售卖双臂机器人及自动售卖系统
阅读：261发布：2020-05-11
专利汇可以提供售卖双臂机器人及自动售卖系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开一种售卖双臂 机器人 ，包括 机器人本体 、设置于机器人本体内的控制装置、连接机器人本体的售卖操作双臂和设置于售卖操作双臂末端的售卖 末端执行器 ，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。本实用新型还进一步公开一种自动售卖系统，包括售卖双臂机器人和售卖方仓，所述售卖方仓内设置售卖设备，所述售卖双臂机器人操作售卖设备执行售卖操作。本实用新型的售卖双臂机器人采用售卖操作双臂分别操作执行售卖动作，实现复杂售卖场景的双手臂的配合操作的方式，适合多种不同的售卖设备的操作，增加了售卖多样化商品操作的灵活性，满足多样化的售卖场景的需求。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是售卖双臂机器人及自动售卖系统专利的具体信息内容。
1.一种售卖双臂机器人，其特征在于，包括机器人本体、与机器人本体连接的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。
2.根据权利要求1所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述售卖操作双臂包括不小于三个自由度的机器人手臂。
3.根据权利要求1所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述售卖末端执行器包括具有一个自由度的平面机构末端执行器。
4.根据权利要求1所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述售卖末端执行还包括不小于一自由度的末端执行器。
5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述机器人本体包括不小于一个自由度的旋转云台。
6.一种自动售卖系统，其特征在于，包括售卖双臂机器人和售卖方仓，所述售卖方仓内设置售卖设备，所述售卖双臂机器人包括机器人本体、连接机器人本体的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，所述控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行所述售卖设备执行售卖操作。
7.根据权利要求6所述的自动售卖系统，其特征在于，所述售卖方仓还包括用户操作的售卖交互设备，所述控制装置处理售卖交互设备的用户操作指令并控制所述售卖操作双臂执行售卖操作。
8.根据权利要求7所述的自动售卖系统，其特征在于，所述售卖交互设备还包括连接互联网络的网络设备，所述控制装置处理售卖交互设备的用户操作指令和网络设备的网络信息并执行售卖操作。
9.根据权利要求6所述的自动售卖系统，其特征在于，所述售卖方仓还包括用于输送商品的输送设备，所述控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行所述售卖设备执行售卖操作并通过所述输送设备输送商品。
10.根据权利要求6-9任一权利要求所述的自动售卖系统，其特征在于，所述售卖方仓内的售卖设备包括冰激凌机。
售卖双臂机器人及自动售卖系统
技术领域
[0001] 本实用新型涉及机器人自动化领域，尤其涉及一种便于实现自动售卖的售卖双臂机器人及应用售卖双臂机器人进行售卖服务的自动售卖系统。
背景技术
[0002] 机器人应用于售卖领域代替人工提供售卖服务已经成为机器人发展领域的重要方向。现有的机器人售卖或者以轨道移动式提供标准商品售卖，或者以单臂运动配合售卖设备执行单一的取拿操作提供售卖服务。
[0003] 然而，售卖服务还需要双臂操作提供更为灵活的售卖服务，因此，急需售卖领域机器人提供双臂操作提供更灵活的商品售卖操作服务。实用新型内容
[0004] 本实用新型的目的在于提供一种灵活、适应双臂配合操作的售卖服务的售卖双臂机器人。
[0005] 为解决上述的技术问题，本实用新型提供一种售卖双臂机器人，包括机器人本体、与机器人本体连接的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。
