有高透射率介质膜。
[0055] 根据本公开的一个实施例，所述激光器112例如为边发射型激光器，所述多个边发射型激光器设置在所述基板111上。根据本公开的一个优选实施例，所述基板111与所述第一透镜121的距离d满足以下关系：
[0056] 0
[0057] 其中f为所述远心透镜组12的焦距。
[0058] 本公开的激光雷达发射系统通过使用远心光路设计，解决了边发射激光器构成的面阵光源有效发射的问题，缩小了光路所需要的空间，利于实现激光雷达结构紧凑。利用现有成熟器件实现了高效率的面阵光源。另外，面阵光源在激光雷达发射系统的使用，极大地降低了的激光雷达的装调难度。
[0059] 如上所述，激光器112例如为边发射型激光器。图6A、6B和6C示出了根据本公开一个实施例的边发射型激光器的封装结构，其中图6A是该边发射型激光器从后侧观察的渲染图，图6B是该边发射型激光器从后侧观察的立体图，图6C是该边发射型激光器从前侧观察的立体图。下面详细描述。
[0061] 如图6C所示，所述边发射型激光器芯片115包括发光端面1151，发光端面1151例如与所述基底114的其中一个端面齐平(图6C中靠近观察者的端面)。当所述边发射型激光器芯片115被通电或施加以电压时，将从所述发光端面1151的发光面区域发射出激光束。
[0062] 图6D示出了边发射型激光器芯片115的示意图，其发光端面1151上具有特定的发光面，发出的激光束沿着发光面慢轴方向具有发散角θ，沿着发光面快轴方向具有发散角α。
[0063] 如图6A和6B所示，所述基底114上具有电极，包括正电极1141和负电极1142，所述正电极1141和负电极1142配置成可对所述边发射型激光器芯片115供电。正电极1141和负电极1142例如为金属板或者金属薄层(例如金箔)，例如通过电镀的方式被贴附设置于基底114的表面上。如图6A所示，正电极1141和负电极1142通过一间隔部116相互间隔开，间隔部
16例如是基底114的一个整体的部分，其上不具有金属板或者金属薄层，从而将正电极1141和负电极1142间隔开。可替换的，间隔部116也可以是单独的一个不导电层，例如二氧化硅层。
16例如是基底114的一个整体的部分，其上不具有金属板或者金属薄层，从而将正电极1141和负电极1142间隔开。可替换的，间隔部116也可以是单独的一个不导电层，例如二氧化硅层。
[0064] 如图6A、6B和6C所示，所述正电极1141和负电极1142均可设置在基底114上的与所述边发射型激光器芯片115相同的一表面上、以及所述基底上的与所述发光端面1151平行的一端面上。例如正电极1141和负电极1142例如均延伸过基底114的两个表面，即图6A和6B中的顶面以及靠近观察者的一侧的端面，以方便安装。其中所述电极与电路板焊接的部分位于所述基底的所述端面上。图6A、6B和6C中，激光器芯片115的下表面贴附于所述负电极1142上，电位与所述负电极1142相同；激光器芯片115的上表面通过导线(诸如金线)117电连接到所述正电极1141上，电位与所述正电极1141相同。正电极1141和负电极1142之间通过不具有电极材料的基底间隔开(例如间隔部116)。当激光器通电时，正电极1141和负电极
1142之间存在电压差，从而驱动激光器芯片115，从其发光端面1151发射出激光光束。另外，正电极1141和负电极1142的极性可以互换，这也在本公开的保护范围内。
1142之间存在电压差，从而驱动激光器芯片115，从其发光端面1151发射出激光光束。另外，正电极1141和负电极1142的极性可以互换，这也在本公开的保护范围内。
[0065] 图7A和7B示出了上述的激光器112设置在基板111上的示意图。结合图6A、6B和6C，可以看出，所述激光器112通过所述基底114的端面上的正电极1141和负电极1142被焊接在所述基板111上。本领域技术人员容易理解，基板111例如为PCB板，上面设置有焊盘，用于与激光器112的正电极和负电极焊接在一起，从而为其供电。结合图6A、6B和6C可以看出，激光器芯片的发光端面1151平行于所述基板111，发光方向指向远离所述基板111。
[0066] 图7A和7B中示出了单列的激光器112设置在基板111上的情况。本领域技术人员容易理解，也可以通过在基板111上设置多列激光器形成二维面阵光源。如图7C所示，多列的激光器112设置在基板111上形成二维面阵光源。另外，根据本发明的一个优选实施例，所述基板111上的多个所述激光器112中的激光器芯片115的发光端面1151在发光面快轴方向上相互错开，如图7C所示。这种排布方式有利于提高激光雷达的角度分辨率。另外，本领域技术人员容易理解，为了清晰起见，在图7C中省略了导线117以及分隔部116等结构。
