传统上，用于旨在达到自动及省力的自动引导车辆系统中的自动 引导车辆的行驶控制，通常使用具有没有轨迹的固定路线的引导系统， 这在成本和技术上看来是有利的。这种固定路线是通过引导线路，例 如附在无人的仓库或工厂的地板上的导向带，来确定的。一个自动引 导的车辆沿着引导线路自动地行驶，同时用电磁检测或通过一个使用线 路检测传感器的光学系统对引导线路进行检测。这种引导线路通常被 形成为连续的或循环的行驶路线，而且这种引导线路被设计成使得在 沿该路线的几个地方提供短路运行路径和装料区域。在周期引导线路 之外或沿着周期引导线路的适当位置，设置有多个工作站用于装载或 卸载被运输的物品，并且在循环的路径内设置有装料站。
并且，在上述的引导线路上还设置有多个自动引导车辆。当一个 运输请求工厂主机被送至操作控制单元时，其中该工厂主机通过局域网 (LAN)控制工厂设备和工作站，在以无线电方式从操作控制单元发 出行驶数据和与运输相关的信息之后，这些自动引导车辆根据一个开 始指令而开始行驶，来执行所指示的运输或工作次序。
目前，在操作控制单元和自动引导车辆之间传输信息的传统系 统，是这样一种通信系统，其中操作控制单元的控制部分通过一个与 RS232C适配的电缆被连接到一个无线装置，该自动引导车辆的控制 部分也通过一个与RS232C适配的电缆被连接到一个无线装置，上述 的无线装置可以相互通信，例如，通过SS无线系统(展频系统)。该 操作控制单元的控制部分通过RS232C电缆传输一个命令至具有串口 通信的无线装置，然后该操作控制单元的无线装置用SS无线系统以 无线电方式将该命令传输至自动引导车辆的无线装置，从而，自动引 导车辆的控制部分通过RS232C电缆用串口通信接收到来自操作控制 单元来的这个命令。
图11示出了信息(命令，状态)是如何在操作控制单元和自动 引导车辆之间传递的，以及在传统的传输开始处理中的处理内容。
首先，当一个行驶数据下载(D/L)请求从自动引导车辆被发送 至操作控制单元时，该操作控制单元将行驶数据和与运输相关的附加 信息写入一个存储器，并首先将该行驶数据传输至自动引导车辆。为 了确认行驶数据的接收，自动引导车辆将行驶数据传输确认发送至操 作控制单元。一旦接收到此信息，然后操作控制单元就将该附加信息 传输到自动引导车辆。为了确认附加信息的接收，自动引导车辆将附 加信息传输确认发送至操作控制单元。
从而，行驶数据和附加信息被传输到自动引导车辆，从而在操作 控制单元确认该自动引导车辆准备好开始后，操作控制单元发送一个 开始指令至自动引导车辆。为了确认开始指令的接收，该自动引导车 辆发送一个开始指令确认至操作控制单元然后开始行驶。该自动引导 车辆以空载状态从当前位置行驶至一个指示的装载站点，在该装载站 点接收将被运输的物品，将该将被运输的物品运输至一个指示的卸载 站点，并将该物品提供给相关的站点。随后，该自动引导车辆发送一 个运输完成通知至操作控制单元，从而完成所指定的运输。
接下来，将说明当一个自动引导车辆进入引导线路并合的一个区 域时，该自动引导车辆是如何被控制的。
图12示出了信息是如何在操作控制单元和自动引导车辆之间传 递的，以及在传统的并合控制处理中的处理内容。
当一个自动引导车辆想要进入一个引导线路并合的区域时，首 先，该自动引导车辆发送一个开始允许请求到一个操作控制单元。一 旦接收到此信息，操作控制单元就确认在请求进入的目标区域中是否 有除了该发出开始允许请求的自动引导车辆之外的任何其他自动引导 车辆。如果没有其他车辆，则操作控制单元立刻发送一个开始允许至 该自动引导车辆。另一方面，在请求进入的目标区域中除了发出开始 允许请求的自动引导车辆之外有其他自动引导车辆的情况下，该操作 控制单元一直等到其他自动引导车辆离开该请求进入的目标区域之 后，存储该发出开始请求的自动引导车辆将占据该相关区域，并发送 一个开始允许至该自动引导车辆。
然而，在传统的信息传输系统中，每单元时间的通信量是很小的， 并直到一个用于操作的指令被送至一个自动引导车辆之前，花费了很多 时间。自动引导车辆这一方还需要一个等待时间，以致自动引导车辆 的运输能力被不利地减少。
例如，在通过RS232C进行传统通信的情况下，数据传输率为 9.6Kbps，将行驶数据从操作控制单元传送到自动引导车辆需要约3秒 钟，且传输一个开始指令需约0.5秒钟，从而总共需要约3.5秒钟。因 此，从一个运输的完成时间到下一个运输开始所需的等待时间约为3.5 秒钟。
并且，对于操作控制单元，要访问状态数据，例如，有故障，正 在运输中，正在转移中，停止，装料，在手动操作下和存储备份在自 动引导车辆的存储器中，以及更新其内容，每个车辆会需要0.5秒钟。 例如在有20个单元的自动引导车辆时，将需要约0.5×20＝10秒钟。
并且，该自动引导车辆从20个单元的自动引导车辆准备进入指 定区域的时间开始行驶直到开始允许被送达至平均距离为L处，其中 L＝20×0.5秒×0.66＝6.6m，该距离是通过设定自动引导车辆的速度为 40m/分钟而得到的。从而，为了执行阻塞控制以避免自动引导车辆之 间的冲突，就有必要提供一个用于通信的至少约6.6m的确认部分， 以确认就在进入指定区域之前是否允许进入，或者每次使自动引导车 辆停止在指定区域的入口处，以确认是否允许进入，以便发送一个开 始指令。从而，由于确认部分的额外行驶空间就存在着面积效率损失 的问题，并且即使指定区域中没有其他自动引导车辆时由于自动引导 车辆每次在入口处停止，所以还存在着时间损失的问题。