[0007] 如上所述的售卖双臂机器人，所述售卖末端执行器包括具有一个自由度的平面机构末端执行器。
[0008] 如上所述的售卖双臂机器人，所述售卖末端执行还包括不小于一个自由度的末端执行器。
[0009] 如上所述的售卖双臂机器人，所述机器人本体包括不小于一个自由度的旋转云台。
[0010] 本实用新型还进一步提供一种利用上述的额售卖双臂机器人的自动售卖系统，包括售卖双臂机器人和售卖方仓，所述售卖方仓内设置售卖设备，所述售卖双臂机器人包括机器人本体、连接机器人本体内的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，所述控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行所述售卖设备执行售卖操作。
[0011] 如上所述的自动售卖系统，所述售卖方仓还包括用户操作的售卖交互设备，所述控制装置处理售卖交互设备的用户操作指令并控制所述售卖操作双臂执行售卖操作。
[0012] 如上所述的自动售卖系统，所述售卖交互设备还包括连接互联网络的网络设备，所述控制装置处理售卖交互设备的用户操作指令和网络设备的网络信息并执行售卖操作。
[0013] 如上所述的自动售卖系统，所述售卖方仓还包括用于输送商品的输送设备，所述控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行所述售卖设备执行售卖操作并通过所述输送设备输送商品。
[0014] 如上所述的自动售卖系统，所述售卖方仓内的售卖设备包括冰激凌机。
[0015] 如上所述，本实用新型的售卖双臂机器人通过双臂的操作分别不同售卖设备通过双臂之间的配合提供灵活的售卖操作，适应不用的售卖场景下的售卖服务操作的需求从而具有灵活性，满足多样化的售卖工作的需求。附图说明
[0016] 图1是本实用新型的自动售卖系统的第1状态结构原理图。
[0017] 图2是本实用新型的自动售卖系统的第2状态结构原理图。
[0018] 图3是本实用新型的自动售卖系统的第3状态结构原理图。
[0019] 图4是本实用新型的自动售卖系统的第4状态结构原理图。
[0020] 图5是本实用新型的自动售卖系统的第5状态结构原理图。
[0021] 图6是本实用新型的自动售卖系统的第6状态结构原理图。
[0022] 图7是本实用新型的自动售卖系统的第7状态结构原理图。
[0023] 图8是本实用新型的另一实施方式的自动售卖系统的第8状态结构原理图。
[0024] 图9是本实用新型的自动售卖系统的第9状态结构原理图。
具体实施方式
[0025] 为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例，对本实用新型的售卖双臂机器人及自动售卖系统的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。
[0026] 本实用新型的售卖双臂机器人可以用于需要人工进行售卖操作服务的场景，尤其实现对不同的售卖设备进行操作，通过双臂的操作可以适应对多样化的售卖设备的操作，大大提高了机器人提供售卖服务工作的灵活性、多样化的适应性能力。本实用新型的自动售卖系统通过售卖双臂机器人操作适配现有的售卖设备，替代人工提供的售卖操作服务，实现全自动化流程下的自动售卖服务，可以替代人工的售卖服务工作，减轻人工售卖服务工作的繁重枯燥性，比如在酷暑或极寒天气的室外售卖服务，大大适应了当前售卖机器人领域的发展趋势。
[0027] 参阅图1，本实用新型的自动售卖系统包括售卖方仓1和售卖双臂机器人2，售卖双臂机器人2配置在售卖方仓1内，售卖方仓1在实际的售卖场景中可以是一个封闭的亭子，也可以是一个开放的场地空间。
[0028] 售卖双臂机器人2包括机器人本体23、设置于机器人本体内的控制装置、连接器人本体23的售卖操作双臂21、22，以及分别设置于售卖操作双臂21、22的末端的售卖末端执行器27、28，控制装置控制所述售卖操作双臂21、22和售卖末端执行器27、28执行售卖操作。售卖双臂机器人2的机器人本体23安装在至少一个自由度的旋转云台上以实现360的旋转动作，机器人本体23的上端安装机器人头部24，机器人头部24还可以安装视觉和语音控制装置，在售卖过程中增加视觉识别与语音交互体验，提高用户的购买乐趣。
