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自动引导车的导航

阅读：1029发布：2020-05-21

专利汇可以提供自动引导车的导航专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开的实施方式涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、自动引导车和计算机可读存储介质。该方法包括：AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；在识别到存在导航标记异常的情形时，AGV通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。从而，使得AGV在面临丢码(丢失导航标记)的风险时，能够从中进行自引导恢复。，下面是自动引导车的导航专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于自动引导车AGV的导航方法，包括：
AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；
在识别到存在导航标记异常的情形时，AGV通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及
在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在AGV自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置的步骤之前，所述方法进一步包括：
AGV向控制服务器发送请求，申请锁闭AGV当前所处的位置或者所述AGV当前所处的位置的预设范围内的相邻位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述AGV当前所处的位置的第一预设范围内的相邻位置是以AGV当前所处的位置为中心的九宫格位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置的步骤之后，所述方法进一步包括：
AGV重新识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述预设目标物体是货架，并且优选地将货架的支腿作为参照物，或者
所述预设目标物体是导航标记。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述预设目标物体是AGV，优选地，所述方法进一步包括：
在识别到存在导航标记异常的情形时，向控制服务器发送请求，请求将第一AGV和第二AGV调度到所述AGV当前所处的位置的前边和后边的位置、或者左边和右边的位置，用于供所述AGV进行位置调整。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述导航标记是在所述AGV的规划路径的关键位置处的导航标记。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述感应装置是雷达、摄像头或者其结合。
9.一种用于自动引导车AGV的导航设备，包括：
识别装置，用于使AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；
探测装置，用于在识别到存在导航标记异常的情形时，使得AGV能够通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及
位置调整装置，用于在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，使得AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。
10.一种自动引导车，包括：
车体；
感应装置，安装在车体上；
存储器，被配置为存储程序代码；以及
车辆控制器，被配置为执行所述程序代码以执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

说明书全文

自动引导车的导航

技术领域

[0001] 本公开涉及自动引导车(AGV；Automated Guided Vehicle)的导航的技术领域，尤其涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、自动引导车和计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车AGV来代替或者补充人工劳动，同时有效提高运输效率。AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规
定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前AGV主流的导航方式是
基于二维码定位、并且辅助以惯性导航的导航方法。这种方式通常在AGV的应用场所地面
AGV的规划的行走路径上均匀或非均匀地布设的二维码标签，AGV行进时利用摄像头获取地
面的二维码标签并加以识别，根据二维码标签中的位置信息控制AGV行进，实现对AGV的导
航。惯性导航是利用AGV自身的陀螺仪等传感器实施获取车辆的运行状态，并结合摄像头补
货的二维码标签的图像信息，确定或校准车辆的位姿。例如，通过AGV的行进速度和航向，能
够计算出AGV与一个已知的二维码标签布设的位置(通常称为码点)之间的位置关系，从而
能够计算出AGV所在的位置。

[0003] 公开号为CN104142683A和CN206627826U的中国专利文献都公开了此类基于二维码定位、并且辅助以惯性导航的导航方法。

[0004] AGV在此类导航方式中，通过下视摄像头读取地面二维码标签信息，但是，当AGV在在较差环境下运行，例如因为地面码污损或被遮挡等原因，会导致AGV面临着增大丢码都异
常现象发生的风险。

[0005] 背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

[0006] 有鉴于此，本公开实施方式的目的之一旨在解决前述的一个或多个问题，提供这样一种处理方案，使得AGV在面临丢码(丢失导航标记)的风险时，能够从中自引导恢复，找
到准确的导航标记。

[0007] 在第一方面，本公开实施方式提供一种用于自动引导车AGV的导航方法，包括：

[0008] AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；

[0009] 在识别到存在导航标记异常的情形时，AGV通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及

[0010] 在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。

[0011] 在一个实施例中，在AGV自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置的步骤之前，所述方法可以进一步包括：AGV向控制服务器发送请求，申请锁闭AGV当前所处的位置或
者所述AGV当前所处的位置的预设范围内的相邻位置。