此外，当操作控制单元试图阅读大量数据，例如存储在自动引导 车辆中用于分析自动引导车辆故障的处理记录和操作记录时，需要很 长的时间用于通信，从而该自动引导车辆的等待时间增加了，这导致 了运输能力的劣化。
并且，为了将上述故障分析的结果反映至自动引导车辆，自动引 导车辆的一个存储有运输控制软件的内置ROM就需要被更换。在这 种情况下，因为停止每个自动引导车辆的运输，对ROM进行更换， 从而需要为自动引导车辆设一个停止时间，并且在生产线不得不被不 利地停止期间，还需要人力工作。
此外，传统的信息传输系统存在的另一个问题是，需要无线通信 的处理(通信处理)。必须为各个通信数据确定通信协议，从而每当 通信数据类型增加时，通信协议就需要被修订。
并且，操作控制单元和自动引导车辆都需要通信处理，从而有必 要在软件研制上对它们进行投资。
并且，为了实现更高的通信效率，用于通信处理的与软件相关的 结构必须被改变到一个高速处理的轮询系统，一个相互竞争的通信系 统或类似的系统，而这将不利的导致更加复杂的结构。
此外，当通信的内容被改变时，通信协议和通信处理需要被修改 或增加。

本发明的一个目的是通过提供一种操作控制系统和方法来解决上 述问题，在该操作控制系统和方法中，通过大大缩短各种信息的通信时 间，自动引导车辆的等待时间被基本消除，总体上提高了自动引导车 辆的运输效率以及工作站和生产线的操作效率，而且提高了与自动引 导车辆和操作控制单元相关的灵活性。另一个目的是提供这样一种自 动化引导车辆和自动车辆。
为了实现上述目的，本发明的自动引导车辆是一种通过行驶指定 的行驶路线来执行物品运输或其他工作的自动引导车辆，该自动引导 车辆包括一个无线局域网适配器，该无线局域网适配器用于以无线电 的方式向和局域网相连的外部设备或者向其他自动引导车辆传递信 息，一个存储部分，用于存储至少来自于外部设备或是来自于其它自 动引导车辆的信息以及与该自动引导车辆本身相关的信息，和一个控 制部分，用于控制无线局域网适配器和存储部分。
根据这种配置，可通过无线局域网(无线LAN)在外部设备和该 自动引导车辆之间或者在自动引导车辆之间高速传送大量信息，从而 提高自动引导车辆的运输能力。
最好地，本发明的自动引导车辆自行通过无线局域网适配器来查 阅并适时地获取该自动引导车辆行驶所需的信息，该信息存储在外部 设备或其他自动引导车辆中，并根据获取的信息自行执行行驶控制。
在这种情况下，行驶所需的信息包括指示行驶路线的行驶数据， 关于自动引导车辆的开始指令的信息，控制自动引导车辆进入指定行 驶区域的区域进入信息，关于自动引导车辆的运输请求信息，以及用 于指令从当前行驶路线变为另一行驶路线的路线变化的行驶路线变化 数据。
最好地，存储部分存储当前位置的信息或指示当前状态，如运输 中、待命等的状态的信息，从而外部设备可通过无线局域网适配器对 其访问，并确定运输请求所输送到的自动引导车辆。
当自动引导车辆通过无线局域网适配器获得作为行驶所需信息的 区域进入信息时，自动引导车辆根据该获得的区域进入信息确认在该 指定区域中除了它自己之外是否还有其他自动引导车辆，并根据判断 的结果来确定是否进入该指定区域。
此时，在该自动引导车辆确认该指定区域中除了它自己之外没有 其他自动引导车辆的情况下，以及在该自动引导车辆获得区域进入待 命信息的情况下，其中该区域进入待命信息控制待命进入该指定区 域，该区域进入待命信息存储在外部设备或其他自动引导车辆中，当 根据获取的区域进入待命信息确认自身比其他自动引导车辆具有更高 的优先权时，最好该自动引导车辆通过将自己的识别信息加入其中来 更新区域进入信息，进入该指定区域并将其占据，该区域进入信息存 储在外部设备或其他自动引导车辆中。
根据这种配置，不再需要提供一至少大约6.6m(在以40米/分钟行 驶的情况下)的确认部分来通信，以便恰好在进入指定区域之前确认是 否允许进入，或不再需要所述自动引导车辆每次在指定区域的入口处 停止以确认是否允许进入。因此，不需要再提供一确认部分，且由于 不需要为其提供额外的空间，所以还可提高空间利用率。另外，由于 自动引导车辆并非每次都在该合并区域的入口停止，所以该自动引导 车辆的等待时间可显著地缩短，从而可提高运输效率。
另一方面，在该自动引导车辆确认该指定区域除了其自身外还有 其他自动引导车辆的情况下，最好该自动引导车辆可通过将自身识别 信息和优先权加入其中来更新区域进入待命信息，并待命(standby) 进入该指定区域，其中该区域进入待命信息控制指定区域的进入待 命，其存储在外部设备或其他自动引导车辆中。
另外，自动引导车辆最好包括检测装置，该检测装置用于检测行 驶道路上的标记或者其他区别装置，该标记或区别装置位于进入指定 区域的入口之前的一个位置，它足以提供一个行驶距离使得其在进入 前停下来，该自动引导车辆还可在行驶时根据检测装置对区别装置的 检测而获得区域进入信息。
自动引导车辆自行通过无线局域网适配器适时地获得作为行驶所 需信息的行驶路线改变数据，该行驶路线改变数据用于指示从当前行 驶路线到其他行驶路线的路线改变，在这种情况下，最好自动引导车辆 根据获得的行驶路线改变数据，将其行驶路线改变为所指示的行驶路 线后行驶。