[0029] 售卖方仓2内安装售卖设备3、4，售卖设备3、4至少包括一台非自动操作的售卖设备，还可以包括自动操作输出饮品的售卖设备。非自动操作的售卖设备包括至少一台需要机器人执行不少于两个自由度的操作动作的售卖设备，也包括需要机器人执行一个自由度的操作动作的售卖设备。售卖双臂机器人2通过控制装置控制售卖操作双臂的售卖操作左臂21和售卖操作右臂22、以及至少具有一个自由度的售卖末端执行器27、28来执行所述售卖设备执行售卖操作。在本实用新型的具体实施例中，非自动操作的售卖设备为软冰激凌售卖设备，在售卖机器人2执行售卖操作时，需要售卖操作右臂22的末端右执行器28、售卖操作左臂21的末端左执行器27采用一个平面自由度的夹持机械装置，分别同时操作软冰激凌设备的拉杆和用于拿冰激凌杯配合盛装软冰激凌设备制作输出的软冰激凌。
[0030] 售卖方仓1还包括用于接收用户的售卖交互操作互动的售卖交互设备11和用户盛放食品所使用的多个容器盛放设备5、6，结合参阅图8，通过售卖方仓1的前端露出可以共用户操作的交互操作触控屏。售卖交互设备11还包括连接互联网络的网络设备，双臂机器人2的控制装置连接网络设备处理售卖交互设备11的用户操作指令和网络信息，从而执行售卖操作。在本实用新型的具体实施例中，售卖交互设备11连接网络设备可以接收用户操作指令传输至网络，通过网络设备接收用户的付款操作信息并传输至网络，双臂机器人1的控制装置接收网络传输的用户的付款操作信息从而控制售卖双臂机器人的操作。
[0031] 本实用新型的自动售卖系统的售卖方仓1还包括供用户取拿食品的的输送设备，输送设备包括方便用户取拿食品的售卖小窗13和临近售卖小窗13的位置处设置售卖台12。自动售卖系统在正常状态下处于等待用户选择售卖的等待状态，售卖双臂机器人2的头部
24和机器人本体23的正面朝向售卖方仓1的售卖小窗13，售卖台12用于放置售卖双臂机器人2制作好的食品和食用食品需要的食品餐具等附件。
24和机器人本体23的正面朝向售卖方仓1的售卖小窗13，售卖台12用于放置售卖双臂机器人2制作好的食品和食用食品需要的食品餐具等附件。
[0032] 用户在售卖交互设备11的前面可以根据显示的售卖信息点击售卖交互设备11的屏幕选择需要购买的食品，售卖双臂机器人2可以在离线的情况下，也可以在连接至网络设备的的情况，接收用户的选择购买食品的点击操作，并在接收到用户的付款操作后执行输出食品的操作，例如，根据用户的选择冰激凌的点击操作而执行制作冰激凌的操作，并将制作好的冰激凌输出给用户。当然，本领域的技术人员可以得知的，本实用新型的自动售卖系统在采用在线的电子支付费用的方式的情况下，需要网络设备连接至互联网络，也可以在离线的情况下，通过收取用户的现金支付的方式，从而完成用户点击操作的食品的制作并输出给用户。
[0033] 为了详尽说明本实用新型的自动售卖系统的售卖过程与原理，下面分别说明：
[0034] 如图2，用户通过点击操作售卖交互设备11点击选择需要的冰激凌食品并支付费用后，售卖双臂机器人2接收到制作用户所购买的冰激凌食品的操作指令，机器人本体23以及售卖操作左臂21、右臂22一并通过连接的旋转平台旋转至需要操作的冰激凌售卖设备3，售卖操作左臂21的末端左执行器27取得并夹持容器盛放设备5输出的盛放容器7，进入下一步的制作冰激凌食品的操作。
[0035] 如图3，售卖双臂机器人2的机器人左臂21的末端左执行器27夹持取得盛放容器7放置于冰激凌售卖设备3的对应的冰激凌输出口的下端，末端右执行器28扣住并拉动按压冰激凌售卖设备3的控制手柄31，末端左执行器27执行接收冰激凌售卖设备3的输出口输出的冰激凌，本实用新型的售卖双臂机器人2与现有的售卖服务操作的机器人不同在于，本实用新型的售卖双臂机器人的末端右执行器28拉动按压冰激凌售卖设备3的控制手柄31的同时，末端左执行器27夹持住盛放容器也可以在进行多自由度的操作运动，比如末端左执行器27夹持住盛放容器进行旋转的运动操作，使得从冰激凌出口出来的冰激凌流体能随着末端左执行器27的旋转运动而构成冰激凌的螺旋式上行的塔尖造型，使得制作出来的冰激凌更兼具口感和造型美感。
[0036] 末端左执行器27夹持盛放容器进行旋转运动以使得冰激凌流体在盛放容器7里面成型直到末端右执行器28停止拉动冰激凌售卖设备3的控制手柄31，末端右执行器28松开并脱离开控制手柄31，制作完成的冰激凌盛放于盛放容器7中。
