技术领域
[0001] 本
发明涉及变电站巡检
机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的充电方法。
背景技术
[0002]
现有技术中，变电站是电
力系统城网建设和改造中广泛应用的电力设备。为了把
发电厂发出来的
电能输送到较远的地方，必须把
电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。在电力系统中，变电站都集中在发电区域，而为了使得变电站能够长久工作，需要工作人员不定时巡检。而随着技术的发展，为了降低安全事故，市面上采用巡视机器人代替工作人员对变电站进行巡检，即通过巡检机器人的激光扫描器进行扫描以检测变电站的设备的状态。
[0003] 一般情况下，只要巡检机器人的
电池的剩余电量值低于预设电量值，都需要统一移动前往充电点进行充电，然而，在传统方式中，有些充电点过于近，使得巡检机器人到达充电点时仍然存在比较多的电量，使得电量并不是真正的用完就充电，导致激光扫描器的扫描作业时间过于短暂，大大降低了用户的体验。
发明内容
[0004] 本发明所要解决的技术问题在于，提供一种巡检机器人的充电方法，使得巡检机器人的电量能够在真正用完时再进行充电，提高使用寿命。
[0005] 为了解决上述技术问题，本发明的
实施例提供了一种巡检机器人的充电方法，包括以下步骤：该巡检机器人沿着预设路径间隔时间段行驶，并通过该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业；该巡检机器人实时检测该巡检机器人的电池的剩余电量值，并判断该巡检机器人的电池的剩余电量值是否低于预设电量值；如果判断为是，该巡检机器人停止行驶，并
定位该巡检机器人的暂停
位置，且扫描该巡检机器人预设距离范围内的所有充电点；该巡检机器人选取距离该暂停位置路程最短的充电点，并判断该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值；如果判断为是，则该巡检机器人控制该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业，并在判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值时，该巡检机器人前行移动至路程最短的充电点，并进行充电操作，其中：该巡检机器人在判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值时，暂停该巡检机器人的激光扫描器的扫描作业，同时暂停该巡检机器人的
控制器的数据分析作业；该巡检机器人确定电池充满电量时，暂停充电操作，并移动前往暂停位置以控制激光扫描器继续执行扫描作业。
[0006] 其中，所述判断该巡检机器人行驶至路程最近的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值的步骤包括：该巡检机器人判断该巡检机器人行驶至路程最近的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值的一半。
[0007] 其中，该巡检机器人设置有备用电源，该方法还包括：如果确定该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值大于剩余电量值，暂停该巡检机器人的激光扫描器的扫描作业以及该巡检机器人的控制器的数据分析作业，启动备用电源，并前行移动至路程最短的充电点，且产生警报及上传警报信息。
[0008] 其中，所述上传警报信息的步骤包括：发送产生警报的该巡检机器人的编号、该巡检机器人所行驶的路程线路以及该巡检机器人的实时位置至
服务器。
[0009] 实施本发明的巡检机器人的充电方法，具有如下的有益效果：该巡检机器人沿着预设路径间隔时间段行驶，并通过该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业；该巡检机器人实时检测该巡检机器人的电池的剩余电量值，并判断该巡检机器人的电池的剩余电量值是否低于预设电量值；如果判断为是，该巡检机器人停止行驶，并定位该巡检机器人的暂停位置，且扫描该巡检机器人预设距离范围内的所有充电点；该巡检机器人选取距离该暂停位置路程最短的充电点，并判断该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值；如果判断为是，则该巡检机器人控制该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业，并在判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值时，该巡检机器人前行移动至路程最短的充电点，并进行充电操作，使得巡检机器人的电量能够在真正用完时再进行充电，提高使用寿命。
附图说明
[0010] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011] 图1为本发明实施例巡检机器人充电方法的流程示意图。
具体实施方式
[0012] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0013] 如图1所示，为本发明巡检机器人的充电方法的实施例一。
[0014] 本实施例中的巡检机器人的充电方法，包括以下步骤：
[0015] 步骤S101：该巡检机器人沿着预设路径间隔时间段行驶，并通过该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业。可以理解的是，该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业主要是用于扫描变电站的设备的工作情况，以判断是否出现故障等问题。值得注意的是，该巡检机器人是沿着预设路径行驶一段距离，暂停下来，让该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业一段时间。
[0016] 步骤S102：该巡检机器人实时检测该巡检机器人的电池的剩余电量值，并判断该巡检机器人的电池的剩余电量值是否低于预设电量值。
