一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统
阅读：737发布：2020-05-13
专利汇可以提供一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 公开了一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域 控制器 系统，该系统设置有中央域计算控制单元，其中，包括有中央域计算控制子单元和车载以太网交换机域单元，该中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接，该系统设置有车辆控制单元，其中，包括有中央网关单元、动 力 域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、 电子 座舱单元，这些不同功能单元分别通过控制局域网CAN总线与中央网关单元连接，中央网关单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。这样，能够提升整体配置的灵活性、不同专属功能单元下的数据运算与命令执行的高效性、以及对故障和异常进行处理及部件更换的方便性。，下面是一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统专利的具体信息内容。
1.一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，其特征在于，包括：
中央域计算控制单元，所述中央域计算控制单元包括中央域计算控制子单元和车载以太网交换机域单元，所述中央域计算控制子单元用于核心算法的处理、数据的处理以及逻辑命令的下发，所述车载以太网交换机域单元用于数据的传输、交换与转发，所述中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接；
车辆控制单元，所述车辆控制单元包括中央网关单元、动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、电子座舱单元，所述中央网关单元用于数据的交换与传输，所述动力域控制单元用于控制车辆的动力系统，所述底盘域控制单元用于控制车辆的底盘系统，所述车体控制域单元用于控制车辆的车身电子系统，所述电子座舱单元用于控制及处理车辆的座舱仪表和导航信息娱乐系统，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、所述车体控制域单元、以及所述电子座舱单元分别通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接，所述中央网关单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央域计算控制子单元包括微处理器SOC、微控制器MCU，则所述中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，包括：所述微处理器SOC与所述微控制器MCU分别通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述微处理器SOC与所述微控制器MCU分别通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央网关单元包括有多个通信口，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、所述车体控制域单元和所述电子座舱单元分别通过控制局域网CAN总线连接至所述中央网关单元的通信口，以实现与所述中央网关单元的连接。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、以及所述车体控制域单元包括有各自的多个电子控制单元ECU，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、以及所述车体控制域单元中的各自的ECU分别通过控制局域网CAN总线连接至所述中央网关单元的通信口，以实现与所述中央网关单元的连接。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电子座舱单元进一步通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电子座舱单元进一步通过高清晰度多媒体接口HDMI线接入至所述中央域计算控制单元的HDMI。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的系统，其特征在于，还包括：地图控制单元，所述地图控制单元包括高精度地图控制器和传感器，所述传感器的数量为多个，所述高精度地图控制器用于车辆的路径计算、全局规划以及定位，所述传感器用于检测车辆的位置信息，所述高精度地图控制器和所述传感器进行连接，所述高精度地图控制器通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制器局域网CAN总线与所述中央网关单元连接。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述高精度地图控制器包括定位子单元和地图数据处理引擎，所述定位子单元和所述地图数据处理引擎之间以操作系统的进程间通信技术IPC方式进行通信。
10.根据权利要求1-7任意一项所述的系统，其特征在于，还包括：视觉计算及控制单元，所述视觉计算及控制单元基于图像识别技术，所述视觉计算及控制单元用于检测与识别外部环境，所述视觉计算及控制单元包括智能视觉控制器和相机，所述相机的数量为多个，所述智能视觉控制器与所述相机进行连接，所述视觉控制器通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接。
11.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，还包括：智能融合自主单元，所述智能融合自主单元用于实现多模式传感器数据的实时融合，所述智能融合自主单元包括雷达融合子单元、激光雷达融合子单元、雷达和激光雷达，所述雷达和激光雷达的数量分别为多个，所述雷达融合子单元与所述雷达通过控制局域网CAN总线连接，所述激光雷达融合子单元与所述激光雷达通过车载以太网方式或者控制局域网CAN总线连接，所述雷达融合子单元与所述激光雷达融合子单元分别通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，所述雷达融合子单元与所述激光雷达融合子单元分别通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接，所述雷达融合子单元通过控制局域网CAN总线与所述微控制器MCU连接。
12.根据权利要求1-7任意一项所述的系统，其特征在于，还包括：外界信息通信V2X单元，所述外界信息通信V2X单元用于实现车辆与外界的通信，所述外界信息控制V2X单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接。
13.根据权利要求1-7任意一项所述的系统，其特征在于，还包括：远程无线通信单元，所述远程无线通信单元用于车辆的远程无线通信，所述远程无线通信单元中内嵌有安全过滤网关软件，所述安全过滤网关软件用于过滤远程无线通信中的不安全网络信息内容，所述远程无线通信单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接。
14.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，还包括：超声波单元，所述超声波单元用于检测车辆近距离内的物体，所述超声波单元包括多个超声波子单元，所述多个超声波子单元分别通过控制局域网CAN总线与所述微控制器MCU连接。
一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统
技术领域