根据上述配置，通过从外部设备不仅获得当前运输所需的信息， 还获得对应于其自身运输状态的时序(timing)的随后运输所需的信 息，自动引导车辆的运输效率可以被提高。    
此外，最好本发明的自动引导车辆可经局域网由外部设备通过远 程处理，使在存储部分中存储的运输控制软件得以更新或重写数据。
在此情况下，自动引导车辆包括一个音调再生装置，其用于再生 存储在存储部分中的音乐数据，自动引导车辆经局域网由远程设备通 过远程处理使适当的音乐数据能够重写。
根据上述配置，在存储有自动引导车辆的内置软件的ROM或存 储有音调数据等的IC被更换的情况下，不再像以前一样需要通过停 止每个自动引导车辆的运输来更换ROM或IC。通过从一个外部设备， 例如网络计算机，对所有的自动引导车辆的运输控制软件进行更新或 重写音调数据，自动引导车辆的停止时间和工作负载可被显著地减 少，并且运输的停止时间也可被显著地减少，从而生产线的效率总体 上可被提高。
并且，在本发明的自动引导车辆中，最好，与外部设备或其他自 动引导车辆传递的关于开始指令的信息或其他消息包括从外部设备或 其他自动引导车辆的识别号和一个任务识别号中选择出来的至少一 个。
根据上述配置，可以防止对从与无线局域网相连但并不提供操作 控制的其它网络计算机来的或是从自动引导车辆来的任何错误消息的 处理。
为了实现上述目的，本发明的自动车辆是一种具有自行行驶功能 的自动车辆，该自动车辆包括一个无线局域网适配器，其用于以无线 电方式和与局域网相连的外部设备或其他自动车辆传递信息，一个存 储部分，用于存储至少从外部设备或是从其它自动车辆来的信息以及 与该自动车辆自身相关的信息，和一个控制部分，用于控制无线局域 网适配器和存储部分。
根据这种配置，可通过无线局域网(无线LAN)在外部设备和该 自动引导车辆之间或者在自动引导车辆之间高速传送大量信息，从而 自动引导车辆的运输能力得以提高。
最好，本发明的自动车辆通过无线局域网适配器自行查阅并适时 地获取自动车辆行驶所需的信息，该信息存储在外部设备或其他自动 引导车辆中，而且根据获取的信息自行执行行驶控制。
根据上述配置，通过从外部设备不仅获得当前运输所需的信息， 而且获得与其自身运输状态的时序相对应的随后运输所需的信息，自 动车辆的运输效率可以被提高。
为了实现上述目的，用于本发明的自动引导车辆的操作控制系统 是这样一种用于自动引导车辆的操作控制系统，它包括一个自动引导 车辆和一个外部设备，其中自动引导车辆用于通过行驶指定的行驶路 线来执行物品运输或其他工作，外部设备用于以无线电方式与自动引 导车辆传递信息。该自动引导车辆包括一个无线局域网适配器，其用 于以无线电方式和与局域网相连的外部设备或其他自动引导车辆传递 信息。该外部设备或其中一个自动引导车辆存储自动引导车辆的关于 开始指令的信息或行驶所需的其他信息。该自动引导车辆通过无线局 域网适配器来查阅并适时地获取用于行驶所需的信息，该信息存储在 外部设备或其他自动引导车辆中，并根据获取的信息自行执行行驶控 制。
根据上述的配置，该自动引导车辆不仅可获得当前运输所需要的 信息，还可获得在与外部设备提供的其自身运输状态相对应的时序下 的随后运输所需的信息，从而可提高该自动引导车辆的运输效率。
为了实现上述目的，用于本发明自动引导车辆的操作控制方法是 一种以无线电方式在自动引导车辆和外部设备之间传递信息从而控制 该自动引导车辆的操作的方法，其中的自动引导车辆用于通过在指定 行驶路线上行驶来执行物品的运输或其他工作，所述的外部设备与一 局域网连接。该方法包括以下步骤：在外部设备或其中一个自动引导 车辆中存储关于自动引导车辆的开始指令的信息或行驶所需的其他信 息；通过自动引导车辆中的无线局域网，查阅并获取行驶所需的信息， 该信息存储在外部设备或其他自动引导车辆中；以及根据获取的信息 自行执行行驶控制。
根据该方法，该自动引导车辆不仅可获得当前运输所需要的信 息，还可获得在与外部设备提供的其自身运输状态相对应的时序下的 随后运输所需的信息，以便可提高通信效率，从而自动引导车辆不大 需要等待通信，由此提高运输效率。
在本发明的操作控制方法中，最佳地，该方法包括以下步骤：将 区域进入信息存储在外部设备或一个自动引导车辆中，该区域进入信 息控制该自动引导车辆进入指定行驶区域；通过自动引导车辆中的无 线局域网从外部设备或其他自动引导车辆获取区域进入信息；根据该 获取的区域进入信息，确认在该指定区域中除了其自身之外是否还有 其他任何自动引导车辆；根据该判断的结果来确定是否进入该指定区 域。
根据该配置，不再需要提供一至少大约6.6m(对于以40m/分钟行 驶时)的确认部分用于通信，以在进入指定区域之前确认是否允许进 入，或每次在指定区域的入口处停止所述自动引导车辆以确认是否允 许进入。因此，不需要再提供一确认部分，从而由于不需要为其提供 额外的空间，使得空间利用率也得以提高。另外，由于自动引导车辆 并非每次都在合并区域的入口停止，所以该自动引导车辆的等待时间 可显著地缩短，从而可提高运输效率。
附图说明
图1为根据本发明的一个实施例的自动引导车辆1的相关部分的 示意性结构；
图2为图1中的无线lAN适配器11的示意性结构的方框图；
图3为示出用于根据本发明一个实施例的自动引导车辆的操作控 制系统的典型相关部分的示意性结构图；