[0067] 图6A、6B、6C以及图7A和7B中，边发射型激光器芯片的发光面平行于所述基板。图8A、8B和8C示出了根据本公开另一个实施例的激光器。以下着重描述图8A、8B和8C中的激光器与图6A、6B、6C激光器的区别之处。
[0068] 如图8A、8B和8C所示，所述激光器112具有基底14以及承载在所述基底14上的边发射型激光器芯片115。其中，所述基底14上具有电极，包括正电极1141和负电极1142，用于为边发射型激光器芯片115供电。如图所示，根据本公开的一个优选实施例，所述电极分布在所述基底14的三个表面上，例如：与所述边发射型激光器芯片115相同的表面上；与所述边发射型激光器芯片相反的表面上(即底部)；与所述边发射型激光器芯片115的发光面端1151平行的端面上(图8C中更清楚地示出)。所述正电极1141与负电极1142通过一间隔部
116相互间隔开，间隔部116例如是基底114的一个整体的部分，其上不具有金属板或者金属薄层，从而将正电极1141和负电极1142间隔开。可替换的，间隔部116也可以是单独的一个不导电层，例如二氧化硅层。同样的，所述边发射型激光器芯片115例如贴附在负电极1142上，其上表面通过导线(诸如金线)117电连接到所述正电极1141，从而形成电压差。
116相互间隔开，间隔部116例如是基底114的一个整体的部分，其上不具有金属板或者金属薄层，从而将正电极1141和负电极1142间隔开。可替换的，间隔部116也可以是单独的一个不导电层，例如二氧化硅层。同样的，所述边发射型激光器芯片115例如贴附在负电极1142上，其上表面通过导线(诸如金线)117电连接到所述正电极1141，从而形成电压差。
[0069] 图8A、8B和8C的激光器的封装结构。图9A和9B示出了图8A、8B和8C的激光器112安装在基板111上的示意图，其中，激光器12通过位于基底的底部的电极被焊接在基板111上(位于基底的底部的电极与所述边发射型激光器芯片位于所述基底相反的表面上)，使得边发射型激光器芯片115的发光端面1151垂直于基板111。此时，从发光端面1151出射的激光束的方向将大致平行于所述基板111。图8A-8C所示的激光器的封装结构有利于减小激光器的封装高度。
[0070] 根据本公开的一个优选实施例，如图9A和9B所示，所述发射系统10还包括反射镜118，所述反射镜118设置在所述发光端面1151出射的激光束的光路下游，以接收来自所述发光端面1151的出射的激光束并反射，使得被反射后的激光束垂直于所述基板。优选地，自所述发光端面1151出射的激光束与所述反射镜118的法线的夹角是45°。图9C示意性示出了光路图。优选的所述反射镜118通过胶接等方式固定在所述基板111上。图9A和9B中示出了单列的激光器112和单列的反射镜118设置在基板111上。本领域技术人员容易理解，也可以在基板111上设置多列的激光器112以及相对应的多列反射镜118，如图9D所示，类似于图7C所述的布局。图9D中与图7C所示的不同之处在于，激光器112的激光出射方向平行于基板
111，激光器芯片115的发光面的快轴方向垂直于基板(快轴方向为垂直于纸面的方向)，出射激光经过反射镜118反射之后的方向垂直于基板111。另外，根据本发明的一个优选实施例，所述基板111上的多个所述激光器112中的激光器芯片115的发光端面1151在发光面慢轴方向上相互错开，如图9D所示。这种排布方式有利于提高了激光雷达的角度分辨率。另外，本领域技术人员容易理解，为了清晰起见，在图9D中省略了导线117以及分隔部116等结构。
111，激光器芯片115的发光面的快轴方向垂直于基板(快轴方向为垂直于纸面的方向)，出射激光经过反射镜118反射之后的方向垂直于基板111。另外，根据本发明的一个优选实施例，所述基板111上的多个所述激光器112中的激光器芯片115的发光端面1151在发光面慢轴方向上相互错开，如图9D所示。这种排布方式有利于提高了激光雷达的角度分辨率。另外，本领域技术人员容易理解，为了清晰起见，在图9D中省略了导线117以及分隔部116等结构。
[0071] 图10A、10B和10C示出了根据本公开另一个实施例的激光器112。下面着重描述与其他实施例的区别之处。