[0001] 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统。
背景技术
[0002] 随着自动驾驶技术的提高，车辆功能的增多，车辆自身产生的各种类型的数据量也越来越大，尤其在能够达到较高自动驾驶程度的Level3、Level4等级的车辆中，这种情况就更为明显。而对于这些数据，通常是由车辆中的网络架构的域控制器系统进行处理的。
[0003] 目前，自动驾驶车辆中的网络架构的域控制器系统通常为中心式或者集中混合式，在这两种方式下的车辆中的网络架构的域控制器系统中的域控制器通常都集成有多种功能，以对相应类型传感器产生的数据进行处理。然而，将多种功能都集中在一个域控制器上，这将导致域控制器的配置不够灵活；且对于局部故障的处理甚至对局部故障部件的低成本更换，都极为不便。发明内容
[0004] 本申请实施例的主要目的在于提供一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，通过专属功能集中、区域功能分散的方式，提升了该系统的整体配置的灵活性、不同专属功能域控制单元下的数据运算与命令执行的高效性，和对异常及故障进行处理甚至部件更换的方便性。
[0005] 本申请实施例提供的一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，包括：
[0006] 中央域计算控制单元，所述中央域计算控制单元包括中央域计算控制子单元和车载以太网交换机域单元，所述中央域计算控制子单元用于核心算法的处理、数据的处理以及逻辑命令的下发，所述车载以太网交换机域单元用于数据的传输、交换与转发，所述中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接；
[0007] 车辆控制单元，所述车辆控制单元包括中央网关单元、动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、电子座舱单元，所述中央网关单元用于数据的交换与传输，所述动力域控制单元用于控制车辆的动力系统，所述底盘域控制单元用于控制车辆的底盘系统，所述车体控制域单元用于控制车辆的车身电子系统，所述电子座舱单元用于控制及处理车辆的座舱仪表和导航信息娱乐系统，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、所述车体控制域单元、以及所述电子座舱单元分别通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接，所述中央网关单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接。
[0008] 优选的，所述中央域计算控制子单元包括微处理器SOC、微控制器MCU，则所述中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，包括：所述微处理器SOC与所述微控制器MCU分别通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接。
[0009] 优选的，所述微处理器SOC与所述微控制器MCU分别通过控制局域网CAN总线与所述中央网关单元连接。
[0010] 优选的，所述中央网关单元包括有多个通信口，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、所述车体控制域单元和所述电子座舱单元分别通过控制局域网CAN总线连接至所述中央网关单元的通信口，以实现与所述中央网关单元的连接。
[0011] 优选的，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、以及所述车体控制域单元包括有各自的多个电子控制单元ECU，所述动力域控制单元、所述底盘域控制单元、以及所述车体控制域单元中的各自的ECU分别通过控制局域网CAN总线连接至所述中央网关单元的通信口，以实现与所述中央网关单元的连接。
[0012] 优选的，所述电子座舱单元进一步通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接。
[0014] 优选的，还包括：地图控制单元，所述地图控制单元包括高精度地图控制器和传感器，所述传感器的数量为多个，所述高精度地图控制器用于车辆的路径计算、全局规划以及定位，所述传感器用于检测车辆的位置信息，所述高精度地图控制器和所述传感器进行连接，所述高精度地图控制器通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制器局域网CAN总线与所述中心网关单元连接。
[0016] 优选的，还包括：视觉计算及控制单元，所述视觉计算及控制单元基于图像识别技术，所述视觉计算及控制单元用于检测与识别外部环境，所述视觉计算及控制单元包括智能视觉控制器和相机，所述相机的数量为多个，所述智能视觉控制器与所述相机进行连接，所述视觉控制器通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制局域网CAN总线与所述中心网关单元连接。
[0017] 优选的，还包括：智能融合自主单元，所述智能融合自主单元用于实现多模式传感器数据的实时融合，所述智能融合自主单元包括雷达融合子单元、激光雷达融合子单元、雷达和激光雷达，所述雷达和激光雷达的数量分别为多个，所述雷达融合子单元与所述雷达通过控制局域网CAN总线连接，所述激光雷达融合子单元与所述激光雷达通过车载以太网方式或者控制局域网CAN总线连接，所述雷达融合子单元与所述激光雷达融合子单元分别通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，所述雷达融合子单元与所述激光雷达融合子单元分别通过控制局域网CAN总线与所述中心网关单元连接，所述雷达融合子单元通过控制局域网CAN总线与所述微控制器MCU连接。
[0018] 优选的，还包括：外界信息通信V2X单元，所述外界信息通信V2X单元用于实现车辆与外界的通信，所述外界信息控制V2X单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制局域网CAN总线与所述中心网关单元连接。
[0019] 优选的，还包括：远程无线通信单元，所述远程无线通信单元用于车辆的远程无线通信，所述远程无线通信单元中内嵌有安全过滤网关软件，所述安全过滤网关软件用于过滤远程无线通信中的不安全网络信息内容，所述远程无线通信单元通过车载以太网方式与所述车载以太网交换机域单元连接，以及通过控制局域网CAN总线与所述中心网关单元连接。
[0021] 由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
[0022] 本申请实施例提供了一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，该系统支持与后台连接以进行通信的云服务。设置有中央域计算控制单元，其中，该中央域计算控制单元包括中央域计算控制子单元和车载以太网交换机域单元，该中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。以及，设置有车辆控制单元，其中，该车辆控制单元包括中央网关单元、动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、电子座舱单元，其中，动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、以及电子座舱单元分别通过CAN总线与中央网关单元连接，中央网关单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。这样，针对不同的功能分别设置相应的专属功能的域控制单元，使得每一专属功能域控制单元中的控制器只具有一种功能，通过专属功能集中、区域功能分散的方式，提升了该系统整体配置的灵活性、不同专属功能域控制单元下的数据运算与命令执行的高效性、和对异常和故障进行处理以及对局部故障部件进行低成本更换的方便性。可以理解的是，在该车辆控制单元中划分并设置的功能单元并不仅限于上述所涉及的功能单元。在具体的实现中，还可以基于现有的车辆系统，在该车辆控制单元中划分并设置其他各种不同的功能单元。