图4示出信息怎样在操作控制单元41和自动引导车辆1之间传递 以及在第一运输开始处理中的处理内容；
图5A为自动引导车辆的行驶路线和运输站的示意图；
图5B为存储在图5A的自动引导车辆AGV1中的位置和状态信 息文件的一个配置例子的示意图；
图5C为存储在图5A的自动引导车辆AGV2中的位置和状态信 息文件的一个配置例子的示意图；
图5D为存储在图5A的自动引导车辆AGV3中的位置和状态信 息文件的一个配置例子的示意图；
图6示出信息怎样在操作控制单元41和自动引导车辆1之间传递 以及第二运输开始处理中的处理内容；
图7示出信息怎样在操作控制单元41和自动引导车辆1之间传递 以及第一并合控制处理中的处理内容；
图8示出区域进入状态文件的一个配置例子的示意图；
图9示出阻塞数据的一个配置的示意图；
图10示出信息怎样在操作控制单元41和自动引导车辆1之间传 递以及第二并合控制处理中的处理内容；
图11示出信息怎样在操作控制单元和自动引导车辆之间传递以 及在传统的运输开始处理中的处理内容；
图12示出信息怎样在操作控制单元和自动引导车辆之间传递以 及在传统的并合控制处理中的处理内容。

下面，将参照附图描述本发明的最佳实施例。
图1为根据本发明的一个实施例的自动引导车辆1的相关部分的 示意结构图。在图1中，11为与局域网连接的无线局域网适配器(以 下简称为无线LAN适配器)，用于以无线电方式与工厂主机、操作控 制单元、一包括一网络计算机的外部装置或其他自动引导车辆1传递 信息。其中，16表示与无线LAN适配器连接的天线。
12为一存储部分，该部分存储行驶数据、与运输相关的信息、关 于开始指令的信息、自动引导车辆自身的状态数据(例如，遇到困难、 在运输中、在转移中、停止、装料、手动控制下、等待(standby)运输 请求)、通过无线LAN适配器11从外部设备获得的操作记录以及操纵 纪录、以及运输控制软件、音调数据等。存储部分12包括一可重写 的存储器，而且它可以为SRAM、闪存ROM、硬盘驱动器等或它们 的结合、或者不同结构的存储器。
13为一音调数据再现装置，用于再现存储在存储部分12中的音 调数据，并且如果需要，在运输过程中将它们作为音乐输出，等等。
14为一控制部分，它包括一CPU，用于整体上控制自动引导车 辆，例如根据存储在存储部分12中的运输控制软件控制自动引导车 辆1。该控制部分14可通过以太网电缆，例如通用的10 BASET电缆 (也可使用接口如PCMCIA)与无线LAN适配器11连接，并控制无 线LAN适配器11和存储部分12，从而将外部设备通过无线LAN适 配器11传输来的行驶数据、与行驶相关的信息、关于开始指令的信息 等存储在存储部分12中，并将文件信息，例如状态数据、从存储部 分12中读出的处理记录和操作记录，通过无线LAN适配器11发送到 外部设备中。
另外，当外部设备请求更新存储在存储部分12中的音调数据时， 控制部分14控制无线LAN适配器11和存储部分12以便将外部设备 通过无线LAN适配器11传输来的音调数据存储在存储部分12中。
图2为一方块图，它示出图1的无线LAN适配器11的示意性结 构。在图2中，16为射频信号(下面简称为RF信号，但并不局限于 RF信号，而且还可能是，例如，光信号)的双向天线，21为一滤波 器，用于抑制不必要的频率，可以使用例如带通滤波器等作为滤波器 21。22为RF转换器，用于在发射和接收之间进行转换；23为RF放 大器，用于将RF信号放大以便被接收；24a为混频器，可作为将频率 转换为更高频谱的上变频器；24b为混频器，可作为将频率转换为低 频谱的下变频器；25为IF放大器，用于将中频信号放大以便被接收 (下面简称为IF信号)；26为SAW(表面声波)匹配滤波器，用于 解调展频信号；27为确定电路，用于将解调后的信号转换为串行数据； 28为转换电路，用于将该串行数据转换为并行数据(下面简称为SIO)； 29为CPU，用于数据处理和各部分的控制；30为以太网控制器，用 于利用以太网电缆15(也可使用其它接口控制器，例如PCMCIA控 制器)来传递数据；31为调制电路，用于对数据信号执行主要调制， 例如正交相移键控(下面简称为QPSK调制电路)；32为伪随机码(下 面简称为PN码)产生电路，用于执行频谱扩散(下面简称为PN产 生电路)；33为放大器，用于放大传输信号；34为电压控制振荡器， 用于产生IF参考信号(下面简称为VCO)；35为VCO，用于产生RF 参考信号；36为功率放大器，用于最后放大RF信号。
接下来，将说明上述结构的无线LAN适配器11的操作。
首先，关于传输系统，通过以太电缆15流动的数据包须经以太 网控制器30进行地址判断，并检查数据是否需要射频传输。被确认 为要求射频传输的数据在由CPU 29加入射频信息之后，被发送到SIO  28。该SIO 28将从CPU 29发送来的并行数据信号转换为串行数据信 号。在QPSK调制电路31中对被转换后的串行数据信号进行相位调 制(主调制)。利用在PN产生电路32中产生的PN号和混频器24对 相位调制后的数据信号执行频谱扩展(辅助调制)。
该展频数据信号(下面简称为SS数据信号)被发送到滤波器21 以降低噪声然后由放大器33放大。用VCO 34中产生的IF参考信号， 在混频器24中将放大后的SS数据信号转换为更高的频谱。该上变频 后的SS数据信号被发送到滤波器21以降低噪声，然后由放大器33 放大。