[0012] 在一个实施例中，AGV当前所处的位置的第一预设范围内的相邻位置可以是以AGV当前所处的位置为中心的九宫格位置。

[0013] 在一个实施例中，在自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置的步骤之后，所述方法可以进一步包括：AGV重新识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否
存在导航标记异常。

[0014] 在一个实施例中，预设目标物体可以是货架，并且优选地将货架的支腿作为参照物。在一个实施例中，预设目标物体可以是周边的导航标记。

[0015] 在一个实施例中，预设目标物体可以是AGV。所述方法可以进一步包括：在识别到存在导航标记异常的情形时，向控制服务器发送请求，请求将第一AGV和第二AGV调度到所
述AGV当前所处的位置的前边和后边的位置、或者左边和右边的位置，用于供所述AGV进行
位置调整。

[0016] 在一个实施例中，导航标记可以是在所述AGV的规划路径的关键位置处的导航标记。

[0017] 在一个实施例中，感应装置可以是雷达、摄像头或者其结合。根据本发明实施方式的导航方法，可以利用这两个辅助设备捕获的数据用于进行AVG的位姿调整。

[0018] 在第二方面，本公开实施方式提供一种用于自动引导车AGV的导航设备，包括：

[0019] 识别装置，用于使AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；

[0020] 探测装置，用于在识别到存在导航标记异常的情形时，使得AGV能够通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及

[0021] 位置调整装置，用于在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，使得AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中
间位置。

[0022] 在第三方面，本公开实施方式提供一种自动引导车，包括：

[0023] 车体；

[0024] 感应装置，安装在车体上；

[0025] 存储器，被配置为存储程序代码；以及

[0026] 车辆控制器，被配置为执行所述程序代码以执行前述的方法。

[0027] 在第四方面，本公开实施方式提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行前述的方法。

[0028] 根据本发明的各种实施方式，AGV识别到在运行过程中丢码或者面临丢码的风险时，可通过感应装置探测感应装置可检测范围内是否存在预设目标物体，并且将探测到的
位于AGV至少两侧的预设目标物体为参照物，自主地移动到预设目标物体的中间位置。从
而，能够在面临这样的风险时，尝试进行AGV的自动寻码和自引导恢复，避免了需要人工介
入和处理，提高了系统的运行效率。
附图说明

[0029] 构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

[0030] 图1示意性示出了根据本发明实施方式的用于自动引导车AGV导航方法的基本应用场景的示意图；

[0031] 图2示意性示出了用于根据本发明实施方式的自动引导车AGV的示意结构图；

[0032] 图3示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于自动引导车AGV的导航方法的流程图；

[0033] 图4A和图4B示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于AGV的在丟码时进行自引导恢复的应用场景的示意图；

[0034] 图5A和图5B示意性示出了根据本发明另一种实施方式的用于AGV的在丟码时进行自引导恢复的应用场景的示意图；

[0035] 图6A和图6B示意性示出了根据本发明又一种实施方式的用于AGV的在丟码时进行自引导恢复的应用场景的示意图；

[0036] 图7示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于AGV的导航设备的框图；以及

[0037] 图8示意性示出了根据本发明一种实施方式的计算机程序产品800的框图。

具体实施方式

[0038] 在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。
因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

[0039] 在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于
描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在
本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0040] 在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

[0041] 在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0042] 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并
且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，
这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的
关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以
意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

[0043] 以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。

[0044] 图1示意性示出了根据本发明实施方式的用于AGV导航方法的基本应用场景100的示意图，该应用场景例如可以是物流仓储系统。该应用场景包括存储区的一个或多个货架
110、拣货区的一个或多个货架112、一个或多个自动引导车120、服务器130以及多个导航标
记140。存储区的货架110可以包括固定货架以及可以被自动引导车AGV搬运着移动的可移
动货架。货架110的周围和/或其下方位置均可以用于规划AGV的行进路线，在这些位置或区
域分布连续地或离散地有导航标记140。例如，在一个应用自动引导车来取货的应用场景
下，AGV接收中央控制服务器130的包括规划的行进路径的调度指令，能够在程序控制下，自
主地移动第一货架位置，取得货物，然后行走到第二位置(例如拣货区的货架)，将货物卸
下。拣货人员可以在拣货区根据客户的订单信息完成拣货作业。