[0023] 进一步的，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还包括有地图控制单元、视觉计算及控制单元、智能融合自主单元、外界信息通信V2X单元、内嵌有安全过滤网关软件的远程无线通信单元、以及超声波单元，即该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中包括有多个可以实现不同专属功能的域控制单元，且每个专属功能的域控制单元的控制器中只具有一种功能，这样，有利于提升各域控制单元的标准化及规范化程度，而且，还可以有效降低系统在设计研发与测试验证时各域控制单元的功能间的依赖及影响，从而缩短整体系统的研发周期，以及分散降低系统内控制器的故障风险。另外，该系统内的具有不同专属功能的域控制单元分工配合，且不同域控制单元内的多个域控制器并行计算，可以提高该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的计算性能及控制性能。
[0024] 进一步的，针对于现有技术中车辆的网络架构的域控制器系统中通过总线进行通信的方式会受到总线带宽的限制的问题，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制单元的内部、以及不同域控制单元之间可以通过车载以太网和总线进行通信，这样，在兼顾当前车辆的网络架构的域控制器系统的基础上，添加车载以太网通信的方式，可以提升系统内数据传输的效率。另外，针对于现有技术中的车辆的网络架构的域控制器系统中的域控制器都预先集成在一起，因而无法实现对系统内的域控制器的变更的问题。本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制器都通过通信线路连接，这样，只要域控制器满足通信协议及应用程序编程接口即可进行匹配，进而提升系统的灵活性。附图说明
[0025] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026] 图1为本申请实施例提供的第一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的组成示意图；
[0027] 图2为本申请实施例提供的一种中央域计算控制子单元的组成示意图；
[0028] 图3为本申请实施例提供的一种车辆控制单元的组成示意图；
[0029] 图4为本申请实施例提供的第二种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的组成示意图；
[0030] 图5为本申请实施例提供的第三种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的组成示意图；
[0031] 图6为本申请实施例提供的一种智能融合自主单元的组成示意图。
具体实施方式
[0032] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033] 本申请实施例可以应用于自动驾驶系统(Automated Driving Systems，ADS)或者高度自动驾驶系统(Highly Automated Driving，HAD)的自动驾驶程度为Level3、Level4等级的车辆中。
[0034] 基于现有技术中的问题，本申请实施例提供了一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统。参见图1，该图示出了本申请实施例提供的第一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的组成示意图，包括：
[0035] 设置有中央域计算控制单元100，中央域计算控制单元100包括中央域计算控制子单元101和车载以太网交换机域单元102，中央域计算控制子单元101用于核心算法的处理、数据的处理以及逻辑命令的下发，车载以太网交换机域单元102用于数据的传送传输、交换与转发，中央域计算控制子单元101通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接；设置有车辆控制单元200，车辆控制单元200包括中央网关单元201、动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204、电子座舱单元205，中央网关单元201用于数据的交换，动力域控制单元202用于控制车辆的动力系统，底盘域控制单元203用于控制车辆的底盘系统，车体控制域单元204用于控制车辆的车身电子系统，电子座舱单元205用于控制及处理车辆的座舱系统及导航信息娱乐系统，动力域控制单元202、底盘域控制单元
203、车体控制域单元204、以及电子座舱单元205分别通过控制局域网CAN总线与中央网关单元201连接，中央网关单元201通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
203、车体控制域单元204、以及电子座舱单元205分别通过控制局域网CAN总线与中央网关单元201连接，中央网关单元201通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
[0036] 本实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，可以设置中央域计算控制单元100，该中央域计算控制单元100中可以包括中央域计算控制子单元101和车载以太网交换机域单元102。其中，中央域计算控制子单元101可以基于具有逻辑控制功能的算法，用于处理自动驾驶系统中的核心算法和相关的数据，以及下发逻辑命令等，进而实现在自动驾驶系统中的决策和规划功能。其中，车载以太网交换机域单元102可以用于该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统在车载以太网传输方式下的通信。中央域计算控制子单元101和车载以太网交换机域单元102可以通过车载以太网方式进行连接。
[0037] 在具体的实现中，车载以太网交换机域单元102可以为时间敏感网络(Time-Sensitive Network，TSN)千兆以太网交换机、时间触发网络(Time Trigger Ethernet，TTE)千兆以太网交换机、(Audio/Video Bridging，AVB)千兆以太网交换机等。
[0038] 在本实施例中，参见图1，还可以设置有车辆控制单元200，该车辆控制单元200中可以包括中央网关单元201、动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204、电子座舱单元205。其中，中央网关单元201可以用于在控制局域网CAN总线传输方式下的数据信息的交换与传输，动力域控制单元202可以用于控制车辆的动力系统，底盘域控制单元203可以用于控制车辆的底盘系统，车体控制域单元204可以用于控制车辆的车身电子系统，电子座舱单元205可以用于控制车辆的座舱仪表及导航信息娱乐系统。并且，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204以及电子座舱单元205都可以分别通过CAN总线与中央网关单元201连接，以及中央网关单元201可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。这样，即可实现车辆控制单元200中的动力域控制单元
202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204、以及电子座舱单元205与中央域计算控制子单元101之间的通信。其中，控制局域网总线(Controller Area Network BUS，CAN BUS)可以是一种用于实时应用的串行通讯协议总线。