利用VCO35中产生的RF参考信号，在混频器24a中将由放大器 33放大的SS数据信号转换为更高的频谱。该上变频后的SS数据信号 被发送至滤波器21中，以降低噪声，然后由功率放大器36放大到传 输所需的功率。该具有放大后的功率的SS数据信号通过RF开关22 被发送到滤波器21中以降低噪声，而且由天线16将其转换为无线电 波并被传送至外部设备或其他自动引导车辆。
接下来，关于接收系统，由天线从外部设备或从其它自动引导车 辆中所接收到的SS数据信号被发送至滤波器21以降低噪声，然后通 过RF开关22发送至滤波器21以再次降低噪声，然后由RF放大器23 将其放大为可用于信号处理的级别。由RF放大器23所放大的SS数 据信号被发送至滤波器21以再次降低噪声，并且在混频器24b中用在 VCO35中所产生的RF参考信号将其下变频为较低频谱。
在下变频后的SS数据信号被发送至滤波器21以降低噪声并由IF 放大器25放大后，在SAW匹配滤波器26中对该数据信号SS进行解 调，并在确定电路27中进行相位解调。由SIO28将该相位解调后的 数据信号从串行数据信号转换为并行数据信号，并发送至CPU29。根 据该发射的数据信号的无线电信息在CPU29中进行地址判断。作为该 地址判断的结果，在无线电信息从CPU29中的数据中去除之后，将需 要有线传输的数据通过以太网控制器30发送至以太网电缆15。
下面，将描述用于包括上述的无线LAN适配器11的自动引导车 辆1的操作控制系统。
图3为主要显示根据本发明一个实施例的用于自动引导车辆的操 作控制系统的相关部分的示意性结构图。为了简化附图，图3只示出 一个自动引导车辆1，但是实际上，具有很多自动引导车辆。
在图3中，40为一工厂主计算机，它控制工厂设备和工作台，并 发送自动引导车辆1的运输请求。41为一操作控制单元，它响应该工 厂主计算机发送的运输请求，通过无线LAN发送与自动引导车辆1 的条件相对应的行驶所需的信息，该信息包括关于自动引导车辆1的 开始指令的信息。
42为用于调试网络计算机，用于更新存储在自动引导车辆1的存 储部分12中的运输控制软件，即通过遥控进行调试，通过将音乐数 据传送至自动引导车辆1来重写数据，然后调试操作控制单元41的软 件。43为一用于普通工作的网络计算机，它不用于自动引导车辆1的 控制。
这里，用于调试的网络计算机42还可用作操作控制单元41或用 于普通工作的网络计算机43。
46和47为自动引导车辆的引导线路。A1和A2为引导线路46、 47并合的并合区域以及一次只有一个自动引导车辆可以进入的并合区 域。
如图3所示，该工厂主计算机40、操作控制单元41、用于调试 的网络计算机42和用于普通工作的网络计算机43都与局域网(LAN) 44连接。
另外，该操作控制单元41具有的无线LAN适配器11与图2中所 示的自动引导车辆1的相同，并且该操作控制单元41通过无线LAN 以无线电的方式与自动引导车辆1传递信息。因此，如图3中的虚线 101所示，自动引导车辆1与LAN102连接，该LAN102与操作控制 单元41连接，因此该自动引导车辆1可由通过LAN44与操作控制单 元41连接的工厂主计算机40和用于调试的网络计算机42来访问。但 是，对存储在自动引导车辆1和操作控制单元41中的信息的访问限制 进行编程，以防止来自用于普通工作43的网络计算机的非法访问， 该用于普通工作43的网络计算机与LAN44连接但并不执行操作控 制。
另外，如虚线100所示，自动引导车辆1可与LAN44连接。
另外，操作控制单元41或自动引导车辆1所发射的关于开始指 令的信息和其他消息包括操作控制单元41的识别号或任务识别号。 因此，接收到消息的自动引导车辆1等可检查包括在该消息中的识别 号并确认该消息是一要被接收的核准的消息还是一错误消息。这样， 可以防止对来自于用于普通工作的网络计算机43或来自于自动引导 车辆1的错误消息进行处理，其中，用于普通工作的网络计算机43与 LAN44连接但并不用于操作控制。
另外，通过经网络从用于调试的网络计算机42对所有自动引导 的车辆进行访问，可以执行一个安装，用于更新自动引导车辆1的运 输控制软件或其它软件，从而没有必要再像过去一样更换ROM或者 IC，其中该ROM中存储有自动引导车辆的内置软件，该IC中存储有 音调数据等。这样，可显著地降低自动引导车辆的停止时间和工作负 载，从而从整体上提高了生产线的利用率。
接下来，将说明当自动引导车辆1开始运输时，信息是如何在操 作控制单元41和自动引导车辆1之间传输的。
图4示出本实施例中信息怎样在操作控制单元41和自动引导车 辆1之间传递的以及在第一运输开始处理中的处理内容。
在图4中，首先，当从自动引导车辆1向操作控制单元41发送一 行驶数据下载(D/L)请求的消息时(步骤1，在下面的步骤中将其简 称为，例如S1)，操作控制单元41将行驶数据和与运输相关的其他信 息写入一文件中(S2)，并将开始指令消息发送至自动引导车辆1中 (S3)。一旦接收到开始指令消息，自动引导车辆1就自动地将存储 在操作控制单元41的文件中的行驶数据和其他信息读入到存储部分12 中(图1)(S4)，此时，在与车辆自身的运输状态相对应的某一时序， 自动引导车辆1从操作控制单元41中不仅获得用于将要进行的运输的 行驶数据和其他信息，还获得了随后的运输所需的行驶数据和其他信 息。