[0045] 自动引导车120可以是货架搬运机器人或者料箱搬运机器人，搬运货架或盛放货物的料箱在仓库内移动。例如，货架搬运机器人设置有能托持货架升降的托举机构，货架采
用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体；在托举货架时，自动引导车可以自主行进
到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再托持货架自主行进到目
标位置(例如拣货区)。不同于货架搬机器人，料箱搬运机器人是以料箱为搬运和作业单位
的机器人，其主体上设置有一层或多层的料箱储存空间，每层料箱储存空间可以存储一个
或多个料箱。料箱搬运机器人可以设置有机器臂，用于在程序控制下，将目标料箱移动到料
箱储存空间。

[0046] 导航标记140用于提供该标记所在的位置(即该标记对应的位置)的坐标信息或者与该坐标信息相关的信息(通过该信息，可以计算出对应的坐标信息)，以供AGV进行位姿确
定和校准。导航标记140的分布可以是在具体应用场景的地面上的围棋棋盘式分布，可以是
均匀分布，也可以是非均匀分布，导航标记的形式可以是QR码或DM码形式的二维码、或者还
可以包括辅助图形标记。本公开对于导航标记的分布和类型不做限定。

[0047] 服务器或中央控制服务器130与多个自动引导车可通信地连接，通常是无线地通信，例如通过Wifi或其他传输链路，用于控制自动引导车的动作。在服务器130，应用场景的
地面以例如格子状的二维平面来规划，服务器存储有这些格子的逻辑坐标，并且依据这些
逻辑坐标来针对一项搬运任务调度AGV和规划AGV的行进路径。服务器130在导航方面的主
要控制功能例如包括：全局地图管理、AGV路径规划、AGV导航控制、任务分配等。应当理解，
服务器130对应用场景的地面可以是不必按格子状来规划的，这例如取决于地面的通行条
件，本公开对于服务器130对于应用场景的地面的规划方式不做限定。

[0048] 还应当理解，图1中将中央控制服务器130示出为与自动引导车、货架独立的装置，但本领域技术人员能够理解，本公开不限于此，中央控制服务器130可以集成到其他部件
中，例如与某件货架集成在一起，这些都在本公开的范围内。中央控制服务器130可以通过
 软件、硬件、或软硬件组合的方式实现，例如可以是单独的电脑、单片机、微处理器、微控制
器、数字信号处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等或其他集成格式来
实现，这些都在本公开的范围内。

[0049] 图2示意性示出了用于根据本发明实施方式的自动引导车AGV 200示意结构图。自动引导车AGV 200可以包括存储器210、车辆控制器220、车体230、视觉传感器240以及传感
器250(比如感应装置，例如雷达或摄像头)等部件，这些部件可以通过总线相连。本领域技
术人员可以理解，图1中示出的AGV 200的结构并不构成对AGV的限定，AGV 200可以包括比
图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0050] 存储器210可用于存储软件程序以及其他数据，存储器210内部可包含软件存储区以及数据存储区，数据存储区可例如存储AGV的用于导航的运动区域的地图数据以及行进
路径上的导航标记的位置数据等数据，软件存储区存储有至少一种所需的可执行程序。

[0051] 车辆控制器220是AGV 200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个AGV的各个部分，通过运行或执行存储在存储器210内的软件程序，以及调用存储在存储器210内的数
据，接收AGV的各类用于数据采集的传感器的数据，执行AGV的各种功能和处理数据，从而对
AGV 200进行整体控制.

[0052] 车体230是AGV的机械移动平台，其包括移动机构232和驱动电机234。移动机构232例如可以包含两个主动轮(主动轮的数量也可以多于两个)，主动轮由驱动电机232驱动转
动，驱动电机232由车辆控制器220控制转动，此处的驱动电机232一般为伺服电机或其他带
有编码器或霍尔传感器等闭环控制模块的电机，车辆控制器220通过向驱动电机232发送脉
冲驱动来驱动电机232的转动角位移量实现对车体230运动的精确控制。车体230可受驱动
进行前进、后退、原地旋转等动作。

[0053] 视觉传感器240是AGV用于导航的最主要的传感器，其可采集地面上的图像，并传输给处理器220，视觉传感器240的形式可以是相机，也可以是其他形式的专门用途的传感
器。

