技术领域
[0001] 本
发明涉及机器人，方法，计算机程序和计算机可读介质。
背景技术
[0002] 当今社会，机器人变得越来越普遍，并且被赋予越来越多的功能。然而，与机器人的交互仍然会令人感觉有些不自然、很机械。因此，人们期望与机器人的交互更自然、更有意义。
发明内容
[0003] 根据本发明的一个方面，提供了一种机器人，包括第一部分和相对于该第一部分可移动的第二部分。机器人以音频输出模式工作，其中第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置，并且机器人可使用第一音频输出技术从扬声器阵列输出音频。机器人以用户交互模式工作，其中第一部分和第二部分相对于彼此处于另一不同的第二设置，并且机器人可与机器人的用户进行交互。机器人响应于机器人检测到的第一触发事件而从音频输出模式转换至用户交互模式，其中从音频输出模式转换至用户交互模式包括使得第一部分相对于第二部分抬起。
[0004] 根据本发明的第二个方面，提供了一种用于控制机器人的方法，其中机器人包括第一部分和相对于第一部分可移动的第二部分。该方法包括机器人：
[0005] 在音频输出模式下工作，其中第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置，并且使用第一音频输出技术从扬声器阵列输出音频；
[0006] 检测第一触发事件；
[0007] 响应于检测到的第一触发事件，从音频输出模式转换到用户交互模式，在用户交互模式中，第一部分和第二部分相对于彼此处于另一不同的第二设置，并且其中用户交互由机器人的用户引导；和
[0008] 在用户交互模式下工作，
[0009] 其中，从音频输出模式转换至用户交互模式包括使第一部分相对于第二部分抬起。
[0010] 根据本发明的第三个方面，提供了一种计算机程序，包括指令，该指令在被执行时使设备执行一种用于控制机器人的方法，其中机器人包括第一部分和相对于第一部分可移动的第二部分，所述方法包括机器人：
[0011] 在音频输出模式下工作，其中第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置，并且使用第一音频输出技术从扬声器阵列输出音频；
[0012] 检测第一触发事件；
[0013] 响应于检测到的第一触发事件，从音频输出模式转换到用户交互模式，在用户交互模式中，第一部分和第二部分相对于彼此处于另一不同的第二设置，并且用户交互由机器人的用户引导；和
[0014] 在用户交互模式下工作，
[0015] 其中，从音频输出模式转换至用户交互模式包括使第一部分相对于第二部分抬起。
[0016] 根据本发明的第四个方面，提供了包括这种计算机程序的计算机可读介质。
[0017] 根据本发明的第五个方面，提供了一种机器人，包括第一部分，第二部分和第三部分。第一部分可枢转地连接到第二部分，第二部分可旋转地连接到第三部分。其中，机器人响应于检测到的一个或多个触发事件，使得第一部分相对于第二部分枢转和/或使得第二部分相对于第三部分旋转。
[0018] 根据本发明的第六个方面，提供了一种圆盘形机器人，包括第一部分，第二部分和第三部分。其中，机器人使得第一部分相对于第二部分旋转和/或使第二部分相对于第三部分枢转。
[0019] 根据本发明的第七个方面，提供了一种机器人，包括第一部分，第二部分，第三部分，第一
马达和第二马达。其中，第一马达可使第一部分相对于第二部分枢转，第二马达可使第二部分相对于第三部分旋转。
[0020] 根据本发明的第八个方面，提供了一种设备，包括第一部分和相对于第一部分可移动的第二部分。其中设备在第一工作模式下工作时，第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置。设备在第二工作模式下工作时，第一部分和第二部分相对于彼此处于另一不同的第二设置。设备响应于设备检测到的第一触发事件而从第一工作模式转换至第二工作模式。
[0021] 通过参考
附图来进行的仅作为示例的以下描述，其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
[0022] 图1示出了根据本发明
实施例的机器人的示例的前部透视图，此例中的机器人处于音频输出模式；
[0023] 图2示出了图1所示机器人的示例的前部透视图，此例中的机器人处于用户交互模式；
[0024] 图3示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的剖视图，此例中的机器人处于音频输出模式；
[0025] 图4示出了图3所示机器人的示例的剖视图，此例中的机器人处于用户交互模式；
[0026] 图5示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的后部透视图，此例中的机器人处于用户交互模式；
[0027] 图6示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的一部分的底部透视图；
[0028] 图7示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的一部分的透视图；