202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204、以及电子座舱单元205与中央域计算控制子单元101之间的通信。其中，控制局域网总线(Controller Area Network BUS，CAN BUS)可以是一种用于实时应用的串行通讯协议总线。
[0039] 可以理解的是，在该车辆控制单元中划分并设置的功能单元并不仅限于上述所涉及的功能单元。在具体的实现中，可以基于现有的车辆系统，在该车辆控制单元中划分并设置各种不同的功能单元。
[0040] 由此可见，针对于现有技术中车辆的网络架构的域控制器系统中通过总线进行通信的方式会受到总线带宽的限制的问题，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制单元的内部、以及不同域控制单元之间可以通过车载以太网和总线进行通信，这样，在兼顾当前车辆的网络架构的域控制器系统的基础上，添加了车载以太网通信的方式，可以提升系统内数据传输的效率。
[0041] 在本实施例的一种实现方式中，参见图2，该图示出了本申请实施例提供的一种中央域计算控制子单元101的组成示意图，中央域计算控制子单元101包括微处理器SOC1011-1012、微控制器MCU1013，则中央域计算控制子单元101通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，包括：微处理器SOC1011-1012与微控制器MCU1013分别通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
[0042] 在本实施例中，中央域计算控制子单元101中可以包括有两个微处理器SOC1011-1102，以进行冗余备份，此外，中央域计算控制子单元101中还可以包括一个微控制器MCU
1103。在具体的实现中，两个微处理器SOC1011-1102比如可以为两个集成微处理器芯片(System on a Chip，SOC)1011-1102，微控制器MCU 1103比如可以是安全微控制单元(Safety-Microcontroller Unit，Safety-MCU)。这样，可以通过SOC-A1011、SOC-B 1102、Safety-MCU 1103、外部扩展的图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)以及外部扩展的现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)芯片，以实现对中央域计算控制子单元101的算法及接收的数据进行高性能计算与处理。
1103。在具体的实现中，两个微处理器SOC1011-1102比如可以为两个集成微处理器芯片(System on a Chip，SOC)1011-1102，微控制器MCU 1103比如可以是安全微控制单元(Safety-Microcontroller Unit，Safety-MCU)。这样，可以通过SOC-A1011、SOC-B 1102、Safety-MCU 1103、外部扩展的图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)以及外部扩展的现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)芯片，以实现对中央域计算控制子单元101的算法及接收的数据进行高性能计算与处理。
[0043] 在本实施例的一种实现方式中，参见图3，该图示出了本申请实施例提供的一种车辆控制单元200的组成示意图，如图3所示，中央网关单元201包括有多个通信口2011-2014，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204和电子座舱单元205分别通过控制局域网CAN总线连接至中央网关单元201的通信口，以实现与中央网关单元201的连接。
[0044] 在本实施例中，中央网关单元201上包括有多个通信口2011-2014，则，动力域控制单元202可以通过控制局域网CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2011；底盘域控制单元203可以通过控制局域网CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2012；车体控制域单元204可以通过控制局域网CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2013；电子座舱单元205可以通过控制局域网CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2014。其中，通信口比如可以为控制局域网络(Controller Area Network，CAN)通信口、灵活数据速率控制局域网络(CAN with Flexible Data rate，CAN FD)通信口等。在具体的实现中，可以在中央网关单元201上设置有尽可能多的通信口，以满足更多的控制器连接至中央网关单元201上。
[0045] 在本实施例的一种实现方式中，参见图4，该图示出了本申请实施例提供的第二种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的组成示意图，微处理器SOC1011-1012与微控制器MCU1013分别通过CAN总线与中央网关单元201连接。
[0046] 在本实施例中，微处理器SOC1011-1012与微控制器MCU1013可以分别通过CAN总线与中央网关单元201连接，以用于微处理器SOC1011-1012、微控制器MCU1013分别通过中央网关单元201与动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204和电子座舱单元205之间以CAN总线的传输方式的通信。
[0047] 在本实施例的一种实现方式中，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、以及车体控制域单元204包括有各自的多个ECU 2021-202n1、2031-203n2、2041-204n3，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、以及车体控制域单元204中的各自的ECU 2021-202n1、2031-203n2、2041-204n1分别通过CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2011-2014，以实现与中央网关单元201的连接。
[0048] 在本实施例中，参见图4，在动力域控制单元202中，包括有多个电子控制单元ECU 2021-202n1、以及发动机管理系统(Engine Management System，EMS)和自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)，且对于每个ECU 2021-202n1、EMS、TCU，都分别通过CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2011；在底盘域控制单元203中，包括有多个ECU
2031-203n2、电子稳定程序系统(Electronic Stability Program，ESP)、电子助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)，且对于每个ECU 2031-203n2、ESP、EPS，都分别通过CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2012；在车体控制域单元204中，包括有多个ECU
2041-204n3，且对于每个ECU 2041-204n3，都分别通过CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2013。这样，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、以及车体控制域单元204中的每一个ECU，都可以与微处理器SOC1011-1012以及微控制器MCU1013以CAN总线的传输方式进行通信。其中，ECU可以为一种在汽车中设置的用于实现数据处理、信息发送等一系列功能的控制装置；EMS可以为一种设置在车辆上的用于控制发动机达到最优运行工况的装置；
