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一种用于 机器人的普适性行走装置

阅读：132发布：2024-02-25

专利汇可以提供一种用于机器人的普适性行走装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种用于机器人的普适性行走装置，涉及行走机构技术领域。本实用新型包括机架、主动轴和从动轴；主动轴、从动轴均转动安装在机架的底部；主动轴与从动轴平行设置；主动轴、从动轴的两端均安装有滚轮；滚轮的一侧面设至少三个支腿；支腿沿滚轮的中心均匀分布，且支腿沿滚轮的径向滑动设置；支腿靠近滚轮中心的一端与一驱动机构相连接；支腿具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，支腿的外端伸出滚轮的外周；在收缩状态下，支腿位于滚轮对应的外圆周内。本实用新型通过在滚轮上设置支腿，在平坦路面行驶时使用滚轮，在不平整地面行走时使用支腿，能够适应不同地形。，下面是一种用于机器人的普适性行走装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，包括机架(1)、主动轴(2)和从动轴(3)；
所述主动轴(2)、所述从动轴(3)均转动安装在所述机架(1)的底部；所述主动轴(2)与所述从动轴(3)平行设置；所述主动轴(2)、所述从动轴(3)的两端均安装有滚轮(4)；所述滚轮(4)的一侧面设至少三个支腿(5)；所述支腿(5)沿所述滚轮(4)的中心均匀分布，且所述支腿(5)沿所述滚轮(4)的径向滑动设置；所述支腿(5)靠近所述滚轮(4)中心的一端与一驱动机构(6)相连接；所述支腿(5)具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，所述支腿(5)的外端伸出所述滚轮(4)的外周；在收缩状态下，所述支腿(5)位于所述滚轮(4)对应的外圆周内。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述主动轴(2)上套设有第一带轮(7)；所述第一带轮(7)与一第二带轮(8)通过皮带(9)传动连接；所述第二带轮(8)安装在一电机(10)的输出轴上，所述电机(10)安装在所述机架(1)的底部。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述驱动机构(6)为液压缸；所液压缸固定安装在所述滚轮(4)上，且位于所述支腿(5)靠近所述滚轮(4)的中心的一端；所述液压缸的液压杆与所述支腿(5)靠近所述滚轮(4)中心的一端相连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述液压缸通过液压管路(11)与位于所述机架(1)底部的液压油箱(12)相连；所述液压管路(11)上设有液压油泵(13)。
5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述机架(1)上设有倒“U”形支架(14)；所述倒“U”形支架(14)为四个，分别与四个所述滚轮(4)一一对应；所述滚轮(4)位于对应的所述倒“U”形支架(14)内；所述液压管路(11)沿所述倒“U”形支架(14)设置；所述液压管路(11)与所述液压缸的连接处为密封转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述滚轮(4)沿所述支腿(5)滑动的方向开设有滑槽(401)；所述支腿(5)上设有与所述滑槽(401)配合的滑块。
7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述支腿(5)远离所述驱动机构(6)的一端设有弧形板(15)。
8.根据权利要求7所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述弧形板(15)远离所述支腿(5)的一侧设有齿爪(16)。

说明书全文

一种用于机器人的普适性行走装置

技术领域

[0001] 本实用新型属于行走机构技术领域，特别是涉及一种用于机器人的普适性行走装置。

背景技术

[0002] 目前行走机器人按移动方式一般分为轮式机器人、履带式机器人、多足机器人等多种方式。其中轮式、履带式机器人对地面要求较高，在不平整地面，尤其是在障碍物较多的地面行走困难；对于不平整地形，多足机器人一般可通过不同行走足之间的高度差实现越障，适应性更好，但多足机器人驱动、控制更为复杂，目前仍处于研究阶段。

[0003] 如何使行走机器人的行走机构适应不同的地形，是目前本领域亟待解决的问题之一。实用新型内容

[0004] 本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的普适性行走装置，通过在滚轮上设置支腿，在平坦路面行驶时使用滚轮，在不平整地面行走时使用支腿，解决了现有行走机器人的行走机构不能适应不同地形的问题。

[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

[0006] 本实用新型为一种用于机器人的普适性行走装置，包括机架、主动轴和从动轴；

[0007] 所述主动轴、所述从动轴均转动安装在所述机架的底部；所述主动轴与所述从动轴平行设置；所述主动轴、所述从动轴的两端均安装有滚轮；所述滚轮的一侧面设至少三个支腿；所述支腿沿所述滚轮的中心均匀分布，且所述支腿沿所述滚轮的径向滑动设置；所述支腿靠近所述滚轮中心的一端与一驱动机构相连接；所述支腿具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，所述支腿的外端伸出所述滚轮的外周；在收缩状态下，所述支腿位于所述滚轮对应的外圆周内。

