专利汇可以提供一种基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于SMA 驱动器 的 机器人 关节驱动设计方法,包括以下步骤:第一步:设计移动性SMA驱动器;第二步:对回转关节采用分时运动控制;第三步:采用变结构控制削弱了系统的抖振现象;第四步:模糊PID复合 控制器 和模糊自适应PID控制器;第五步:对SMA驱动机器人运动关节的 位置 控制仿真分析;第六步:通过仿真分析,模糊PID复合控制得到的控制 电流 幅值较大、 频率 较小;第七步:通过控制变量法对模糊控制和PID控制中各参数对控制系统性能的影响进行分析。本发明的基于SMA驱动器的 机器人关节 驱动设计方法,SMA驱动的机器人结构简单、 质量 轻巧、成本大大降低,很容易实现结构尺寸的小型化。,下面是一种基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法专利的具体信息内容。
1.一种基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法,其特征在于:包括以下步骤:
第一步:根据机器人学的理论建立装配机器人的笛卡尔坐标系和D-H参数表,求得坐标系间的齐次变换矩阵;利用Pro/Engineer和Adams设计机器人的虚拟样机;利用Lagrange法建立机器人的动力学模型;设计移动性SMA驱动器;
第二步:对回转关节采用分时运动控制;
第三步:采用变结构控制削弱了系统的抖振现象;
第四步:模糊PID复合控制器和模糊自适应PID控制器对于具有非线性迟滞行为的系统有很好的控制效果;
第五步:对SMA驱动机器人运动关节的位置控制仿真分析;
第六步:通过仿真分析,在两类SMA驱动机器人运动关节控制系统中,模糊PID复合控制得到的控制电流幅值较大、频率较小,而模糊PID自适应控制的控制电流幅值相对较小而频率很高;
第七步:通过控制变量法对模糊控制和PID控制中各参数对控制系统性能的影响进行分析。
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