[0029] 图8示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的前部、分解透视图；
[0030] 图9示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的一部分的前部透视图；
[0031] 图10示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的前部透视图，此例中的机器人处于用户交互模式；
[0032] 图11示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的透视图，此例中的机器人处于用户交互模式；
[0033] 图12示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的一部分的透视图；
[0034] 图13示出了根据本发明实施例的机器人的另一示例的剖视图，此例中的机器人处于音频输出模式；以及
[0035] 图14示出了根据本发明实施例的设备的示例的方框示意图。
具体实施方式
[0036] 本
申请描述的示例可以使得与机器人的交互更自然、更有意义。特别地，本申请描述的示例可以基于自然转换点，便于机器人在不同工作模式之间转换。例如，当用户与机器人可能要发生和/或当前正在发生交互时，机器人可以转换到具有较高级用户交互性的工作模式。当用户与机器人不太可能发生和/或当前没有发生交互时，机器人也可以转换到具有较低级用户交互性的工作模式。本申请描述的机器人可提供可以在不同模式下工作的单个设备，每个模式具有不同的用户交互等级，并且机器人可以在不同的工作模式下对其自身进行物理上不同的设置。例如，本申请描述的机器人可以在不同的工作模式下对其自身进行不同的设置，以反映相应的交互等级，从而提供更自然、更逼真的用户体验。
[0037] 本申请中类似的项目使用相似的附图标记来表示，附图标记的数字在不同的附图中以100的倍数递增。
[0038] 图1示出了示例设备100的示意图。为了方便和简洁，在下文更详细描述的具体示例中，设备100通常是机器人。可以把机器人当作被引导的主体(Agent)。机器人可由至少一个计算机程序和/或
电子电路引导。然而，应当理解，设备100也可以不同于机器人的其他类型的电子设备。
[0039] 机器人100可以展现出
人工智能(Artificial Intelligence,简称AI)的特点。例如，机器人100可利用环境条件来模仿与人类思维相关联的认知功能，例如进行学习和解决问题。
[0040] 机器人100可以是自主机器人。与非自主机器人相比，可以认为自主机器人是执行具有较高自主性的功能的机器人。
[0041] 机器人100可以是
社交机器人。可以把社交机器人当作自主机器人，其基于与其
角色相关联的社交行为和/或社交规则与其他一个或多个实体进行交互。此类实体例如包括但不限于用户或其他主体。
[0042] 机器人100具有第一部分105。在此示例中，第一部分105是机器人100的上部。
[0043] 机器人100还具有第二部分110。在此示例中，第二部分110是或形成机器人100的基部的一部分。
[0044] 机器人100在第一工作模式下工作。本示例描述了机器人100在第一工作模式下工作。在本示例中，第一工作模式是音频输出模式。在本示例中，机器人100可在音频输出模式下工作以从扬声器阵列输出音频。扬声器阵列可以是具有多个扬声器的装置。音频例如包括但不限于音乐、音频书籍内容等。机器人100在音频输出模式下不一定输出音频。
[0045] 在本示例中，机器人100可在音频输出模式下工作，以使用第一音频输出技术从扬声器阵列输出音频。第一音频输出技术可以是全向音频输出技术。第一音频输出技术可以是360度(或“360°”)音频输出技术。可以使用全向或360度音频输出技术来在机器人100周围提供同等级或等级基本相同的音频。可以以这种方式在机器人100周围的所有方向上提供音频。这样就可以提供充满整个空间的和/或更平衡的音频体验。
[0046] 可选地或另外地，第一工作模式可以是低功率模式，省电模式，休息模式和/或睡眠模式。
[0047] 机器人100的第一部分105可相对于机器人100的第二部分110移动。第一部分105相对于第二部分110的移动可包括：第一部分105移动而第二部分110保持静止，第二部分110移动而第一部分105保持静止，和/或第一部分105移动而第二部分110也移动。
[0048] 在第一工作模式下，第一部分105和第二部分110相对于彼此处于第一设置。在此示例中，第一设置是休息设置。
[0049] 在本示例中，第一部分105是环形的。在本示例中，第二部分110包括与第一部分105中的穿孔(或“开口”)120对应的凸起区域(或“脊”)115。
[0050] 在本示例中，当机器人100的第一部分105和第二部分110相对于彼此处于第一设置时，第一部分105与第二部分110的凸起区域115的至少一部分
接触。这可以便于进行较紧凑、节省空间的设置，和/或可以在机器人100处于音频输出模式时改善声学特性。
[0051] 机器人100从音频输出模式转换为第二工作模式。从音频输出模式到第二工作模式的转换可包括离散改变，例如工作模式之间的切换。或者，从音频输出模式到第二工作模式的转换可包括连续转换，例如
