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工业 机器人视觉检测系统

阅读：697发布：2020-05-12

专利汇可以提供工业机器人视觉检测系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种工业机器人视觉检测系统，包括依次连接的视觉传感器、图像采集模块和图像处理模块；所述图像采集模块上设置有光源；还包括与图像处理模块相连接的中央处理系统，所述中央处理系统包括数据存储模块、图像拼接模块和数据分析模块，所述图像拼接模块分别与所述数据存储模块和数据分析模块相连；所述图像采集模块根据视觉传感器的信号对图像进行采集；所述图像处理模块用以模拟数字转换器处理后的图形进行预处理，并将处理完的图像传输给图像拼接模块。本发明提高检测和分析的准确性，保证执行设备工作准确度的基础上提高执行设备的工作效率。，下面是工业机器人视觉检测系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种工业机器人视觉检测系统，其特征在于：包括依次连接的视觉传感器、图像采集模块和图像处理模块；所述图像采集模块上设置有光源；
还包括与图像处理模块相连接的中央处理系统，所述中央处理系统包括数据存储模块、图像拼接模块和数据分析模块，所述图像拼接模块分别与所述数据存储模块和数据分析模块相连；
所述图像采集模块根据视觉传感器的信号对图像进行采集；
所述图像处理模块用以模拟数字转换器处理后的图形进行预处理，并将处理完的图像传输给图像拼接模块；
所述图像处理模块中包括预处理模块；所述预处理模块依次从图像中进行降噪、增强处理，然后对增强后的图像进行边缘检测和二值化处理，将彩色图像转换成黑白图像，依次采用腐蚀和膨胀方法对二值化后的图像进行形态学处理，滤除离散噪点，最终得到预处理后的图像。
2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉检测系统，其特征在于：所述中央处理系统还包括对接模块和数据库，所述对接模块用以对接中央处理系统和数据分析模块，所述数据分析模块与所述数据库相连；所述数据库用于对接收的图像进行暂时的存储，所述数据分析模块用于对数据库中的图像进行分析。
3.根据权利要求1所述的工业机器人视觉检测系统，其特征在于：所述模拟数字转换器采用低功耗16位数字模拟转换器。
4.根据权利要求1所述的工业机器人视觉检测系统，其特征在于：所述光源采用LED照明灯。
5.根据权利要求1所述的工业机器人视觉检测系统，其特征在于：所述视觉传感器采用视觉检验传感器。
6.根据权利要求1所述的工业机器人视觉检测系统，其特征在于：所述图像采集模块与图像处理模块之间还设置有模拟数字转换器。

说明书全文

工业机器人视觉检测系统

技术领域

[0001] 本发明属于工业设备技术领域，特别是涉及一种工业机器人视觉检测系统。

背景技术

[0002] 机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。具有高度的柔性和适应性，它满足了现代生产模式——小批量、多品种以及产品生命周期短和更新换代快的特点，可改变传统生产模式，提高产品质量和生产效率，实现文明生产和柔性生产。工业机器人已在汽车及零部件、摩托车、工程机械、机床模具、低压电器、烟草、化工、军工等领域得到广泛应用。

[0003] 机器人手臂抓取产品大量运用于工业生产，大大提高了产业效率，节约了资源。仿人服务机器人也在特殊行业得到很大发展，对于服务机器人的运用来说，其抓取识别系统是主要关键。基本原理是通过视觉识别产品轮廓获得物体位置与抓取位置控制机械手臂内的伺服电机去完成抓取动作。

[0004] 当前国内外服务机器人的抓取识别主要采用基于视觉识别的自主模式，或预存信息库进行特定处理的预存模式，然而自主模式不仅对系统软件条件要求较高，而且对硬件要求非常高，需要大量的传感器与控制器，不仅增加了单个服务机器人的成本，而且系统稳定新、快速响应新较差；预存模式由于自身限制，只能完成一定量的特定抓取任务，无法适应服务机器人广泛应用的前景。

发明内容

[0005] 本发明主要解决的技术问题是提供一种工业机器人视觉检测系统，提高检测和分析的准确性，保证执行设备工作准确度的基础上提高执行设备的工作效率。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种工业机器人视觉检测系统，包括依次连接的视觉传感器、图像采集模块和图像处理模块；所述图像采集模块上设置有光源；