[0054] 传感器250是AGV用于导航的辅助传感器，其可以探测车体230的周围、比如前进方向上是否存在障碍物，处理器220根据其提供的数据可以防止碰到人或物，传感器250的形
式可以是雷达(比如激光雷达)、超声传感器、红外线传感器、摄像头(相机)等等。

[0055] 上述视觉传感器240与传感器250均安装在车230上，处理器220与存储器210一般是固定安装在车体230上，可随车体230运动，也可以外置于车体230，并通过无线通信等手
段与车体130进行双向数据交换。

[0056] 图3示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于自动引导车(AGV)的导航方法300的流程图。

[0057] 在步骤S310，AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常。

[0058] 在步骤S320，在识别到存在导航标记异常的情形时，AGV通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体。

[0059] 在步骤S330，在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。

[0060] 参考图1和图2，方法300可以在AGV 120处执行，具体可以在车辆控制器220处执行。AGV在执行搬运任务时，沿着规划的行进路径前进，当AGV的摄像头读取到导航标记，但
不能识别导航标记的内容时，可以认定为导航标记异常。例如，AGV确定一个位置存在导航
标记，但不能识别出该导航标记，从而可以认定为存在导航标记异常。导航标记异常的原因
例如可以是导航标记破损、导航比较被遮挡、以及其他可能的导致导航标记不能被AGV识别
的原因。当AGV经过一个导航标记并继续沿直线向前前进时，AGV识别到该导航标记存在异
常，则此时，AGV可以触发前述方法300的执行，也可以继续向前前进，而不触发前述方法300
执行，期望在下一个导航标记(所在的位置)处执行AGV的位姿确定和校准。在一个实施例
中，可以仅在AGV的规划的行进路径上的关键位置上的导航标记处执行前述方法300，这些
位置或导航标记例如可以是或者位于规划的行进路径的转向处、或者行进路径上相隔预定
距离的位置或导航标记、或者其他任何可能的会导致丟码跑偏且在后续无法纠正航向的位
置或导航标记。

[0061] 感应装置例如可以雷达或者摄像头(相机)。预设目标物体例如可以是货架、其他AGV和/或周边的导航标记。可以利用雷达通过电磁波来探测预设目标物体，也可以基于图
像识别算法，通过摄像头(相机)捕获的图像来探测预设目标物体，也可以同时利用雷达和
摄像头捕获的数据来辅助的预设目标物体的探测。

[0062] 在一个实施例中，AGV在识别到存在导航标记异常或者存在丟码跑偏的风险时，AGV通过感应装置探测周边是否存在货架等标记物，若AGV周边存在货架等标记物，则丢码
的AGV可以以感应装置探测的周边货架当作参照物，进行自引导并且微移动到导航标记中
央，尝试恢复作业。这种实施方式特别适合于AGV当前位于货架存储区内的情形。根据本发
明的实施方式，导航标记异常或者存在丟码跑偏的风险可以由系统预先定义或者由AGV自
学习获得。

[0063] 在一个实施例中，AGV在识别到存在导航标记异常或者存在丟码跑偏的风险时，AGV可以向系统或中央控制服务器上报此种异常情形，系统或中央控制服务器根据这种上
报，可以将至少两辆其他AGV调度到该导航标记所在的位置的左右两侧、或者前后两侧，具
体可以视此时规划的AGV行进路径或者此时所有AGV的位置而定。从而，AGV可以通过感应装
置探测周边是否存在在左右、或前侧两侧是否均存在AGV，并将这些AGV作为参照物，利用自
己相对于这两个或更多个AGV的相对位置，进行自引导并且微移动到导航标记中央，尝试恢
复作业。这种实施方式特别适合于AGV当前位于货架存储区以外的情形。

[0064] 在一个实施例中，AGV例如在其上方装备了摄像头，该摄像头可以观察到AGV周边现场，从而在识别到存在导航标记异常或者存在丟码跑偏的风险的情形下，AGV可以通过该
摄像头探测周边是否存在其他导航标记。若AGV周边存在其他导航标记，则丢码的AGV可以
以其他导航标记、例如AGV当前位置左侧和右侧相等距离处的导航标记当作参照物，进行自
引导并且微移动到当前导航标记中央，尝试恢复作业。这种实施方式特别适合于AGV当前位
于货架存储区以外的情形。