进程上的转换(transition)或形式上的转换(transformation)。从音频输出模式到第二工作模式的转换可包括：机器人100在一个或多个中间工作模式下工作。或者，可以没有中间工作模式。
[0052] 在本示例中，机器人100响应于机器人100检测到的第一触发事件，而从音频输出模式转换为第二工作模式。
[0053] 第一触发事件可以是第一预定语音命令。第一预定语音命令可以是单词、短语等，机器人100识别出单词、短语，作为第一触发事件。第一触发事件可以是另一种类型的声音事件。其他类型的声音事件例如包括但不限于预定的噪声、声音、警报等。机器人100可以使用一个或多个麦克
风来检测第一预定语音命令。在一些示例中，机器人100使用包括三个或更多个麦克风的麦克风阵列。在这样的示例中，机器人100还可以检测语音命令的源的方向。这样，机器人100可以包括麦克风阵列(麦克风阵列包括至少三个麦克风)，并且可以用于使用麦克风阵列来确定语音命令的源的方向。在其他示例中，可以使用包括两个或更多个麦克风的麦克风阵列。麦克风阵列可用于确定语音命令的源的方向和/或除语音命令之外的声音的方向，例如警报。
[0054] 第一触发事件可以是机器人100的用户在场。第一触发事件可以是机器人100的一个或多个预定用户在场。机器人100的一个或多个预定用户可以是之前已经与机器人100有过交互的，因此可以被机器人100识别。机器人100可以与一个或多个已经被授权的预定用户进行交互。可以使用一个或多个相机，一个或多个麦克风和/或以其他方式检测用户的是否在场。这样，当机器人100注意到用户时，机器人100可以从音频输出模式转换到第二工作模式。在机器人100包括麦克风阵列和/或一个或多个相机的情况下，机器人100可以在机器人100检测到用户在场时检测用户的方向。
[0055] 第一触发事件可以是：一天中的当前时间是第一预定时间。例如，机器人100可以在用户在早晨醒来时从第一工作模式转换到第二工作模式。机器人100可包括闹钟功能。机器人100可以基于用户设置的闹铃时间来确定从音频输出模式转换到第二工作模式的时间。附加地或可选地，第一触发事件可以是：一周的当前日期是该周的第一预定日期，和/或当前月份是第一预定月份，和/或当前年份是第一预定年份。
[0056] 机器人100可以响应于机器人100检测到的多个第一触发事件中的一个或多个，而从音频输出模式转换到第二工作模式。这样，多个不同触发事件和/或多个不同触发事件类型中的任何一个可用于启动从音频输出模式到第二工作模式的转换，其中的多个刺激因素可以导致与机器人100的交互，这样，可以使得机器人100的使用和与机器人100的交互更灵活、更自然。
[0057] 这样，机器人100可以主动从音频输出模式转换到第二工作模式，而不需要特定的用户输入来启动这一转换。例如，这一转换可以是主动的，即机器人100在一天中的特定时间主动转换。可选地或附加地，机器人100还可以响应特定用户输入而引起从音频输出模式到第二工作模式的转换。转换可以在“响应”下发生，在这种情况下，机器人100响应于检测到的特定语句而引起转换。
[0058] 在本示例中，机器人100在至少一个工作模式下是圆盘形的。在本示例中，机器人100在音频输出模式下是圆盘形的。机器人100在音频输出模式下之所以是盘形的，是因为机器人100较薄并且其形状基本上是圆形的。
[0059] 图2示出了机器人200的示例的示意图。
[0060] 在本示例中，机器人200在第二工作模式下工作。在本示例中，第二工作模式是用户交互模式。机器人200可用于在用户交互模式下与机器人200的用户进行交互。交互可以包括用户和机器人200之间的双向交流。机器人200可以在用户交互模式下利用其性质和特征的方面。附加地或可选地，第二工作模式可以是唤醒模式和/或已醒模式。
[0061] 第二工作模式与第一工作模式不同。第二工作模式与第一工作模式可以不同之处在于：至少一个功能可以在第一工作模式下执行，而不可以在第二工作模式下执行。第二工作模式与第一工作模式的不同之处可以在于：在第二工作模式下，可以不执行在第一工作模式下执行的功能。至少一个可以在第一工作模式下执行的功能也可以在第二工作模式下执行。
[0062] 机器人200可用于在用户交互模式下使用第二音频输出技术从扬声器阵列中的一些或所有扬声器输出音频。第二音频输出技术可以与上述第一音频输出技术相同或不同。例如，可以将机器人200设置为在用户交互模式下不执行全向或360度音频输出技术。
[0063] 在第二工作模式下，第一部分205和第二部分210相对于彼此处于第二设置。在本示例中，第二设置是唤醒设置。
[0064] 第一部分205和第二部分210相对于彼此的第二设置，不同于第一部分105和第二部分110相对于彼此的第一设置。例如，第一部分105、205的一个或多个参考特征与第二部分110、210的一个或多个参考特征之间的所张的角在第一部分105、205和第二部分110、210的第一设置和第二设置中是不同的。从第一部分105和第二部分110相对于彼此的第一设置到第一部分205和第二部分210相对于彼此的第二设置的转换，可包括改变第一部分105、205的一个或多个参考特征与第二部分110、210的一个或多个参考特征之间所张的角度。角度可以在0°(对应于