但是，自动引导车辆得不到随后的运输所需的行驶数据和其他信 息也是可能的。
包括操作控制单元41的识别号和任务识别号的开始指令消息被 传送到自动引导车辆1中。一旦接收到开始指令消息，自动引导车辆 1检查包括在开始指令消息中的单元识别号和任务识别号。在确定这 是从操作控制单元41所发送的开始指令后，自动引导车辆1向操作控 制单元传送一开始指令确认，以确认接收到开始指令消息(S5)，然 后开始行驶。
该自动引导车辆1以空载的状态从当前位置行驶到指定的装载站 点，在该装载站点接收将要被运输的物品，将该将要被运输的物品运 输到指定的卸载站点，将该物品提供给相关的站点。之后，当随后的 运输所需的行驶数据和其他信息被存储时，自动引导车辆1将继续进 行运输，直到完成一系列运输。然后，该自动引导车辆1将运输完成 通知发送给操作控制单元41(S6)。
如上所述，该自动引导车辆1在对应于其自身的运输状态的某一 时序，自行从操作控制单元41不但可获得当前运输所需的信息，还 可获得随后运输所需的信息，从而可提高自动引导车辆1的运输效率。
另外，上述实施例是通过参考从自动引导车辆1发送一行驶数据 D/L请求(运输指令请求)的情况进行描述的。但是，还可能开始一 运输，使得该操作控制单元41监控大量自动引导车辆的位置和状态 信息，确定哪个自动引导车辆将被用于传输并将被选择的自动引导车 辆的运输请求输出到其自身文件或该自动引导车辆。这种情况将参照 图5和6进行详细说明。
图5示出一种示例性情况，在这种情况下，自动引导车辆将关于 其自身的位置和状态的信息存储在文件中。图5A为一示意性图，其 示出自动引导车辆的行驶路线和位于该行驶路线沿线的转移站。在图 5A中，转移站ST1、ST2、ST3和ST4位于行驶路线上，自动引导车 辆1将运输物品传递到这些转移站中。该行驶路线的各块由位置编号 (1)，(2)来指示，以便于位置的识别。例如，ST1用位置编号(1) 指示，而位置编号(2)则指示ST1和ST2之间的行驶路线。
图5B、图5C和图5D分别示出存储在图5A的自动引导车辆 AGV1、AGV2和AGV3中的位置和状态信息文件的配置实例。图5B、 图5C和图5D示出了“状态”指示为“在运输中”或“等待运输请求” 的例子，但不同的状态例如“装料(charging)”或“由于故障停止” 也是可能的。
图6示出本实施例中信息是怎样在操作控制单元41和自动引导 车辆1之间传输的以及在第二传输开始处理中的处理内容。各自动引 导车辆1将其自身的位置和状态写入并存储在如图5B、5C和5D中的 实例所示的文件中，并在必要时，例如，在位置或状态已经改变的那 一刻进行更新(S11)。该操作控制单元41周期性地查阅(refer to)存 储在每个自动引导车辆1中的文件(S12)，然后通过考虑每个自动引 导车辆1的位置和状态，确定接收来自于工厂主计算机40的运输请求 的自动引导车辆1(S13)。此时，例如，进行确定以使运输请求被输 出到正等待运输请求的自动引导车辆中，该车辆距物品被传递的转移 站最近。
该操作控制单元41将接收运输请求的自动引导车辆的名字和运 输请求写入其自身的文件中(S14)。该自动引导车辆周期地查阅操作 控制单元41的文件并读取具有该自动引导车辆自己的名字的那些运 输请求(S15)。然后，该操作控制单元41将行驶数据和其他信息写 入文件中(S16)。下面的操作程序与图4所示的第一运输开始处理相 同。
这里，关于位置和状态的信息可以通过一消息从自动引导车辆提 供给操作控制单元41，或者自动引导车辆可通过一消息提供用于监视 的时序给操作控制单元41，在这个时序，操作控制单元41期查阅存 储在自动引导车辆中的文件。
另外，自动引导车辆1还可以自行(by itself)检查是否有从工厂 主计算机40向操作控制单元41发送的运输请求。在这种情况下，自 动引导车辆1适时地检查在存储在操作控制单元41中的文件内是否有 运输请求，或者在给定的从操作控制单元41向自动引导车辆1的一个 时序，自动引导车辆1检查在这个时序是否有运输请求。
另外，关于开始指令的信息，该自动引导车辆1可检查在操作控 制单元41中是否有任何关于开始指令的信息，并且当关于开始指令 的信息可提供时读取行驶数据，或者该自动引导车辆1在从操作控制 单元41到该自动引导车辆1的开始指令所给定的时序读取行驶数据。
另外，“运输请求”意思是通过指定一接收运输物品的地点和一 运输物品被送往的地点，给定自动引导车辆一运输请求。另一方面， “开始指令”意思是开始行驶的指令被给定已接收到运输请求和行驶 数据的自动引导车辆。
接下来，将说明当自动引导车辆进入引导线路46、47并合的区 域A1时该自动引导车辆是怎样控制的。
图7示出本实施例中信息在操作控制单元和自动引导车辆之间是 怎样传递的以及在第一合并控制处理中的处理内容。
当自动引导车辆1想要进入引导线路46、47的并合区域A1中时， 首先，自动引导车辆1获得对存储在操作控制单元41内的图8中所示 的区域进入状态文件的访问权(S31)，读取并查阅该区域进入状态文 件并确认是否有其他自动引导车辆进入该并合区域A1(S32)。作为 该判断的结果，当并合区域A1中有其他自动引导车辆时，对该区域 进入状态文件的访问权限被解除，自动引导车辆1停止在并合区域A1 的入口前。在该暂停(suspended)状态下，自动引导车辆1周期地读 取该区域进入状态文件并检查那个自动引导车辆是否已经走了。