[0072] 如图10A所示，激光器112具有基底114和承载在基底114上的边发射型激光器芯片115。其中，所述基底14上具有电极，包括正电极1141和负电极1142，用于为边发射型激光器芯片115供电。如图所示，根据本公开的一个优选实施例，所述电极分布在所述基底14的两个表面上，例如：与所述边发射型激光器芯片115相同的表面上；与所述边发射型激光器芯片相邻的表面上(即侧部)。所述正电极1141与负电极1142通过一间隔部116相互间隔开，间隔部116例如是基底114的一个整体的部分，其上不具有金属板或者金属薄层，从而将正电极1141和负电极1142间隔开。可替换的，间隔部116也可以是单独的一个不导电层，例如二氧化硅层。同样的，所述边发射型激光器芯片115例如贴附在负电极1142上，其上表面通过导线(诸如金线)117电连接到所述正电极1141，从而形成电压差。
[0073] 图11A和11B示出了图10A、10B和10C的激光器安装在基板111上的示意图，如图所示，所述边发射型激光器112通过位于所述基底的侧部的电极焊接到所述基底111上，位于基底的侧部的电极与所述边发射型激光器芯片位于所述基底相邻的表面上。根据本公开的一个优选实施例，如图11A和11B所示，所述发射系统10还包括反射镜118，所述反射镜118设置在所述发光端面1151的光路下游，以接收来自所述发光端面1151的激光束并反射，使得被反射后的激光束垂直于所述基板。优选地，自所述发光端面1151出射的激光束与所述反射镜118的法线的夹角是45°。图11C示意性示出了光路图。优选的所述反射镜118通过胶接等方式固定在所述基板111上。图11A和11B中示出了单列的激光器112和单列的反射镜118设置在基板111上。本领域技术人员容易理解，也可以在基板111上设置多列的激光器112以及相对应的多列反射镜118，如图11D所示，类似于图7C所述的布局。图11D中与图7C所示的不同之处在于，激光器112的激光出射方向平行于基板111，激光器芯片115的发光面的慢轴方向垂直于基板(慢轴方向为垂直于纸面的方向)，出射激光经过反射镜118反射之后的方向垂直于基板111。另外，根据本发明的一个优选实施例，所述基板111上的多个所述激光器112中的激光器芯片115的发光端面1151在发光面快轴方向上相互错开，如图11D所示。这种排布方式有利于提高了激光雷达的角度分辨率。另外，本领域技术人员容易理解，为了清晰起见，在图11D中省略了导线117以及分隔部116等结构。
[0074] 图12示出了根据本公开一个实施例的激光雷达，包括如上所述的发射系统10以及接收系统。其中，所述发射系统配置成可发射探测激光束，如图所示，探测光束遇到障碍物后，会发生漫反射，部分光束被反射后，回波入射到所述接收系统。激光雷达中的信号处理装置，可以对接收到的反射回波进行信号处理，并进而形成数字信号，确定障碍物的位置、距离、角度、反射率等相关信息，并形成激光雷达的点云数据，供进一步的数据处理。
[0075] 图13示出了根据本公开一个实施例的一种可用于激光雷达的激光发射方法200。如图13所示，激光发射方法200包括：
[0076] 步骤S201，通过一面阵光源发射激光束；
[0077] 步骤S202，通过第一透镜对所述激光束进行偏折；
[0078] 步骤S103，通过第二透镜，对经偏折的所述激光束进行准直，并出射经准直后的激光束。
[0079] 根据本公开的一个优选实施例，所述面阵光源包括多个边发射型激光器，所述通过一面阵光源发射激光束的步骤包括：通过所述多个边发射型激光器发射激光束。激光雷达中的控制单元可以控制所述面阵光源中的多个边发射型激光器全部或部分同时发射激光束。
[0080] 根据本公开的一个优选实施例，其中所述激光发射方法通过如上所述的发射系统实施。
[0081] 本公开的激光雷达发射系统通过使用远心光路设计，解决了边发射激光器构成的面阵光源有效发射的问题，缩小了光路所需要的空间，利于实现激光雷达结构紧凑。利用现有成熟器件的简单封装实现了高效率的面阵光源。另外，面阵光源在激光雷达发射系统的使用，极大地降低了的激光雷达的装调难度。
[0082] 以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
[0083] 最后应说明的是：以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
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