水平配置)和90°(对应于垂直配置)之间变化。
[0065] 在本示例中，当机器人200的第一部分205和第二部分210相对于彼此处于第二设置时，第一部分205不与第二部分210的凸起区域215接触。
[0066] 机器人200可以响应于机器人200检测到的第二触发事件而从用户交互模式转换为音频输出模式。
[0067] 第二触发事件可以与第一触发事件不同。例如，第二触发事件可以与第一触发事件属于相同的类型，但是具体的触发事件可以是不同的。或者，第二触发事件的类型可以与第一触发事件的类型不同。
[0068] 第二触发事件可以是第二预定语音命令。第二预定语音命令可以与第一预定语音命令不同。第二预定语音命令可以是单词、短语等。机器人200识别出单词、短语，作为第二触发事件。
[0069] 第二触发事件可以是：机器人200的用户不在场。当用户不在场时，机器人200可以转换为较少交互或不交互模式。
[0070] 第二触发事件可以是：一天中的当前时间是第二预定时间。一天中的第二预定时间可以与一天中的第一预定时间不同。
[0071] 第二触发事件可以是：预定时间段到期。预定时间段可以与自与机器人200的用户的最近交互以来的时间量相关联。例如，机器人200可以在给定时间段内用户不与机器人200交互后从用户交互模式转换为音频输出模式。
[0072] 机器人200可以针对不同用户以不同的方式执行至少一个功能。这样，机器人200可以提供较少人为的且更自然的用户体验。
[0073] 机器人200可以执行上述至少一个功能，根据机器人200的用户的身份，针对不同用户所执行的功能亦不同。这样，机器人200可以为特定用户定制工作，从而提供更个性化、更自然的用户体验。
[0074] 机器人200可以基于用户的身份来确定至少一个个性特征。机器人200可以基于所确定的至少一个个性特征，来针对不同用户以不同的方式执行至少一个功能。这样，机器人可以为特定用户定制个性特征，从而提供更个性化、更自然的用户体验。
[0075] 机器人200可以在音频输出模式下针对不同用户以不同的方式执行至少一个功能。例如，不同的用户可能具有不同的音频输出偏好。这样，可以提供与音频体验相关的更加个性化的用户体验。
[0076] 机器人200可以在用户交互模式下针对不同用户以不同的方式执行至少一个功能。这样，可以提供与和机器人200交互相关的更加个性化的用户体验。
[0077] 机器人200可以在音频输出模式和用户交互模式中的一个模式下执行至少一个预定功能，而在音频输出模式和用户交互模式中的另一个模式下不执行上述至少一个预定功能。这样，机器人200可以具有可识别的不同工作模式。机器人200可以在音频输出模式下进行全向或360度音频处理，而在用户交互模式下不进行全向或360度音频处理。机器人200可在用户交互模式下与用户交互，而在音频输出模式下不与用户交互。然而，机器人200仍然可以在音频输出模式下对用户输入做出反应，例如转换至用户交互模式。
[0078] 图3示出了机器人300的示例的示意图。
[0079] 在本示例中，机器人300包括第一马达325。第一马达325可用于相对于第二部分310而移动第一部分305。
[0080] 在本示例中，第一马达325包括在机器人300的第二部分310中。在本示例中，第一马达325是机器人300的第二部分310的部件。
[0081] 在本示例中，第一马达325用于驱动第一
齿轮构件330。在本示例中，第一齿轮构件330包括在机器人300的第二部分310中。在本示例中，第一齿轮构件330是机器人300的第二部分310的部件。第一齿轮部件330的驱动使第一齿轮部件330绕水平轴线旋转。
[0082] 在本示例中，第一齿轮构件330与另一齿轮构件335配合。在本示例中，另一齿轮构件335包括在机器人300的第一部分305中。在本示例中，另一齿轮构件335是机器人300的第一部分305的一个部件。在本示例中，相对于机器人300的第一部分305，另一齿轮构件335静止。第一齿轮构件330和另一齿轮构件335之间的配合使机器人300的第一部分305和第二部分310相对于彼此从第一设置转换为第二设置。
[0083] 在本示例中，第一部分305可相对于第二部分310枢转。在本示例中，第一齿轮构件330的旋转使得第二部分310绕销336枢转。枢转是由第一齿轮构件330与另一齿轮构件335的
啮合引起的。在本示例中，机器人300用于改变第一齿轮构件330的旋转方向，以从音频输出模式转换到用户交互模式，反之亦然。例如，顺
时针旋转第一齿轮构件330使得另一齿轮构件335绕销336沿逆时针方向枢转，并使机器人300的第一部分305的远端远离机器人300的第二部分310而移动。逆时针旋转第一齿轮构件330使得另一齿轮构件335绕销336沿顺时针方向枢转，并且将机器人300的第一部分305的远端拉向机器人300的第二部分310。
[0084] 在本示例中，机器人300包括第三部分340。在本示例中，第二部分310可相对于第三部分340移动。第二部分310相对于第三部分340的移动可包括第二部分310移动而第三部分340保持静止，第三部分340移动而第二部分310保持静止，和/或第二部分310移动而第三部分340也移动。