[0008] 进一步地，所述主动轴上套设有第一带轮；所述第一带轮与一第二带轮通过皮带传动连接；所述第二带轮安装在一电机的输出轴上，所述电机安装在所述机架的底部。

[0009] 进一步地，所述驱动机构为液压缸；所液压缸固定安装在所述滚轮上，且位于所述支腿靠近所述滚轮的中心的一端；所述液压缸的液压杆与所述支腿靠近所述滚轮中心的一端相连接。

[0010] 进一步地，所述液压缸通过液压管路与位于所述机架底部的液压油箱相连；所述液压管路上设有液压油泵。

[0011] 进一步地，所述机架上设有倒“U”形支架；所述倒“U”形支架为四个，分别与四个所述滚轮一一对应；所述滚轮位于对应的所述倒“U”形支架内；所述液压管路沿所述倒“U”形支架设置；所述液压管路与所述液压缸的连接处为密封转动连接。

[0012] 进一步地，所述滚轮沿所述支腿滑动的方向开设有滑槽；所述支腿上设有与所述滑槽配合的滑块。

[0013] 进一步地，所述支腿远离所述驱动机构的一端设有弧形板。

[0014] 进一步地，所述弧形板远离所述支腿的一侧设有齿爪。

[0015] 本实用新型具有以下有益效果：

[0016] 本实用新型通过在滚轮上设置支腿，在平坦路面行驶时使用滚轮，在不平整地面行走时使用支腿，能够适应不同地形。

[0017] 当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0019] 图1为本实用新型提出的用于机器人的普适性行走装置的结构示意图；

[0020] 图2为图1中A处的放大图；

[0021] 图3为本实用新型提出的用于机器人的普适性行走装置在另一视角下的结构示意图；

[0022] 图4为本实用新型提出的用于机器人的普适性行走装置的仰视图；

[0023] 图5为本实用新型提出的用于机器人的普适性行走装置支腿行走时的结构示意图；

[0024] 图6为滚轮的结构示意图；

[0025] 附图中，各标号所代表的部件列表如下：

[0026] 1-机架，2-主动轴，3-从动轴，4-滚轮，5-支腿，6-驱动机构，7-第一带轮，8-第二带轮，9-皮带，10-电机，11-液压管路，12-液压油箱，13-液压油泵，14-倒“U”形支架，401-滑槽，15-弧形板，16-齿爪。

具体实施方式

[0027] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0028] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“底部”、“两端”、“一侧面”、“一端”、“顶”、“外周”、“外圆周”、“内”、“上”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

[0029] 请参阅图1-2所示，本实用新型为一种用于机器人的普适性行走装置，包括机架1、主动轴2和从动轴3；

[0030] 主动轴2、从动轴3均转动安装在机架1的底部；主动轴2与从动轴3平行设置；主动轴2、从动轴3的两端均安装有滚轮4；滚轮4的一侧面设六个支腿5；支腿5沿滚轮4的中心均匀分布，且支腿5沿滚轮4的径向滑动设置；支腿5靠近滚轮4中心的一端与一驱动机构6相连接；支腿5具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，支腿5的外端伸出滚轮4的外周；在收缩状态下，支腿5位于滚轮4对应的外圆周内。

[0031] 工作过程描述：在平坦路面行驶时，支腿5为伸缩状态，如图1和图3所示，此时滚轮4直接与地面接触滚动，运行速度快。当路面不平整时，驱动机构6驱动支腿5向远离滚轮4中心的方向滑动，使支腿5处于伸展状态，如图5所示。

[0032] 参阅图3和图4所示，其中，主动轴2上套设有第一带轮7；第一带轮7与一第二带轮8通过皮带9传动连接；第二带轮8安装在一电机10的输出轴上，电机10安装在机架1的底部。

[0033] 其中，驱动机构6为液压缸；所液压缸固定安装在滚轮4上，且位于支腿5靠近滚轮4的中心的一端；液压缸的液压杆与支腿5靠近滚轮4中心的一端相连接。

[0034] 其中，液压缸通过液压管路11与位于机架1底部的液压油箱12相连；液压管路11上设有液压油泵13。具体地，每个滚轮4上均设有一个液压腔，该液压腔与滚轮4上的六个液压缸均连通；液压管路11与该液压腔连通，且该液压管路11的一端与该液压腔之间转动密封连接。

[0035] 其中，机架1上设有倒“U”形支架14；倒“U”形支架14为四个，分别与四个滚轮4一一对应；滚轮4位于对应的倒“U”形支架14内；液压管路11沿倒“U”形支架14设置；液压管路11与液压缸的连接处为密封转动连接。如此，可以避免滚轮4转动时影响压管路11。具体实施时，

[0036] 参考图6所示，其中，滚轮4沿支腿5滑动的方向开设有滑槽401；支腿5上设有与滑槽401配合的滑块。如此，能够使支腿5滑动更加平稳。

[0037] 其中，支腿5远离驱动机构6的一端设有弧形板15。如此，能够增大支腿5与地面的接触面积。

[0038] 其中，弧形板15远离支腿5的一侧设有齿爪16。

[0039] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0040] 以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

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