[0037] 如图4和图5，售卖双臂机器人2的机器人本体23通过连接的旋转平台旋转并朝向售卖小窗13和售卖平台12，售卖操作右臂22及末端右执行器28位于机器人本体23的前端位置并弯曲抱胸状态，售卖操作左臂21的末端左执行器27加持并移动定位距离售卖台12的正上方位置且在盛放了冰激凌的盛放容器8即将接触售卖平台12时，控制装置控制末端左执行器27松开盛放冰激凌的盛放容器7，使得盛放冰激凌的盛放容器8着陆并放置于售卖台12的平台面上。
[0038] 再参阅图5，在售卖台12的电子检测设备感应到盛放容器8放置于售卖平台12上，售卖小窗13的电子检测设备感应到小窗门132与小窗框体131之间紧锁连接，售卖双臂机器人2的控制装置接收到售卖的冰激凌食品制作完成的操作指令，并发送开门信号给售卖小窗的13的控制器，售卖小窗13的电磁感应控制自动弹开小窗门132，使得用户可以通过弹开并分离开的小窗门132拿用已经制作好的冰激凌食品，同时还可以通过小窗门132拿取需要的小勺等用品。
[0039] 参阅图6，售卖双臂机器人2在检测到小窗门132与小窗框体131关闭后，售卖操作左臂21和售卖操作右臂22均全部弯曲呈抱胸姿态位于机器人本体23的前面，从而售卖双臂机器人2处于等待用户的再次选择购买食品的操作指令。
[0040] 如图7，当售卖双臂机器人2接收新的用户点击操作售卖交互设备11的购买饮料食品指令后，售卖双臂机器人2在检测到小窗门132与小窗框体131关闭后，机器人本体23连同售卖操作左臂21和右臂22均通过包括至少一个自由度的旋转云台旋转，使得机器人本体23绕旋转云台转向朝向饮料售卖设备4。相对应地，售卖操作左臂21拿取盛放容器并放置于饮料售卖设备4的饮料出口的下方。与图3不同之处在于，饮料售卖设备4不需要售卖操作左臂21和售卖操作右臂22同时操作配合，而只需要售卖操作左臂21夹持的盛放容器放置于饮料售卖设备的饮料出口的下方即可，售卖操作右臂22在此种情况下可以处于弯曲的等待状态。在售卖双臂机器人2在饮料完全盛放于盛放容器后，同样地通过旋转将夹持的盛放饮料的盛放容器放置于售卖平台12上后，检测售卖小窗13和售卖平台12上的盛放饮料的盛放容器后，开启售卖小窗门132等待用户取用盛放饮料的盛放容器。
[0041] 参阅图8，在本实用新型的另一实施例中，本实用新型的自动售卖系统的售卖双臂机器人1的售卖操作右臂22和售卖操作左臂21可以同时操作执行售卖操作动作，包括售卖操作右臂22夹持的盛放容器在接收从饮料售卖设备4中流出的饮料的同时，售卖操作左臂21也可以同时从容器盛放设备6拿取盛放容器。在本实用新型的售卖双臂机器人2的售卖操作右臂22夹持的盛放容器在接收完饮料之后，售卖操作右臂22将夹持盛放饮料的盛放容器放置在售卖平台12的同时，售卖操作左臂21可以继续夹持盛放容器继续接收从饮料售卖设备4的饮料出口处流出的下一用户购买售出的饮料。
[0042] 由此，本实用新型的售卖双臂机器人2可以充分利用售卖操作左臂21、右臂22可以分别执行不同的售卖操作动作的技术特点，从而在多个不同的售卖操作中售卖操作左臂21、右臂22可以分别同时执行不同的售卖服务动作，大大提高了售卖服务的效率和灵活性。
[0043] 参阅图9，本实用新型的自动售卖系统在停止或等待接收售卖服务指令的状态时，售卖双臂机器人2的机器人本体23的正面朝向售卖小窗13的售卖操作左臂21、右臂22可以抬起或来回晃动做跳舞的双臂运动动作，增加用户的观赏性体验和吸引用户的注意，激发用户的购买消费的积极动力。
[0044] 为了方便本实用新型的自动售卖系统的移动性，售卖方仓1的底部安装滚动滑行的滚动轮轴包括滚动轮轴14a、14b、14c、14d等，即使在没有搬运工具的帮助下，若需要将本实用新型的自动售卖系统移动一定距离，即可借助滚动轮轴14a、14b、14c、14d的滚动而滑行。
[0045] 综上所述，本实用新型通过上述的实施方式清楚描述了售卖双臂机器人及自动售卖系统原理与结构，使得本领域的技术人员便于据此实施或等同变换以适应不同场合的需要。
[0046] 本领域的技术人员可以显而易见的悉知，本实用新型的上述的文字描述及图文的实例说明，并非用以限定本实用新型的专利权利保护范围，在本实用新型的上述的技术方案和具体实施方式及其附图的描述和原理性说明下，可以藉由变换、等同、替换等熟悉的技术手段实现本实用新型的实用新型目的和原理的，均在本实用新型的专利保护范围之内。
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