[0085] 机器人300的第二部分310和第三部分340可相对于彼此设置为第一设置。机器人300的第二部分310和第三部分340可相对于彼此设置为另一不同的第二设置。
[0086] 在本示例中，机器人300包括第二马达345。在本示例中，第二马达345可用于相对于第三部分340移动第二部分310。这种移动可包括旋转。机器人300可使第二部分310相对于第三部分340执行连续的水平旋转。换句话说，第二部分310可能能够围绕第三部分340完成完整旋转。在一些示例中，第二部分310能够围绕第三部分340完成一次以上的完整旋转。
[0087] 在本示例中，第二马达345包括在机器人300的第二部分310中。在本示例中，第二马达345是机器人300的第二部分310的部件。
[0088] 在本示例中，第二马达345用于驱动第二齿轮构件350。在本示例中，第二齿轮构件350是机器人300的第二部分310的部件。第二齿轮构件350的驱动使得第二齿轮构件350绕垂直轴线旋转。
[0089] 在本示例中，第二齿轮构件350与另一齿轮构件355配合。另一齿轮构件355是机器人300的第三部分340的部件。在本示例中，另一齿轮构件335相对于机器人300的第三部分340而静止。第二齿轮构件350和另一齿轮构件355之间的配合使得机器人300的第二部分
310和第三部分340从相对于彼此的第一设置转换至相对于彼此的第二设置。
[0090] 在本示例中，第二部分310可相对于第三部分340旋转。在本示例中，第二齿轮构件350的旋转使得第二部分310绕另一齿轮构件355旋转。旋转由第二齿轮构件350与另一齿轮构件355的啮合引起。
[0091] 在音频输出模式和/或用户交互模式下，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的第一设置。在音频输出模式和/或用户交互模式下，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的第二设置。当机器人300处于音频输出模式时，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的一种设置；而当机器人300处于用户交互模式时，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的另一种设置。当机器人300处于音频输出模式时，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的一种设置；而当机器人300处于音频输出模式时，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的另一种设置。当机器人300处于用户交互模式时，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的一种设置；当机器人300处于用户交互模式时，机器人300的第二部分310和第三部分340可设置成相对于彼此的另一种设置。
[0092] 机器人300可以使第二部分310相对于第三部分340移动以执行对象
跟踪，例如，第二部分310可以相对于第三部分340旋转，以便于对象跟踪。这里的对象例如包括但不限于用户、动物等，这样可允许机器人300将其自身设置为面对用户。
[0093] 这样，机器人300可具有多重运动
自由度。
[0094] 在本示例中，机器人300包括至少一个麦克风。这里的至少一个麦克风可以是机器人300的第二部分310的部件。
[0095] 除上述说明之外，机器人300还可以包括一个或多个附加部件。例如，机器人300可包括一个或多个印刷
电路板(Printed Circuit Boards，简称PCB)356、一个或多个
电池357等。
[0096] 这样，机器人300包括第一部分305，第二部分310和第三部分340。第一部分305可枢转地连接至第二部分310，第二部分310可旋转地连接至第三部分340。机器人300可设置为响应于检测到的一个或多个触发事件而使第一部分305相对于第二部分310枢转和/或使第二部分310相对于第三部分340旋转。机器人300可以响应于检测到的一个或多个触发事件而使第一部分305远离和/或朝向第二部分310枢转。
[0097] 此外，圆盘形机器人300包括第一部分305，第二部分310和第三部分340。机器人300可设置为使第一部分305相对于第二部分310枢转和/或使第二部分310相对于第三部分
340旋转。
[0098] 此外，机器人300包括第一部分305，第二部分310，第三部分340，第一马达325和第二马达345。第一马达325可用于使第一部分305相对于第二部分310枢转。第二马达345可用于使第二部分310相对于第三部分340旋转。
[0099] 这样，当机器人300醒来或转换到用户交互模式时，机器人300可以例如相对于第二部分310抬起第一部分305，并且还可以例如相对于第三部分340旋转第二部分310，从而使得第一部分305面对用户。
[0100] 图4示出了机器人400的示例的示意图。在本示例中，机器人400在用户交互模式下工作。