TCU可以为一种在车辆中设置的用于实现车辆自动变速的装置；EPS可以为一种在车辆中设置的用于提供辅助扭矩的动力转向装置；ESP可以为一种在车辆中设置的用于分析车辆行驶状态的信息，以保证车辆维持最佳的稳定性的控制装置。
2031-203n2、电子稳定程序系统(Electronic Stability Program，ESP)、电子助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)，且对于每个ECU 2031-203n2、ESP、EPS，都分别通过CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2012；在车体控制域单元204中，包括有多个ECU
2041-204n3，且对于每个ECU 2041-204n3，都分别通过CAN总线连接至中央网关单元201的通信口2013。这样，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、以及车体控制域单元204中的每一个ECU，都可以与微处理器SOC1011-1012以及微控制器MCU1013以CAN总线的传输方式进行通信。其中，ECU可以为一种在汽车中设置的用于实现数据处理、信息发送等一系列功能的控制装置；EMS可以为一种设置在车辆上的用于控制发动机达到最优运行工况的装置；
TCU可以为一种在车辆中设置的用于实现车辆自动变速的装置；EPS可以为一种在车辆中设置的用于提供辅助扭矩的动力转向装置；ESP可以为一种在车辆中设置的用于分析车辆行驶状态的信息，以保证车辆维持最佳的稳定性的控制装置。
[0049] 在本实施例的一种实现方式中，参见图4，电子座舱单元205进一步通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
[0050] 在本实施例中，电子座舱单元205还可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现电子座舱单元205与中央域计算控制子单元101以车载以太网方式进行通信。
[0051] 在本申请实施例的一种实现方式中，电子座舱单元205进一步通过高清晰度多媒体接口HDMI线接入至中央域计算控制单元101的HDMI 1014。
[0052] 在本实施例中，参见图4，中央域计算控制子单元101上包括有高清晰度多媒体接口(High Definition Multimedia Interface，HDMI)1014，电子座舱单元205还可以通过HDMI线连接至中央域计算控制子单元101的HDMI 1014。这样，电子座舱单元205与中央域计算控制子单元101之间可以通过HDMI线进行通信，以实现车辆电子座舱内的娱乐、信息的交互及显示等，比如播放音乐等。
[0053] 在本申请实施例的一种实现方式中，参见图5，该图示出了本申请实施例提供的第三种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的组成示意图。该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还包括：地图控制单元300，地图控制单元300包括高精度地图控制器301和传感器302，传感器的数量为多个，高精度地图控制器301用于车辆的路径计算、全局规划以及定位，传感器302用于检测车辆的位置信息，高精度地图控制器301和传感器302进行连接，高精度地图控制器301通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过控制局网CAN总线与中心网关单元201连接。
[0054] 在本实施例中，如图5所示，本申请实施例中的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还可以包括有地图控制单元300。在地图控制单元300中，可以包括有高精度地图控制器301和多个传感器302。其中，高精度地图控制器301可以用于对车辆的路径计算、全局规划和对车辆的定位，传感器302可以用于检测车辆的位置信息。而且，可以将高精度地图控制器301与每一个传感器302都进行连接，以实现高精度地图控制器301与传感器302之间的通信。在具体的实现中，高精度地图控制器301与传感器302的连接方式比如可以为通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)、通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)、以及CAN总线等方式。此外，高精度地图控制器301还可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现高精度地图控制器301与中央域计算控制子单元101以车载以太网方式的通信；以及，高精度地图控制器
301还可以通过CAN总线与中心网关单元201连接，以实现高精度地图控制器301与中央域计算控制子单元101以CAN总线传输方式的通信。
301还可以通过CAN总线与中心网关单元201连接，以实现高精度地图控制器301与中央域计算控制子单元101以CAN总线传输方式的通信。
[0055] 在具体的实现中，地图控制单元300可以包括四个传感器，比如可以为全球导航卫星系统传感器(Global Navigation Satellite System sensor，GNSS sensor)、实时动态测量传感器(Real Time Kinematic sensor，RTK sensor)、里程表传感器(Odometer sensor)、陀螺仪传感器(Gyro sensor)、加速度传感器(Accelerator sensor)、以及包括有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)的传感器。
[0056] 在本申请实施例的一种实现方式中，高精度地图控制器301包括定位子单元3011和地图数据处理引擎3012，定位子单元3011和地图数据处理引擎3012之间以操作系统的进程间通信技术IPC方式进行通信。
[0057] 在本实施例中，高精度地图控制器301可以包括定位子单元(Positioning)3011和地图数据处理引擎(Map Data Base，Map-DB)3012。其中，定位子单元3011和地图数据处理引擎3012比如可以通过操作系统的进程间通信技术IPC方式进行通信。其中，进程间通信技术(Inter-Process Communication，IPC)可以为一种在至少两个进程或者线程间传送数据或者信号的通信方式。此外，地图数据处理引擎3012中的高精度地图数据可以由图商提供。
[0058] 在本实施例的一种实现方式中，参见图5，还包括：视觉计算及控制单元400，视觉计算及控制单元基于图像识别技术，视觉计算及控制单元用于检测与识别外部环境，视觉计算及控制单元400包括智能视觉控制器401和相机402，相机的数量为多个，智能视觉控制器401与相机402进行连接，智能视觉控制器401通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过控制局域网CAN总线与中心网关单元201连接。