[0065] 导致上述异常或风险的一个原因可能在于AGV在识别导航标记时，并未位于导航标记中央位置处，或者其位置偏离了系统构建时允许的最大偏离范围。从而，根据本发明的
实施方式，可以实现AGV对轻度丢码场景的自我恢复，操作现场不用人工感知和人工介入。

[0066] 在一个实施例中，在AGV进行自引导并且微移动到导航标记中央之前，AGV向中央控制服务器发送请求，申请锁闭AGV当前所处的位置或者所述AGV当前所处的位置的第一预
设范围内的相邻位置。申请锁闭的位置例如是AGV在进行自引导操作过程中所可能对其造
成干扰的位置，从而系统在后续规划AGV行进路径时，可以避开这些位置或区域，从而避免
了相互发生碰撞的风险。AGV在进行自引导和位置调整时，可以会进入周边的位置，并且在
AGV搬运着货架进行自引导和位置调整时，货架也可能对周边的位置产生干扰。通过申请锁
闭，可以有效防止这种碰撞的发生。在一个实施例中，在AGV进行自引导并且微移动到导航
标记中央之后，AGV可以向中央控制服务器发送请求，请求解除前述锁闭。

[0067] 申请锁闭的当前AGV所在位置的预设范围例如可以是该导航标记所在位置的在全部规划位置中的一度邻居、二度邻居所标记的范围，或者该预设范围例如可以是具体应用
场景中的一定的距离范围，例如以该导航标记对应的位置为圆心、以一定的尺寸为半径的
圆形范围，也可以是以该导航标记对应的位置为中心所确定的一定的矩形范围、比如以该
导航标记对应位置为中心的“九宫格”区域，以及其他任何可行的范围。

[0068] 在一个实施例中，在AGV进行自引导并且微移动到导航标记中央之后，AGV可以重新识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常。通过发明人的
实测，轻度丟码场景基本可以依靠根据本发明实施方式所述的方法自行恢复。对于AGV进行
自引导仍然未能成功恢复的情形，AGV可以向中央服务器上报错误，请求人工干预，或者执
行其他任何可行的冲导航标记异常中进行恢复的方法。

[0069] 应用场景一

[0070] 图4A和图4B示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于AGV的在丟码时进行自引导恢复的应用场景的示意图，其中丟码位置位于货架通道内，并且AGV的规划的行进路径
为沿着货架通道前进。如图4A所示，AGV识别正在经过的位置所对应的导航标记存在导航标
记异常(原因在于此时AGV已经在行进路径上跑偏，AGV在图4A所示的图中在前进方向上已
经出现向左偏离了)，同时AGV通过感应装置探测并识别到左右两侧均存在货架，则AGV可以
参考所探测的左右两侧的货架，自主地移动到行进路径的中间位置(如图4B所示)。通常而
言，货架通道以及其上的导航标记布设在相距左右两侧的货架的中间位置处。

[0071] 参考图4A，其中示意性示出了锁闭位置和货架腿。如图4A所示，在进行自引导位置微调时，AGV申请锁闭了其当前所在位置或者被认定为异常的导航标记所在的位置的“九宫
格”区域。

[0072] 在此应用场景下，AGV通过感应装置探测并识别到了行进方向左右两侧的一个或多个货架的货架腿，并以此为参照物，调整了自己的位置，如图4B所示。诸如雷达和摄像头
的感应装置都可以用来探测货架、或者货架的货架腿。

[0073] 应用场景二

[0074] 图5A和图5B示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于AGV的在丟码时进行自引导恢复的应用场景的示意图，其中丟码位置位于货架下方，并且AGV的规划的行进路径为
沿着货架下方的通道前进。与参考图4A和图4B所描述的应用场景基本相同，不同之处在于，
在前述应用场景一，AGV通过感应装置探测并识别到的、并且作为参照物的是不同货架的支
腿，而在在此应用场景二下，AGV通过感应装置探测并识别到了行进方向的当前货架所在的
货架列中的一个或多个货架的两侧的货架腿，并以此为参照物，调整了自己的位置。