[0101] 在本示例中，第一马达425驱动第一齿轮构件430，因此第一齿轮构件430和另一齿轮构件435之间的相互作用使得机器人400的第一部分405相对于机器人的第二部分410重新设置。
[0102] 在用户交互模式下，机器人400还可以使用第二马达445来驱动第二齿轮构件450以使第二齿轮构件450旋转。这又使第二部分410绕第三部分440旋转。
[0103] 因此，机器人400可以具有多重自由度并且可以在用户交互模式下执行枢转运动和/或旋转运动。
[0104] 图5示出了机器人500的示例的示意图。
[0105] 在本示例中，已经移除机器人500的第二部分510的壳体的一部分。在本示例中，机器人500的第一部分505的齿轮构件535可见。第一马达525驱动第一齿轮构件530。
[0106] 图6示出了机器人600的示例的示意图。
[0107] 在本示例中，机器人600的第二部分610具有中央管状构件660。机器人600的第二部分610的齿轮构件650可见。
[0108] 图7示出了机器人700的一部分的示例的示意图。
[0109] 在本示例中，机器人700的第三部分740具有中央管状构件765。第二部分610的管状构件660位于第三部分740的管状构件765内，以便于第二部分610相对于第三部分740的旋转，并允许
电缆从第二部分610穿至第三部分740。
[0110] 同时示出了机器人的第二部分的第二马达745和机器人700的第二部分的齿轮构件750。
[0111] 图8示出了机器人800的示例的示意图。
[0112] 在本示例中，机器人800的第一部分805的盖壳部分872已被移除，机器人800的第一部分805的盖壳872示意为是实心的。在一些示例中，机器人800的第一部分805的盖壳872至少部分具有穿孔。在本示例中，机器人800的第二部分810的盖壳部分874至少部分具有穿孔。在一些示例中，机器人800的第二部分810的盖壳874是实心的。
[0113] 在本示例中，机器人800包括扬声器阵列870。扬声器阵列870包括多个扬声器。扬声器阵列870包括在机器人800的第一部分805中。扬声器阵列870可用于提供全向音频输出。
[0114] 图9示出了机器人900的示例的示意图。
[0115] 在本示例中，机器人900包括多个相机。这里的多个相机包括在机器人900的第一部分905中。在一些示例中，多个相机中的一个或多个包括在机器人900的第二部分中。
[0116] 在本示例中，多个相机中的第一相机975具有第一视角。在本示例中，多个相机中的第二相机980具有另一不同的第二视角。
[0117] 第一相机975可用作音频输出模式下的主相机，第二相机980可用作用户交互模式下的主相机。第一相机975可以是用户交互模式下的辅相机，第二相机980可以是音频输出模式下的辅相机。在给定的工作模式下，主相机可以优于辅相机。
[0118] 第一相机975可用于在音频输出模式下捕获图像数据，第二相机980可用于在用户交互模式下捕获图像数据。在一些示例中，第一相机975和第二相机980可用于在音频输出模式和/或用户交互模式下一起捕获图像数据。第一相机975和/或第二相机980可用于执行对象跟踪，例如人物跟踪。这样，第一相机和第二相机975、980在音频输出模式和用户交互模式下都可以捕获图像数据。第一相机975可以便于音频输出模式下的对象跟踪，第二相机980可以便于用户交互模式下的对象跟踪。第一相机975和/或第二相机980可用于确定用户是否在场。可以将用户在场当作触发事件。
[0119] 图10示出了机器人1000的示例的示意图。
[0120] 在本示例中，机器人1005的第一部分包括至少一个视觉显示区域1085。这里的至少一个视觉显示区域1085可包括多个发光
二极管(Light-emittingDiode，简称LED)。由至少一个视觉显示区域1085传达的信息可以基于用户交互而变化。
[0121] 图11示出了机器人1100的示例的示意图。
[0122] 在本示例中，机器人1100的第一部分1105包括穿孔表面区域1186。该穿孔表面区域1186包括多个孔。穿孔表面区域1186可以便于由第一部分1105中的一个或多个扬声器产生的声音的传输。
[0123] 在本示例中，机器人1100的第二部分1110包括穿孔表面区域1187。该穿孔表面区域1187包括多个孔。穿孔表面区域1187可以便于第二部分1110的部件
通风。穿孔表面区域1187可以便于第二部分1110中的一个或多个麦克风检测声音。
[0124] 图12示出了机器人1200的一部分的示例的示意图。
[0125] 第三部分1240包括麦克风阵列1288。在本示例中，麦克风阵列1288包括七个麦克风。但是，也可以使用其它数量的麦克风。
[0126] 图13示出了机器人1300的一部分的示例的示意图。
[0127] 在本示例中，第三部分1340包括麦克风阵列1388。
[0128] 图14示出了设备1400的方框示意图。设备用于处理数据。设备1400可以为各种不同的形式，例如机器人。
[0129] 在本示例中，设备1400包括用于处理信息和/或指令的一个或多个处理器1490。一个或多个处理器1490可包括中央处理单元(CPU)。一个或多个处理器1490与总线1491连接。由一个或多个处理器1490执行的工作可以由
硬件和/或