[0059] 在本实施例中，参见图5，本申请实施例中的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还可以包括视觉计算及控制单元400。该视觉计算及控制单元400可以基于图像识别技术，且用于实现对外部环境的检测与识别。视觉计算及控制单元400可以包括智能视觉控制器401和多个相机402，其中，智能视觉控制器401可以与相机402进行连接，以进行通信。在具体的实现中，智能视觉控制器401与相机402比如可以通过移动产业处理器接口MIPI方式进行连接。其中，移动产业处理器接口(Mobile Industry Processor Interface，MIPI)方式可以为一种基于为移动应用处理器制定的开放标准的通信方式。此外，智能视觉控制器401还可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现智能视觉控制器401与中央域计算控制子单元101以车载以太网方式的通信；以及，智能视觉控制器401还可以通过总线与中心网关单元201连接，以实现智能视觉控制器401与中央域计算控制子单元101的以CAN总线传输方式的通信。
[0060] 在具体的实现中，视觉控制单元400可以包括多个相机，比如可以包括七个相机，分别为两个长程相机(Long Range-Camera，LR-Camera)、一个短程相机(Short Range-Camera，SR-Camera)、四个鱼眼相机(Fisheye-Camera)，以实现车辆在前视或者后视时的视觉检测与识别、环视功能、以及驾驶员的监视功能等。
[0061] 在本实施例的一种实现方式中，参见图5，还包括：智能融合自主单元500，智能融合自主单元500用于实现多模式传感器的数据的实时融合，智能融合自主单元500包括雷达融合子单元501、激光雷达融合子单元502、雷达503和激光雷达504，雷达503和激光雷达504的数量分别为多个，雷达融合子单元501与雷达503通过控制局域网CAN总线连接，激光雷达融合子单元502与激光雷达504通过车载以太网方式或者控制局域网CAN总线连接，雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502分别通过以车载太网线与车载以太网交换机域单元102连接，雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502分别通过控制局域网CAN总线与中心网关单元201连接，雷达融合子单元501通过控制局域网CAN总线与微控制器MCU1013连接。
[0062] 在本实施例中，参见图5，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还可以包括智能融合自主单元500。该智能融合自主单元500可以实现对多种不同模式的传感器所采集的数据进行实时融合。其中，智能融合自主单元500可以包括雷达融合子单元501、激光雷达融合子单元502、多个雷达503和多个激光雷达504。雷达融合子单元501可以用于对多个雷达503采集的数据进行实时融合，激光雷达融合子单元502可以用于对多个激光雷达504采集的数据进行实时融合，雷达503与激光雷达504可以用于采集数据信息。
[0063] 在本实施例中，参见图6，该图示出了本申请实施例提供的一种智能融合自主单元500的组成示意图。其中，雷达融合子单元501可以与多个雷达503分别通过CAN总线连接，以实现雷达融合子单元501与多个雷达503之间的数据传输；激光雷达融合子单元502可以与多个激光雷达504分别通过车载以太网方式或者CAN总线连接，以实现激光雷达融合子单元
502与多个激光雷达504之间的数据传输；雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502可以分别通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现雷达融合子单元
501与激光雷达融合子单元502分别与中央域计算控制子单元101的以车载以太网方式的通信；雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502可以分别通过CAN总线与中心网关单元
201连接，以实现雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502分别与中央域计算控制子单元101以CAN总线传输方式的通信；雷达融合子单元501可以通过CAN总线与微控制器MCU1013连接，以实现雷达融合子单元501与微控制器MCU1013的通信。
502与多个激光雷达504之间的数据传输；雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502可以分别通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现雷达融合子单元
501与激光雷达融合子单元502分别与中央域计算控制子单元101的以车载以太网方式的通信；雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502可以分别通过CAN总线与中心网关单元
201连接，以实现雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502分别与中央域计算控制子单元101以CAN总线传输方式的通信；雷达融合子单元501可以通过CAN总线与微控制器MCU1013连接，以实现雷达融合子单元501与微控制器MCU1013的通信。
[0064] 在具体的实现中，智能融合自主单元500可以包括多个雷达503和多个激光雷达504，比如可以包括六个短距中距毫米波雷达(Short Range-Medium Range-Radar，SR-MR-Radar)、一个长距毫米波雷达(Long Range-Radar，LR-Radar)、两个后置激光雷达(Rear-Lidar)、一个前置激光雷达(Front-Lidar)。其中，两个后置激光雷达可以分别位于车辆的左后部与右后部，即在车辆的左后部设置有一个后置激光雷达，在车辆的右后部设置有一个后置激光雷达。
[0065] 这样，在现有技术中，由于网络架构的集散式域控制器系统中的多传感器的感知系统在数据融合时耗时较长，从而引起融合后数据的实时性较差，针对该问题，在本实施例中，雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502都可以基于FPGA的高速数据处理性能，以及通过超高速集成电路硬件描述语言(Very High Speed Hardware Description Language，VHDL)以实现数据的高效前期融合功能和高效的同步流水线式的数据处理功能，使得雷达融合子单元501对多个雷达503所采集的数据、激光雷达融合子单元502对多个激光雷达504所采集的数据进行实时融合及数据处理，以达到自动驾驶中实时感知的要求。
[0066] 在本实施例的一种实现方式中，参见图5，还包括：外界信息通信V2X单元600，外界信息通信V2X单元600用于实现车辆与外界的通信，外界信息控制单元600通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过控制局域网CAN总线与中心网关单元201连接。
[0067] 在本实施例中，参见图5，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还可以包括外界信息通信V2X单元600，该外界信息通信V2X单元600可以基于专用短程无线通信技术(Dedicated Short Range Communications，DSRC)、蜂窝车联(Cellular Vehicle-to-Everything，C-V2X)无线通信技术、以及车联网(Long Term Evolution-Vehicles，LTE-V)无线通信技术中的任意一种技术，以实现车对车(Vehicle to Vehicle，V2V)以及车对基础设施(Vehicle to Infrastructure，V2I)的通信功能。此外，通过该外界信息通信V2X单元600的车辆之间通信的功能，还可以实现车辆编队(Platooning)。其中，该车辆编队技术可以是一种通过数字连接的使得多辆车辆以车队的形式行驶，以节约燃料的技术。
[0068] 其中，外界信息通信V2X单元600可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现外界信息通信V2X单元600与中央域计算控制子单元101的以车载以太网方式的通信；外界信息通信V2X单元600可以通过CAN总线与中心网关单元201连接，以实现外界信息通信V2X单元600与中央域计算控制子单元101以CAN总线传输方式的通信。