[0007] 还包括与图像处理模块相连接的中央处理系统，所述中央处理系统包括数据存储模块、图像拼接模块和数据分析模块，所述图像拼接模块分别与所述数据存储模块和数据分析模块相连；

[0008] 所述图像采集模块根据视觉传感器的信号对图像进行采集；

[0009] 所述图像处理模块用以模拟数字转换器处理后的图形进行预处理，并将处理完的图像传输给图像拼接模块；

[0010] 所述图像处理模块中包括预处理模块；所述预处理模块依次从图像中进行降噪、增强处理，然后对增强后的图像进行边缘检测和二值化处理，将彩色图像转换成黑白图像，依次采用腐蚀和膨胀方法对二值化后的图像进行形态学处理，滤除离散噪点，最终得到预处理后的图像。

[0011] 本发明为解决其技术问题所采用的进一步技术方案是：

[0012] 进一步地说，所述中央处理系统还包括对接模块和数据库，所述对接模块用以对接中央处理系统和数据分析模块，所述数据分析模块与所述数据库相连；所述数据库用于对接收的图像进行暂时的存储，所述数据分析模块用于对数据库中的图像进行分析。

[0013] 进一步地说，所述模拟数字转换器采用低功耗16位数字模拟转换器。

[0014] 进一步地说，所述光源采用LED照明灯。

[0015] 进一步地说，所述视觉传感器采用视觉检验传感器。

[0016] 进一步地说，所述图像采集模块与图像处理模块之间还设置有模拟数字转换器。

[0017] 本发明的有益效果：本发明的中央处理系统包括数据存储模块、图像拼接模块和数据分析模块，图像拼接模块分别与所述数据存储模块和数据分析模块相连，可以实现对接收的图像进行整合和储存；图像扫描模块，可以对物件进行扫面，再通过中央处理系统进行识别；预处理模块能够进一步地提高图像的处理质量。附图说明

[0018] 图1是本发明的控制原理示意图；

[0019] 附图中各部分标记如下：

[0020] 视觉传感器1、图像采集模块2、图像处理模块3、中央处理系统4、数据存储模块5、图像拼接模块6、数据分析模块7、对接模块8和数据库9。

具体实施方式

[0021] 下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

[0022] 实施例：一种工业机器人视觉检测系统，如图1所示，包括依次连接的视觉传感器1、图像采集模块2和图像处理模块3；所述图像采集模块上设置有光源；

[0023] 还包括与图像处理模块相连接的中央处理系统4，所述中央处理系统包括数据存储模块5、图像拼接模块6和数据分析模块7，所述图像拼接模块分别与所述数据存储模块和数据分析模块相连；

[0024] 所述图像采集模块根据视觉传感器的信号对图像进行采集；

[0025] 所述图像处理模块用以模拟数字转换器处理后的图形进行预处理，并将处理完的图像传输给图像拼接模块；

[0026] 所述图像处理模块中包括预处理模块；所述预处理模块依次从图像中进行降噪、增强处理，然后对增强后的图像进行边缘检测和二值化处理，将彩色图像转换成黑白图像，依次采用腐蚀和膨胀方法对二值化后的图像进行形态学处理，滤除离散噪点，最终得到预处理后的图像。

[0027] 所述中央处理系统还包括对接模块8和数据库9，所述对接模块用以对接中央处理系统和数据分析模块，所述数据分析模块与所述数据库相连；所述数据库用于对接收的图像进行暂时的存储，所述数据分析模块用于对数据库中的图像进行分析。

[0028] 所述模拟数字转换器采用低功耗16位数字模拟转换器。

[0029] 所述光源采用LED照明灯。

[0030] 所述视觉传感器采用视觉检验传感器。

[0031] 所述图像采集模块与图像处理模块之间还设置有模拟数字转换器。

[0032] 本发明的工作原理如下：

[0033] 本发明的中央处理系统包括数据存储模块、图像拼接模块和数据分析模块，图像拼接模块分别与所述数据存储模块和数据分析模块相连，可以实现对接收的图像进行整合和储存；图像扫描模块，可以对物件进行扫面，再通过中央处理系统进行识别；预处理模块能够进一步地提高图像的处理质量。

[0034] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

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