软件执行。
[0130] 本示例中，设备1400包括计算机可用的易失性
存储器1492。易失性存储器1492用于存储用于一个或多个处理器1490的信息和/或指令。计算机可用的易失性存储器1492与总线1491连接。计算机可用的易失性存储器1492可包括
随机存取存储器(RAM)。
[0131] 在本示例中，设备1400包括计算机可用
非易失性存储器1493。非易失性存储器1493用于存储用于一个或多个处理器1490的信息和/或指令。计算机可用非易失性存储器
1493与总线1491连接。计算机可用非易失性存储器1493可包括
只读存储器(ROM)。
[0132] 在本示例中，设备1400包括一个或多个输入/输出(I/O)设备1494。I/O设备1494用于将信息传送至一个或多个处理器1490。一个或多个I/O设备1494与总线1491连接。一个或多个I/O设备1494可包括至少一个网络
接口。网络接口例如包括但不限于蓝牙和Wi-Fi接口。至少一个网络接口可使设备1400能够经由一个或多个数据通信网络进行通信。数据通信网络例如包括但不限于互联网、局域网(LAN)和广域网(WAN)。一个或多个I/O设备1494可以使用户能够经由一个或多个输入设备(未示出)向设备1400提供输入。一个或多个I/O设备1494可以使信息能够经由一个或多个输出设备(未示出)提供给用户。
[0133] 针对设备1400示出了各种其他实体。例如，
操作系统1495、控制系统1496、一个或多个模
块1497和数据1498，如果存在，则被示为设置在计算机可用的易失性存储器1492和计算机可用非易失性存储器1493中的一个或两个或二者的组合中。
数据处理系统1496可以以计算机程序代码来执行，计算机程序代码存储在计算机可用非易失性存储器1493和/或其他有形计算机可读存储介质中的存储器
位置。
[0134] 虽然在本申请中参考附图描述的示例的至少一些方面包括在处理系统或处理器中执行的计算机过程，但是本申请描述的示例还扩展到计算机程序，例如载体上或载体中的计算机程序，这些计算机程序适于将示例付诸实践。这里的载体可以是能够运载该程序的任何实体或设备。
[0135] 应当理解，设备1400可包括与图14中示出的部件相比更多、更少和/或不同的部件。例如，设备可包括用于存储信息和/或指令的一个或多个数据存储单元。
[0136] 本申请提供了各种手段例如机器人、方法、计算机程序、和计算机可读介质，其中机器人包括第一部分和相对于第一部分可移动的第二部分。机器人在音频输出模式下工作时，第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置，此时机器人可用于使用第一音频输出技术从扬声器阵列输出音频。机器人在用户交互模式下工作时，第一部分和第二部分相对于彼此处于另一不同的第二设置，此时机器人可用于与机器人的用户交互。响应于机器人检测到的第一触发事件，机器人从音频输出模式转换为用户交互模式。
[0137] 在一些示例中，从音频输出模式转换到用户交互模式包括使第一部分相对于第二部分抬起。
[0138] 在一些示例中，第一部分相对于第二部分可枢转。
[0139] 在一些示例中，从音频输出模式转换到用户交互模式包括改变第一部分的一个或多个参考特征与第二部分的一个或多个参考特征之间所张的角度。
[0140] 在一些示例中，第一部分包括枢轴端部和相对于枢轴端部的远端。第一部分相对于第二部分绕枢轴端部可枢转。在此，从音频输出模式转换到用户交互模式包括使远端离开第二部分。
[0141] 在一些示例中，从用户交互模式转换到音频输出模式包括使第一部分的远端朝向第二部分移动。
[0142] 在一些示例中，第一部分是环形的，第二部分包括与第一部分中的孔相对应的凸起区域。
[0143] 在一些示例中，当机器人的第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置时，第一部分设置为与第二部分的凸起区域接触。
[0144] 在一些示例中，当机器人的第一部分和第二部分相对于彼此处于第二设置时，第一部分设置为与第二部分的凸起区域不接触。
[0145] 在一些示例中，机器人在音频输出模式下是圆盘形的。
[0146] 在一些示例中，机器人包括第一马达，第一马达可用于相对于第二部分移动第一部分。
[0147] 在一些示例中，第一马达包括在机器人的第二部分中。
[0148] 在一些示例中，第一马达用于驱动包括在机器人的第二部分中的第一齿轮构件，其中第一齿轮构件用于与包括在机器人的第一部分中的齿轮构件配合，以使得机器人的第一部分和第二部分从相对于彼此的第一设置转换到相对于彼此的第二设置。
[0149] 在一些示例中，机器人包括第三部分，第二部分相对于第三部分可移动，其中机器人的第二和第三部分可设置为相对于彼此的第一设置，并且其中机器人的第二和第三部分可设置为相对于彼此的另一不同的第二设置。
[0150] 在一些示例中，第二部分相对于第三部分可旋转。
[0151] 在一些示例中，机器人包括第二马达，第二马达可用于相对于第三部分移动第二部分。
[0152] 在一些示例中，第二马达包括在机器人的第二部分中。