[0069] 在本实施例的一种实现方式中，参见图5，还包括：远程无线通信单元700，远程无线通信单元700用于车辆的远程无线通信，远程无线通信单元700中内嵌有安全过滤网关软件710，安全过滤网关软件710用于过滤远程无线通信中的不安全网络信息内容，远程无线通信单元700通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过控制局域网CAN总线与中心网关单元201连接。
[0070] 在本实施例中，参见图5，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还可以包括远程无线通信单元700。该远程无线通信单元700可以为该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统提供远程无线通信的入口及出口功能，比如可以包括远程路由功能及远程网关的功能；该无线通信单元700中可以内嵌有安全过滤网关软件710，该安全过滤网关软件710可以基于安全过滤算法，以在远程无线通信中过滤不安全网络信息及内容，进而保证系统的通信安全。远程无线通信单元700可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以实现远程无线通信单元700与中央域计算控制子单元101的以车载以太网方式的通信；以及，远程无线通信单元700还可以通过CAN总线与中心网关单元201连接，以实现远程无线通信单元700与中央域计算控制子单元101以CAN总线传输方式的通信。
[0071] 在本实施例的一种实现方式中，参见图5，还包括：超声波单元800，超声波单元800用于检测车辆近距离内的物体，超声波单元包括多个超声波子单元，多个超声波单元分别通过控制局域网CAN总线与微控制器MCU1103连接。
[0072] 在本实施例中，参见图5，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还可以包括超声波单元800，该超声波单元800可以用于对车辆周围近距离物体信息的检测，超声波单元可以包括多个超声波子单元，其中，超声波子单元比如可以是超声波雷达等。多个超声波子单元可以分别通过CAN总线与微控制器MCU1013连接，以实现与微控制器MCU1013的通信。
[0073] 综上，本申请实施例提供了一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，该系统支持与后台连接以进行通信的云服务。设置有中央域计算控制单元，其中，该中央域计算控制单元包括中央域计算控制子单元和车载以太网交换机域单元，该中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。以及，设置有车辆控制单元，其中，该车辆控制单元包括中央网关单元、动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、电子座舱单元，其中，动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、以及电子座舱单元分别通过CAN总线与中央网关单元连接，中央网关单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。这样，针对不同的功能分别设置相应的专属功能的域控制单元，使得每一专属功能域控制单元中的控制器只具有一种功能，通过专属功能集中、区域功能分散的方式，提升了该系统整体配置的灵活性、不同专属功能域控制单元下的数据运算与命令执行的高效性、和对异常和故障进行处理以及对局部故障部件进行低成本更换的方便性。可以理解的是，在该车辆控制单元中划分并设置的功能单元并不仅限于上述所涉及的功能单元。在具体的实现中，还可以基于现有的车辆系统，在该车辆控制单元中划分并设置其他各种不同的功能单元。
[0074] 进一步的，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还包括有地图控制单元、视觉计算及控制单元、智能融合自主单元、外界信息通信V2X单元、内嵌有安全过滤网关软件的远程无线通信单元、以及超声波单元，即该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中包括有多个可以实现不同专属功能的域控制单元，且每个专属功能的域控制单元的控制器中只具有一种功能，这样，有利于提升各域控制单元的标准化及规范化程度，而且，还可以有效降低系统在设计研发与测试验证时各域控制单元的功能间的依赖及影响，从而缩短整体系统的研发周期，以及分散降低系统内控制器的故障风险。另外，该系统内的具有不同专属功能的域控制单元分工配合，且不同域控制单元内的多个域控制器并行计算，可以提高该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的计算性能及控制性能。
[0075] 进一步的，针对于现有技术中车辆的网络架构的域控制器系统中通过总线进行通信的方式会受到总线带宽的限制的问题，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制单元的内部、以及不同域控制单元之间可以通过车载以太网和总线进行通信，这样，在兼顾当前车辆的网络架构的域控制器系统的基础上，添加车载以太网通信的方式，可以提升系统内数据传输的效率。另外，针对于现有技术中的车辆的网络架构的域控制器系统中的域控制器都预先集成在一起，因而无法实现对系统内的域控制器的变更的问题。本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制器都通过通信线路连接，这样，只要域控制器满足通信协议及应用程序编程接口即可进行匹配，进而提升系统的灵活性。
[0076] 本申请实施例还提供了一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统。该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中设置有中央域计算控制单元100，该中央域计算控制单元100中可以包括中央域计算控制子单元101和车载以太网交换机域单元102。其中，中央域计算控制子单元101可以包括两个集成微处理器芯片SOC-A1011、SOC-B 1102，以及微控制器Safety-MCU1013。且集成微处理器芯片SOC-A1011、SOC-B
1102，以及微控制器Safety-MCU1013可以分别通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
1102，以及微控制器Safety-MCU1013可以分别通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
[0077] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还设置有车辆控制单元200，该车辆控制单元200中可以包括中央网关单元201、动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204、电子座舱单元205。此外，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、以及车体控制域单元204都包括有各自的多个ECU，且每一个ECU都分别通过CAN总线与中央网关单元201连接。其中，动力域控制单元202、底盘域控制单元203、车体控制域单元204、电子座舱单元205都分别通过CAN总线与中央网关单元201连接，以及中央网关单元201通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。电子座舱单元205还进一步通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过HDMI线连接至中央域计算控制子单元101的HDMI 1014。