另一方面，当并合区域A1中没有其他自动引导车辆时，自动引 导车辆1将其自己的名字(AGV1)写入与区域进入状态文件的区域 编号A1相对应的进入自动引导车辆的名字中(S33)，解除对区域进 入状态文件的访问权，进入并合区域A1并占据该区域(S34)。
在传统的系统中，就在进入并合区域A1之前提供有一确认部分， 以检查是否允许进入，或者可选地，它被编程使得即使并合区域A1中 除了它自己之外没有其他自动引导车辆时，自动引导车辆1也每次都 在并合区域A1的入口处停止。但是，根据本发明实施例，自动引导 车辆1获得对存储在操作控制单元41中的区域进入状态文件的访问 权，而且通过查阅该区域进入状态文件，自动引导车辆1可自行确定 是否进入和占据该并合区域A1。因此，没有必要提供诸如上述的这 种确认部分并耗费额外的行驶时间，且由于没有必要为其提供额外的 空间，所以区域的使用率也能被提高。另外，由于自动引导车辆并非 每次都在并合区域的入口停止，因此自动引导车辆的等待时间可显著 地缩短，运输效率也能被提高。
这里，可向各并合区域单独地提供区域进入状态文件。在这种情 况下，可对其编程使得当自动引导车辆进入并合区域时，对文件的访 问权不被解除，且如果没有获得访问权的话，该区域不能被占据，因 此，自动引导车辆必须在并合区域前等待。
另外，关于在并合控制处理中的信息传递，也可能编程使得操作 控制单元41检查自动引导车辆1是否要进入并合区域A1，当确认要 进入时，查阅存储在操作控制单元41中的阻塞数据，而且使得当并 合区域A1的状态为可以进入时，操作控制单元41向自动引导车辆1 发出许可。
另外，正如在传统的系统中，它可以被编程使得自动引导车辆向 操作控制单元41询问并合区域A1是否开放，操作控制单元41在检 查这里没有其他自动引导车辆后向该自动引导车辆1发出许可。而且 在该系统中，通过使用无线LAN通信，可显著地降低通信的时间。 因此，该系统具有的优点是没有必要在并合区域A1前提供判断部分。
另外，该自动引导车辆1还自行可检查图9中所示的阻塞数据。 在这种情况下的操作将参照图10说明。
图10示出本实施例中信息怎样在操作控制单元41和自动引导车 辆1之间传递以及第二合并控制处理中的处理内容。另外，如图9所 示，这些阻塞数据包括区域号、在占据状态中的自动引导车辆的名字、 等待进入的自动引导车辆的名字、以及该等待进入的自动引导车辆的 优先级(Pn)。
当自动引导车辆1检查存储在操作控制单元41中的阻塞数据时 (S41)，确认是否有其他自动引导车辆占据相关的并合区域A1 (S42)。在没有其他自动引导车辆占据该并和区域A1的情况下，自 动引导车辆1写入自己的名称(designation)(AGV1)作为正占据的自 动引导车辆的名字(S48)。
另一方面，在相关区域由自动引导车辆(例如AGV2)占据的情 况下，自动引导车辆1写入自己的标记(AGV1)和其优先级(例如， P2：第二最高优先级)，该标记作为等待进入的自动引导车辆的名字 (S43)。之后，当自动引导车辆1再次检查阻塞数据(S44)，确认正 占据的自动引导车辆的名字(AGV2)从阻塞数据中删除(S45)，而 且没有比自己具有更高优先级的其他自动引导车辆的名字(例如， AGV3具有最高优先级P1)(S46)，该自动引导车辆1删除自己的标 记(AGV1)，该标记是以前作为等待进入的自动引导车辆的名字被写 入的(S47)，写入自己的标记作为正占据的自动引导车辆的名字 (S48)，然后进入并合区域A1。
当自动引导车辆1从一直被占据的并合区域A1中出来时，自动 引导车辆1删除自己在处于占据状态的自动引导车辆的名字中的标记 (AGV1)(S49)。
而且在这种情况下，在传统系统中，其可以被编程使得自动引导 车辆1向操作控制单元41询问并合区域A1是否开放，操作控制单元 41在检查是否有其他自动引导车辆后向该自动引导车辆发出许可。而 且在该系统中，通过利用无线LAN通信，可显著地降低通信时间。 因此，系统具有的优点在于没有必要在并合区域A1前提供确认部分。
另外，当该阻塞数据在检测到在距并合区域A1的入口记号前一 预定距离(例如60CM)的检测记号的那个时候被自动引导车辆1检 查时，在并合区域A1不开放的情况下，自动引导车辆1可在入口记 号处停止。这里，可通过考虑足以使自动引导车辆1确保在到达并合 区域A1的入口前停止的一个距离，来预定上述的距离。另外，在使 用该进入记号作为检测记号的情况下，该入口记号能够从并合区域移 到距离并合区域一个预定距离(例如，1米)的位置，从而该自动引 导车辆1在检测到该入口记号时可检查该阻塞数据，并当该并和区域 A1不开放时，可在距离入口记号1米的范围内停止。这里，上述的距 离可通过考虑足以使自动引导车辆1确保在到达并合区域A1的入口 前停止的一个距离，来预定上述的距离。
另外，通过经内置无线LAN适配器11而不插入操作控制单元在 多个自动引导车辆之间传递信息，并确定是否进入并合区域，还可能 相互检查其它车辆的路线并允许其他车辆采用该行驶路径。相应地， 操作控制单元41侧的工作量可降低。