[0153] 在一些示例中，第二马达用于驱动作为机器人的第二部分的部件的第二齿轮构件，其中第二齿轮构件与作为机器人的第三部分的部件的齿轮构件配合，以使机器人的第二和第三部分从相对于彼此的第一设置转换至相对于彼此的第二设置。
[0154] 在一些示例中，在音频输出模式和/或用户交互模式下，机器人的第二部分和第三部分可以设置为相对于彼此的第一设置。在音频输出模式和/或用户交互模式下，机器人的第二部分和第三部分可以设置为相对于彼此的第二设置。
[0155] 在一些示例中，机器人可设置为使第二部分相对于第三部分移动以执行对象跟踪。
[0156] 在一些示例中，第一音频输出技术是全向音频输出技术。
[0157] 在一些示例中，机器人在用户交互模式下使用另一不同的第二音频输出技术从扬声器阵列的一些或所有扬声器输出音频。
[0158] 在一些示例中，扬声器阵列包括在第一部分中。
[0159] 在一些示例中，机器人针对不同用户，以不同执行方式执行至少一个功能。
[0160] 在一些示例中，机器人基于机器人的用户的身份执行至少一个功能。
[0161] 在一些示例中，机器人基于用户的身份确定至少一个个性特征，并基于所确定的至少一个个性特征来执行至少一个功能。
[0162] 在一些示例中，机器人在音频输出模式下执行至少一个功能。
[0163] 在一些示例中，机器人在用户交互模式下执行至少一个功能。
[0164] 在一些示例中，机器人在音频输出模式和用户交互模式中的一个模式下执行至少一个预定功能，而在音频输出模式和用户交互模式中的另一个模式下不执行上述至少一个预定功能。
[0165] 在一些示例中，第一触发事件是第一预定语音命令。
[0166] 在一些示例中，第一触发事件是：机器人的用户在场。
[0167] 在一些示例中，第一触发事件是：当前时间是第一预定时间。
[0168] 在一些示例中，机器人响应于机器人检测到的第二触发事件，从用户交互模式转换至音频输出模式。
[0169] 在一些示例中，第二触发事件是第二预定语音命令。
[0170] 在一些示例中，第二触发事件是：机器人的用户不在场。
[0171] 在一些示例中，第二触发事件是：当前时间是第二预定时间。
[0172] 在一些示例中，第二触发事件是：预定时间段到期。
[0173] 在一些示例中，预定时间段与自与机器人的用户的最近交互以来的时间量相关联。
[0174] 在一些示例中，机器人包括至少一个相机。
[0175] 在一些示例中，至少一个相机包括在机器人的第一部分中。
[0176] 在一些示例中，机器人包括多个相机。
[0177] 在一些示例中，多个相机中的第一相机具有第一视角，多个相机中的第二相机具有另一不同的第二视角。
[0178] 在一些示例中，第一相机为音频输出模式下的主相机，第二相机为用户交互模式下的主相机。
[0179] 在一些示例中，第一相机用于在音频输出模式下捕获图像数据，第二相机用于在用户交互模式下捕获图像数据。
[0180] 在一些示例中，第一相机和第二相机用于在音频输出模式和用户交互模式下捕获图像数据。
[0181] 在一些示例中，机器人的第一部分包括至少一个视觉显示区域。
[0182] 在一些示例中，机器人包括至少一个麦克风。
[0183] 在一些示例中，至少一个麦克风是机器人的第二部分的部件。
[0184] 在一些示例中，机器人包括麦克风阵列，麦克风阵列包括至少三个麦克风。机器人用于使用麦克风阵列来确定语音命令的源的方向。
[0185] 在一些示例中，机器人是自主机器人。
[0186] 在一些示例中，机器人是社交机器人。
[0187] 本文提供了各种手段，例如机器人，方法，计算机程序和计算机可读介质，其中机器人包括第一部分、第二部分和第三部分。第一部分可枢转地连接到第二部分，第二部分可旋转地连接到第三部分。机器人响应于检测到的一个或多个触发事件，使第一部分相对于第二部分枢转和/或使第二部分相对于第三部分枢转。
[0188] 本文提供了各种手段，例如机器人，方法，计算机程序和计算机可读介质，其中圆盘形机器人包括第一部分、第二部分和第三部分。机器人使第一部分相对于第二部分枢转和/或使第二部分相对于第三部分枢转。
[0189] 本文提供了各种手段，例如机器人，方法，计算机程序和计算机可读介质，其中机器人包括第一部分、第二部分、第三部分、第一马达、和第二马达。第一马达可用于使第一部分相对于第二部分枢转，第二马达可用于使第二部分相对于第三部分旋转。
[0190] 本文提供了各种手段，例如设备，方法，计算机程序和计算机可读介质，其中设备包括第一部分和相对于第一部分可移动的第二部分。该设备在第一工作模式下工作时，第一部分和第二部分相对于彼此处于第一设置。并且该设备以另一不同的第二工作模式工作时，第一部分和第二部分相对于彼此处于另一不同的第二设置。设备还响应于设备检测到的第一触发事件，从第一工作模式转换到第二工作模式。
[0191] 以上实施例应理解为说明性示例。设想了进一步的实施例。
[0192] 在上述示例中，机器人可用于从扬声器阵列输出音频。在其他示例中，机器人可用于从单个扬声器输出音频。
[0193] 应当理解，关于任何一个实施例描述的任何特征都可以单独使用，或者与所描述的其他特征组合使用，并且还可以与任何其他实施例的一个或多个特征、或者任何其他实施例的任何组合组合使用。此外，未在上文提到的等同物和
修改在不脱离由所附
权利要求限定的本发明的范围的情况下也可以采用。