[0078] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还包括地图控制单元300。在地图控制单元300中，可以包括有高精度地图控制器301和四个传感器302。其中，高精度地图控制器301中包括定位子单元和地图数据处理引擎，该高精度地图控制器301的功能可以由高性能SOC芯片实现。四个传感器302可以分别为GNSS传感器、RTK传感器、里程表传感器、以及陀螺仪传感器和加速度传感器中的一个传感器。高精度地图控制器301可以与这四个传感器302分别进行连接，高精度地图控制器301还可以通过以车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过CAN总线与中心网关单元201连接。
[0079] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还包括视觉计算及控制单元400。视觉计算及控制单元400可以包括智能视觉控制器401和七个相机402。其中，七个相机402可以分别为两个LR-相机、一个SR-相机和四个鱼眼相机。智能视觉控制器401可以与这七个相机402进行连接，智能视觉控制器401还可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过CAN总线与中心网关单元201连接。
[0080] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还包括智能融合自主单元500。其中，智能融合自主单元500可以包括雷达融合子单元501、激光雷达融合子单元502、七个雷达503和三个激光雷达504。其中，七个雷达503可以为六个SR-MR-雷达和一个LR-雷达；三个激光雷达504可以为两个后置激光雷达和一个前置激光雷达。雷达融合子单元501可以与七个雷达503分别通过CAN总线连接，激光雷达融合子单元502可以与三个激光雷达504通过车载以太网方式或者CAN总线连接，雷达融合子单元501与激光雷达融合子单元502可以分别通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，雷达融合子单元
501与激光雷达融合子单元502可以分别通过CAN总线与中心网关单元201连接，雷达融合子单元501可以分别通过CAN总线与微控制器MCU1013连接。
501与激光雷达融合子单元502可以分别通过CAN总线与中心网关单元201连接，雷达融合子单元501可以分别通过CAN总线与微控制器MCU1013连接。
[0081] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还包括外界信息通信V2X单元600，该外界信息通信V2X单元600可以基于DSRC、C-V2X、以及LTE-V中的任意一种无线通信技术，外界信息通信V2X单元600可以通过CAN总线与中心网关单元201连接，外界信息通信V2X单元600可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接。
[0082] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还包括远程无线通信单元700，该远程无线通信单元700中内嵌有安全过滤网关软件710。远程无线通信单元700可以通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元102连接，以及通过CAN总线与中心网关单元201连接。
[0083] 该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中还包括超声波单元800，该超声波单元800包括多个超声波子单元，且这些超声波子单元可以分别通过CAN总线与微控制器MCU1013连接。
[0084] 综上，本申请实施例提供了一种基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统，该系统支持与后台连接以进行通信的云服务。设置有中央域计算控制单元，其中，该中央域计算控制单元包括中央域计算控制子单元和车载以太网交换机域单元，该中央域计算控制子单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。以及，设置有车辆控制单元，其中，该车辆控制单元包括中央网关单元、动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、电子座舱单元，其中，动力域控制单元、底盘域控制单元、车体控制域单元、以及电子座舱单元分别通过CAN总线与中央网关单元连接，中央网关单元通过车载以太网方式与车载以太网交换机域单元连接。这样，针对不同的功能分别设置相应的专属功能的域控制单元，使得每一专属功能域控制单元中的控制器只具有一种功能，通过专属功能集中、区域功能分散的方式，提升了该系统整体配置的灵活性、不同专属功能域控制单元下的数据运算与命令执行的高效性、和对异常和故障进行处理以及对局部故障部件进行低成本更换的方便性。可以理解的是，在该车辆控制单元中划分并设置的功能单元并不仅限于上述所涉及的功能单元。在具体的实现中，还可以基于现有的车辆系统，在该车辆控制单元中划分并设置其他各种不同的功能单元。
[0085] 进一步的，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统还包括有地图控制单元、视觉计算及控制单元、智能融合自主单元、外界信息通信V2X单元、内嵌有安全过滤网关软件的远程无线通信单元、以及超声波单元，即该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中包括有多个可以实现不同专属功能的域控制单元，且每个专属功能的域控制单元的控制器中只具有一种功能，这样，有利于提升各域控制单元的标准化及规范化程度，而且，还可以有效降低系统在设计研发与测试验证时各域控制单元的功能间的依赖及影响，从而缩短整体系统的研发周期，以及分散降低系统内控制器的故障风险。另外，该系统内的具有不同专属功能的域控制单元分工配合，且不同域控制单元内的多个域控制器并行计算，可以提高该基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统的计算性能及控制性能。
[0086] 进一步的，针对于现有技术中车辆的网络架构的域控制器系统中通过总线进行通信的方式会受到总线带宽的限制的问题，本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制单元的内部、以及不同域控制单元之间可以通过车载以太网和总线进行通信，这样，在兼顾当前车辆的网络架构的域控制器系统的基础上，添加车载以太网通信的方式，可以提升系统内数据传输的效率。另外，针对于现有技术中的车辆的网络架构的域控制器系统中的域控制器都预先集成在一起，因而无法实现对系统内的域控制器的变更的问题。本申请实施例提供的基于自动驾驶系统的网络架构的集散式域控制器系统中的域控制器都通过通信线路连接，这样，只要域控制器满足通信协议及应用程序编程接口即可进行匹配，进而提升系统的灵活性。
[0087] 通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品及设计图形的形式体现出来，该计算机软件产品及设计图形可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0088] 需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0089] 还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0090] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
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