另外，在本实施例中，自动引导车辆1的行驶所需的信息包括行 驶路线变化信息，该变化信息用于指示从通过行驶路线转换到另一行 驶路线。当由于某些困难或工作，自动引导车辆1采用的行驶路线已 经被其他自动引导车辆占据时，该自动引导车辆1可根据操作控制单 元41给出的行驶路线变化指令，读出修正后的行驶数据，或者操作 控制单元41可向该自动引导车辆1发送两个或更多的行驶数据，从而 使该自动引导车辆可将其行驶路线变为合适的路线。可选地，该自动 引导车辆可自行获得行驶路线变化信息，根据获得的行驶路线变化信 息预测由于故障暂停的其它自动引导车辆恢复所必需的时间，然后确 定是否改变行驶行路线。为了执行该判断，例如，诸如自动引导车辆 1执行转移工作所需的平均时间之类的操作状态数据，已经被存储在 或从各自动引导车辆中集中到操作控制单元41中，自动引导车辆1查 阅这些行驶状态数据。
在本实施例中，关于在自动引导车辆1和与网络连接的一个外部 设备中的操作控制单元之间传递的信息的形式，有多种形式，在这些 形式中，自动引导车辆和操作控制单元共享文件、传输和接收文件、 通过消息传递信息等等。特别的，在一共享文件中的信息包括(1) 与运输相关的信息，(2)与上述阻塞(交叉部分)控制相关的信息，(3) 上述的地图信息(行驶信息)，(4)用于执行诸如转移之类的工作的 指令数据，(5)用于自动引导车辆的速度控制等的参数，以及(6) 由每个自动引导车辆所做的各项工作的预计完成的时间。
共享的文件的信息可存储在操作控制单元，或，根据该信息的内 容，存储在各自动引导车辆中(例如，如上面(3)、(4)、(5)、(6) 所描述的信息)。可选地，多个自动引导车辆中的一个可被指定为主 自动引导车辆，该主自动引导车辆可存储该信息。
在上述主自动引导车辆存储该共享的文件的信息的情况下，就不 一定需要操作控制单元。
另外，即使提供了操作控制单元，在操作控制单元由于某些原因 不能工作的情况下，一个被预先指定为可能的主自动引导车辆的自动 引导车辆可作为主自动引导车辆工作。这种情况下，该可能的主自动 引导车辆周期地检查操作控制单元是否工作正常。如果该操作控制单 元正在工作，则主自动引导车辆在检查的时那个时候将上述共享文件 的信息备份到自己的存储部分中。如果发生故障，该车辆可接替作为 具有最新的共享文件的备份信息的主自动引导车辆的角色。
另外，本实施例是通过自动引导车辆检测引导线路(导向带)并 自动地行驶的情况来描述的。但是，本发明并不局限于沿该引导线路 行驶的形式，还可应用到地图信息(map information)作为自动行驶的行 驶数据的情况。这里，地图信息是关于在自动引导车辆行驶的场地上 的行驶路线的信息、转移站点的信息以及作为二维坐标值存储的诸如 装料位置之类的位置的信息。在这种情况下，自动引导车辆具有作为 坐标数据的各站点的位置信息以及该车辆自己的位置信息，并行驶到 目标站点。例如，可通过利用旋转编号器等检测与初始位置相关的行 驶电机的旋转并计算从出示位置的移动的量，来检测自动引导车辆自 己的位置信息。
在这种情况下，可根据地图信息执行上述的阻塞控制。例如，通 过参照地图信息检查并合区域前的阻塞数据(并合区域的各区被存储 为地图信息)，或通过将关于其他自动引导车辆的位置和由这些自动 引导车辆占据的区域的信息包括到地图信息中，并在任何时候更新关 于自动引导车辆的位置和这些自动引导车辆占据的区域的信息以及它 自己或其他自动引导车辆的运动的信息，这些自动引导车辆可行驶， 使得由其他自动引导车辆所占据的区域并不与它自己占据的区域重叠 (干扰)。
另外，本实施例参照用于执行包括工厂中的物品运输的工作的自 动引导车辆的例子被描述。但是，本发明并不局限于该实施例，还可 应用于具有自行行驶功能的自动车辆，例如娱乐公园中的车辆。
当正如本实施例中通过具有1.1Mbps的传输速率的无线LAN传 输数据时，在下一次运输开始前等待时间只需要3.5×9.6/11000＝0.003 秒，而在过去从完成运输到下一次运输开始中需要大约3.5秒的等待 时间。因此，下一次运输基本上没有任何等待时间就开始了。
另外，当例如，有20个自动引导车辆单元时，过去需要耗费10 秒来更新所有20个自动引导车辆的单元的状态数据，但根据本实施 例只需10×9.6/11000＝0.009秒。因此，本实施例具有的优点在于能容 易地实现自动引导车辆的状态监视功能，以及实时情况也变得很好。
另外，为了执行阻塞控制以避免自动引导车辆之间的碰撞，当， 例如，存在20个自动引导车辆单元时，过去在并合区域前需要提供 至少6.6米的缓冲，这对应于自动引导车辆从要进入一指定并合区域 的时候直到发出开始许可而行驶的平均距离。但是，根据本实施例， 所需的缓冲为6.6×9.6/11000＝0.0058m＝5.8mm，从而基本不再需要一 缓冲区。因此，可在不停止自动引导车辆的情况下发出一开始许可， 而且不但可能减少只允许一个车辆进入的并合区域的面积，还可以在 不停止自动引导车辆的情况下执行阻塞控制。因此，自动直到车辆的 运输能力得以提高。
如上所述，本发明可提供特殊的效果，即通过显著地缩短不同信 息的通信时间，自动引导车辆的等待时间可基本消除，自动引导车辆 的运输效率以及工作站的利用率和生产线整体上也能得以提高，该系 统可通过共享存储有各自动引导车辆行驶所需的信息的文件而被很容 易地构造和改变，自动引导车辆的操作控制系统的灵活性也能得以提 高。