专利汇可以提供一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于微型 机器人 领域,具体地说是一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,包括翅翼、内外柔性转动件、传动机构、 机身 、机身 转轴 、 尾翼 、 电机 及控制板,机身转轴的一端安装在机身上,另一端与内、外柔性转动件铰接,在内、外柔性转动件上分别连接有翅翼,尾翼安装在机身上;电机安装在机身上、与设置在机身上的控制板电连接,传动机构的一端与电机的 输出轴 相连,另一端通过 连杆 分别与内、外柔性转动件连接;内、外柔性转动件上分别设有柔性半环,内、外柔性转动件及各自连接的翅翼均具有绕机身转轴上下扑动的 自由度 及随柔性半环转动的自由度。本发明采用被动柔顺 铰链 来实现二维扑动功能,降低了机构的复杂程度,提高了飞行效率。,下面是一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构专利的具体信息内容。
1.一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:包括翅翼(1)、外柔性转动件(2)、内柔性转动件(3)、传动机构、机身(5)、机身转轴(6)、尾翼(7)、电机(9)及控制板(11),其中机身转轴(6)的一端安装在机身(5)上,另一端与外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)铰接,在外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)上分别连接有翅翼(1),尾翼(7)安装在机身(5)上;所述电机(9)安装在机身(5)上、与设置在机身(5)上的控制板(11)电连接,传动机构的一端与电机(9)的输出轴相连,另一端通过连杆分别与外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)连接;所述外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)上分别设有柔性半环,外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)及各自连接的翅翼均具有绕机身转轴(6)上下扑动的自由度及随柔性半环转动的自由度。
2.按权利要求1所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)上分别与第一连杆(8)的一端连接,两个第一连杆(8)的另一端分别与第三连杆(12)的一端相连,第三连杆(12)的另一端与传动机构的输出端连接;所述两个第一连杆(8)及两个第三连杆(12)位于传动机构的两侧。
3.按权利要求2所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述外柔性转动件(2)包括第二柔性半环(206)及第二连接杆(205),其中第二柔性半环(206)的两端分别设有第三连接块(207)及第四连接块(208),第三连接块(207)沿长度方向开有第二翅翼连接孔(203),所述第二连接杆(205)的一端与第三连接块(207)连接,另一端开有与第一连杆(8)相连的第二连接孔(204);所述第四连接块(208)的一端为“凹”形、中间留有开口槽(202),该开口槽(202)两侧的部分分别开有与机身转轴(6)和内柔性转动件(3)铰接的第二机身轴杆连接孔(201)。
4.按权利要求3所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述第三连接块(207)为长方体,其中面积较小的两个端面分别与第二柔性半环(206)两侧弧形端面共面,长方体面积较大的四个面中的一个与第二柔性半环(206)相切,另三个位于第二柔性半环(206)内。
5.按权利要求3所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:第四连接块(208)的另一端为长方体,其中面积较小的两个端面中的一个与第二柔性半环(206)一侧弧形端面共面,另一个与所述“凹”形部分结合,长方体面积较大的四个面中的一个与第二柔性半环(206)相切,另三个位于第二柔性半环(206)内。
6.按权利要求2所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述内柔性转动件(3)包括第一柔性半环(305)及第一连接杆(303),其中第一柔性半环(305)的两端分别设有第一连接块(306)及第二连接块(307),第一连接块(306)沿长度方向开有第一翅翼连接孔(302),所述第一连接杆(303)的一端与第一连接块(306)连接,另一端开有与第一连杆(8)相连的第一连接孔(304);所述第二连接块(307)上开有与机身转轴(6)和外柔性转动件(2)铰接的第一机身轴杆连接孔(301)。
7.按权利要求6所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述第一连接块(306)为长方体,其中面积较小的两个端面分别与第一柔性半环(305)两侧弧形端面共面,长方体面积较大的四个面中的一个与第一柔性半环(305)相切,另三个位于第一柔性半环(305)内。
8.按权利要求6所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述第二连接块(307)为“L”形,该“L”形的外侧面与第一柔性半环(305)相切,“L”形一条边的顶端端面与第一柔性半环(305)一侧弧形端面共面,“L”形的另一条边上开有第一机身轴杆连接孔(301)。
9.按权利要求1或2所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构,其特征在于:所述传动机构为传动齿轮组(4),包括第一~四齿轮,其中第一齿轮与电机(9)的输出轴键连接,第二齿轮及第三齿轮同轴转动地安装在机身(5)上、位于第一齿轮的下方,第二齿轮与第一齿轮啮合,第四齿轮位于第二齿轮和第三齿轮的下方,第四齿轮与第三齿轮相啮合;在第一~四齿轮的两侧分别设有一组第一连杆(8)和第三连杆(12)。
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