[0075] 应用场景三

[0076] 图6A和图6B示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于AGV的在丟码时进行自引导恢复的应用场景的示意图，其中丟码位置位于AGV即将返回货架存储区、距离货架通道
入口一定位置处，并且AGV的规划的行进路径为前往货架通道。与参考图4A和图4B所描述的
应用场景一基本相同，不同之处在于，在前述应用场景一，AGV在进行自引导和位置微调时
利用了货架通道的两侧的货架的近货架通道一侧的货架腿，而在此应用场景三下，AGV在进
行自引导和位置微调时，可以利用货架通道的两侧的货架的近货架通道一侧的货架腿，并
且还可以利用该货架通道的入口货架面向AGV一侧的至少两条货架腿。如图6B所示，当前
AGV在进行自引导恢复时利用了货架通道的入口两侧的货架A和货架B的相邻两个侧面的三
条货架腿。

[0077] 根据本发明的各种实施方式，AGV识别到在运行过程中丢码或者面临丢码的风险时，可通过感应装置探测感应装置可检测范围内是否存在预设目标物体，并且将探测到的
位于AGV至少两侧的预设目标物体为参照物，自主地移动到预设目标物体的中间位置。从
而，能够在面临这样的风险时，尝试进行AGV的自动寻码和自引导恢复，避免了需要人工介
入和处理，提高了系统的运行效率。

[0078] 在第二方面，本公开还提供一种用于自动引导车(AGV)的导航设备700，如图7所示，该导航装置700包括：

[0079] 识别装置710，用于使AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；

[0080] 探测装置720，用于在识别到存在导航标记异常的情形时，使得AGV能够通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及

[0081] 位置调整装置730，用于在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，使得AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体
的中间位置。

[0082] 应当理解，装置700中记载的每个模块或子装置与参考图3描述的方法300中的每个步骤相对应。由此，上文针对图3描述的操作和特征同样适用于装置700及其中包含的模
块或子装置，在此不再赘述。

[0083] 还应当理解，装置700通常可以实现在参考图1描述的AGV 120处。其可以利用各种方式来实现。例如，在某些实施方式中，装置700可以利用软件和/或固件模块来实现。此外，
装置700也可以利用硬件模块来实现。现在已知或者将来开发的其他方式也是可行的，本发
明的范围在此方面不受限制。

[0084] 在第三方面，本公开还提供一种自动引导车，包括：车体；感应装置，安装在车体上；存储器，被配置为存储程序代码；以及车辆控制器，被配置为执行所述程序代码以执行
根据前文所述的方法。

[0085] 本领域技术人员容易理解，车辆控制器可以在本地部署、或者远程地部署，可以利用软件和/或固件模块来实现，也可以利用硬件模块或者它们的结合来实现。硬件部分可以
利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理
器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的装置和方法可以使用
计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM
的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数
据载体上提供了这样的代码。本发明的装置及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵
列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的
可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以
由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。这些都在本发明的保护范围内。

[0086] 在第四方面，本公开还提供一种计算机程序产品和一种计算机可读存储介质。本发明的实施方式可以通过计算机程序产品的形式实现。图8示意性示出了根据本发明一种
实施方式的计算机程序产品800的框图。例如，参考图3描述的方法300可以通过计算机程序
产品800来实现。信号承载介质802可以被实现为或者包括计算机可读介质806、计算机可记
录介质808、计算机通信介质810或者它们的组合，其存储有可配置处理器执行的先前描述
的过程中的全部或一些的编程指令。仅作为示例，在图8中，这些指令可以包括例如用于使
一个或多个处理器、包括图2所示的车辆控制器执行如下处理的一个或多个可执行指令：
AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；在识别到存
在导航标记异常的情形时，AGV通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及在探测
到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，AGV以所探测的预设目标物体
为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。

[0087] 本公开还提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行根据前文所述的方法。

[0088] 应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块或子装置，但是这种划分仅仅并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征
和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划
分为由多个模块来具体化。

[0089] 最后应说明的是：以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的
保护范围之内。

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