[0017] 步骤S103：如果判断为是，该巡检机器人停止行驶，并定位该巡检机器人的暂停位置，且扫描该巡检机器人预设距离范围内的所有充电点。也就是说，当确定出该巡检机器人的电池的剩余电量值低于预设电量值时，巡检机器人不再行驶。可以理解的是，每个充电点的有固定的经纬度的，而巡检机器人储存有所有充电点的经纬度，因此在确定出当前巡检机器人的经纬度时，能够搜索出该巡视机器人预设距离范围内的所有充电点。
[0018] 步骤S104：该巡检机器人选取距离该暂停位置路程最短的充电点，并判断该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值。可以理解的是，选取距离该暂停位置路程最短的充电点能够有效节省行驶的时间及电量，能够快速充上电。值得注意的是，剩余电量值只是起到一个警报作用，而并不是无法驱动巡检机器人继续工作。而本实施例通过计算出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值，然后将该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值与剩余电量值进行对比，如果该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值小于剩余电量值，说明该巡检机器人除了有足够的电量行驶至充电点外，还有多余的电量。
[0019] 步骤S105：如果判断为是，则该巡检机器人控制该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业，并在判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值时，该巡检机器人前行移动至路程最短的充电点，并进行充电操作。
[0020] 在步骤S105中，如果确定该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值小于剩余电量值，说明该巡检机器人除了有足够的电量行驶至充电点外，还有多余的电量，因此该巡检机器人控制该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业，以消耗多余的电量，使得电量能够真正的用完再进行充电，也能够让激光扫描器有足够的时间进行扫描作业。可以理解的是，判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值，这样能够使得该巡检机器人行驶至路程最短的充电点的电量刚好用完，使得电量能够有效分配实用。
[0021] 在本实施例中，判断该巡检机器人行驶至路程最近的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值的步骤包括：该巡检机器人判断该巡检机器人行驶至路程最近的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值的一半。也就是说，当判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值的一半时，该巡检机器人前行移动至路程最短的充电点，并进行充电操作。值得注意的是，当判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值的一半时，该巡检机器人前行移动至路程最短的充电点，这样主要是因为巡检机器人存在有电量损耗，因此预留一点电量作为电量损耗。
[0022] 进一步的，该巡检机器人的充电方法还包括：该巡检机器人在判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值时，暂停该巡检机器人的激光扫描器的扫描作业，同时暂停该巡检机器人的控制器的数据分析作业，这样能够有电量耗损的情况下仍然能保证有足够电量使得巡检机器人行驶至充电点。
[0023] 进一步的，该巡检机器人的充电方法还包括：该巡检机器人确定电池充满电量时，暂停充电操作，并移动前往暂停位置以控制激光扫描器继续执行扫描作业。也就是说，该巡检机器人确定电池充满电量时，巡检机器人按照原路返回暂停点位置以继续执行巡检作业，无需人工操作，智能化强。
[0024] 在本实施例中，该巡检机器人设置有备用电源。进一步的，该巡检机器人的充电方法还包括：如果确定该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值大于剩余电量值，暂停该巡检机器人的激光扫描器的扫描作业以及该巡检机器人的控制器的数据分析作业，启动备用电源，并前行移动至路程最短的充电点，且产生警报及上传警报信息。
[0025] 优选地，上传警报信息的步骤包括：发送产生警报的该巡检机器人的编号、该巡检机器人所行驶的路程线路以及该巡检机器人的实时位置至服务器，以使得工作人员能够从服务器上得知哪台巡检机器人不够电量，还可以知道巡检机器人所前往充电点的路线。
[0026] 综上，本发明能够使得巡检机器人到达充电点时存在剩余电量差不多被用光，使得电量能够真正的用完再进行充电，能够让激光扫描器有足够的时间进行扫描作业。
[0027] 实施本发明的巡检机器人的充电方法，具有如下的有益效果：该巡检机器人沿着预设路径间隔时间段行驶，并通过该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业；该巡检机器人实时检测该巡检机器人的电池的剩余电量值，并判断该巡检机器人的电池的剩余电量值是否低于预设电量值；如果判断为是，该巡检机器人停止行驶，并定位该巡检机器人的暂停位置，且扫描该巡检机器人预设距离范围内的所有充电点；该巡检机器人选取距离该暂停位置路程最短的充电点，并判断该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量值是否小于剩余电量值；如果判断为是，则该巡检机器人控制该巡检机器人的激光扫描器进行扫描作业，并在判定出该巡检机器人行驶至路程最短的充电点所使用的电量等于或略小于剩余电量值时，该巡检机器人前行移动至路程最短的充电点，并进行充电操作，使得巡检机器人的电量能够在真正用完时再进行充电，提高使用寿命。
